SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 187 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 88.95 of 350.00 AH used of 24V (74.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -52.6 deg, depth 1.32 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -6.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 353.23, SM_CC=320)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 71 VBD -0.60 - - 156 - - - 1517 - -97.3 -46.95 - 3077 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -5.6 3 102 roll -0.60 9.60 0.422 1988 190.8 1.90 0.115 463 -554.7 -97.3 -9.20 - 3460 -41.6 - 1 - - - - - 14.03 14.52 14.83
281 28.5 -11.8 17 286 done -0.53 0.15 0.268 2014 173.3 1.77 0.045 1514 593.8 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.33 14.63 -
581 56.4 -8.8 37 585 roll -0.49 - - 2009 - 1.80 0.054 2575 589.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.64 -
702 67.8 -8.7 45 705 done -0.47 - - 2009 - 1.88 0.065 1509 -567.0 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.62 -
1002 95.5 -7.9 65 1006 roll -0.45 0.15 0.242 2043 226.7 1.88 0.087 463 -556.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - 14.44 14.57 -
1046 98.8 -7.2 68 1050 done -0.45 - - 2037 - 1.77 0.044 1518 596.0 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.66 -
1346 118.5 -6.6 88 1350 roll -0.45 - - 2030 - 1.80 0.055 2577 588.3 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.67 -
1497 128.4 -6.4 98 1501 done -0.47 - - 2030 - 1.85 0.064 1518 -572.4 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.65 -
1797 147.5 -6.2 118 1800 roll -0.47 - - 2030 - 1.90 0.087 460 -556.8 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.59 -
1871 153.2 -7.6 123 1875 done -0.45 - - 2022 - 1.77 0.044 1520 598.9 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.71 -
2171 177.2 -7.9 143 2175 roll -0.45 - - 2014 - 1.80 0.055 2580 588.9 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.63 -
2352 189.1 -5.9 155 2356 done -0.45 - - 2014 - 1.85 0.065 1521 -572.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.63 -
2651 207.5 -6.6 175 2652 done -0.45 - - 2014 - - - 1520 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2951 232.0 -8.4 195 2955 roll -0.45 - - 2006 - 1.80 0.056 2578 587.8 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.69 -
3041 239.0 -7.6 201 3045 done -0.45 0.15 0.223 2041 233.3 1.85 0.065 1521 -571.4 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - 14.43 14.62 -
3342 255.6 -5.5 218 3343 done -0.47 - - 2041 - - - 1520 - -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
3642 273.4 -6.2 228 3645 roll -0.50 - - 2036 - 1.80 0.055 2579 588.3 -97.3 - - 3462 - - - - - - - - - 14.73 -
3732 278.1 -6.3 231 3735 done -0.52 - - 2036 - 1.85 0.066 1519 -573.0 -97.3 - - 3463 - - - - - - - - - 14.71 -
4032 299.4 -6.9 241 4033 done -0.54 - - 2036 - - - 1518 - -97.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
4332 320.4 -7.0 251 4334 done -0.56 - - 2036 - - - 1518 - -97.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
4632 339.9 -6.2 261 4633 done -0.58 - - 2035 - - - 1518 - -97.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
4932 357.6 -5.6 271 4934 done -0.60 0.12 0.139 1986 -408.3 - - 1519 - -97.3 - - 3458 - - - - - - - - 14.79 - -
5232 379.5 -7.5 281 5233 done -0.57 - - 1987 - - - 1519 - -97.3 - - 3457 - - - - - - - - - - -
5532 403.6 -8.1 291 5536 roll -0.55 - - 1978 - 1.80 0.057 2579 588.9 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - - 14.73 -
5652 412.1 -8.1 295 5656 done -0.53 0.15 0.239 2012 226.7 1.85 0.068 1522 -571.4 -97.3 - - 3456 - - - - - - - - 14.43 14.69 -
5952 435.8 -7.2 305 5953 done -0.53 - - 2012 - - - 1521 - -97.3 - - 3455 - - - - - - - - - - -
6252 455.1 -6.2 315 6253 done -0.53 - - 2012 - - - 1521 - -97.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
6551 473.1 -6.1 325 6555 roll -0.53 - - 2007 - 1.80 0.057 2576 586.1 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.71 -
6779 486.6 -6.1 333 6782 done -0.55 - - 2007 - 1.88 0.069 1512 -566.0 -97.3 - - 3452 - - - - - - - - - 14.66 -
7092 508.5 -7.4 344 7093 done -0.55 - - 2008 - - - 1512 - -97.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
7392 533.3 -8.6 354 7393 done -0.55 - - 2007 - - - 1512 - -97.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
7692 559.7 -8.8 364 7695 roll -0.55 - - 1999 - 1.83 0.059 2575 580.9 -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - 14.68 -
7871 572.8 -7.8 370 7874 done -0.55 - - 1999 - 1.88 0.070 1518 -562.2 -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - 14.60 -
8172 592.3 -5.2 380 8173 done -0.55 - - 1999 - - - 1517 - -97.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
8472 606.9 -4.8 390 8473 done -0.55 - - 1999 - - - 1517 - -97.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
8772 623.6 -6.1 400 8773 done -0.55 - - 1999 - - - 1517 - -97.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
9072 645.2 -7.5 410 9076 roll -0.55 - - 1991 - 1.83 0.060 2575 578.1 -97.3 - - 3443 - - - - - - - - - 14.65 -
9236 657.8 -7.6 416 9240 done -0.55 - - 1990 - 1.88 0.071 1521 -560.6 -97.3 - - 3442 - - - - - - - - - 14.62 -
9553 680.6 -7.0 427 9554 done -0.54 - - 1991 - - - 1521 - -97.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
9852 699.7 -6.3 437 9853 done -0.52 - - 1990 - - - 1521 - -97.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
10152 718.9 -6.5 447 10153 done -0.52 - - 1991 - - - 1521 - -97.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
10452 737.5 -6.0 457 10454 done -0.51 0.12 0.253 2018 225.0 - - 1521 - -97.3 - - 3438 - - - - - - - - 14.38 - -
10754 752.0 -4.9 467 10755 done -0.53 - - 2017 - - - 1521 - -97.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
11053 768.7 -5.9 477 11056 roll -0.54 - - 2012 - 1.83 0.062 2570 573.2 -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - 14.61 -
11217 779.3 -6.5 483 11221 done -0.57 - - 2013 - 1.90 0.073 1513 -556.3 -97.3 - - 3436 - - - - - - - - - 14.59 -
11533 803.1 -7.6 494 11534 done -0.58 - - 2012 - - - 1513 - -97.3 - - 3435 - - - - - - - - - - -
11833 825.5 -7.4 504 11836 roll -0.59 - - 2004 - 1.85 0.063 2574 573.5 -97.3 - - 3434 - - - - - - - - - 14.59 -
11966 834.7 -6.8 509 11970 done -0.61 - - 2005 - 1.90 0.074 1518 -555.8 -97.3 - - 3434 - - - - - - - - - 14.57 -
12284 854.5 -6.0 520 12288 roll -0.61 - - 1997 - 1.85 0.063 2574 570.8 -97.3 - - 3432 - - - - - - - - - 14.59 -
12431 862.3 -5.7 525 12435 done -0.62 - - 1997 - 1.90 0.074 1519 -555.3 -97.3 - - 3432 - - - - - - - - - 14.54 -
12732 882.0 -6.3 535 12733 done -0.62 - - 1997 - - - 1519 - -97.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
13031 901.8 -6.5 545 13035 roll -0.62 - - 1989 - 1.85 0.063 2573 569.7 -97.3 - - 3430 - - - - - - - - - 14.56 -
13166 910.7 -6.6 550 13170 done -0.62 - - 1989 - 1.90 0.075 1521 -553.7 -97.3 - - 3428 - - - - - - - - - 14.54 -
13482 931.7 -6.6 561 13483 done -0.62 - - 1989 - - - 1520 - -97.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
13782 951.0 -6.5 571 13785 roll -0.62 - - 1981 - 1.85 0.064 2572 568.6 -97.3 - - 3429 - - - - - - - - - 14.54 -
13931 959.3 -6.2 576 13934 done -0.62 - - 1981 - 1.92 0.076 1512 -552.1 -97.3 - - 3428 - - - - - - - - - 14.47 -
14230 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14230 begin apogee
14235 980.5 -6.9 586 14354 done -0.18 0.52 0.214 2123 273.1 - - 1395 - - 109.62 2.103 3064 -3.3 0.290 - - - - 1 - 14.33 - 13.16
14355 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14355 begin climb
14358 983.6 - 590 14492 done 0.60 0.85 0.137 2377 298.8 - - 1395 - 97.3 125.62 2.112 2665 -3.2 0.277 - - - - 1 - 14.12 - 13.09
14787 969.4 5.4 605 14826 done 0.55 - - 2377 - - - 1395 - 111.6 31.30 1.219 2604 -1.9 0.290 - - - - 1 - - - 13.52
15118 949.4 6.3 616 15122 roll 0.49 - - 2385 - 1.95 0.106 353 -534.4 111.6 - - 2607 - - - - - - - - - 14.48 -
15266 939.2 7.5 621 15271 done 0.41 0.25 0.256 2327 -232.0 1.83 0.053 1409 577.0 111.6 - - 2605 - - - - - - - - 14.31 14.64 -
15569 920.3 5.8 631 15580 roll 0.40 - - 2327 - 1.80 0.063 2451 578.9 116.4 4.15 2.035 2588 -4.1 0.347 - - - - - - - 14.74 13.75
15701 913.5 5.7 635 15738 done 0.40 - - 2332 - 1.90 0.080 1402 -552.1 125.8 27.30 1.073 2550 -1.4 0.222 - - - - 1 - - 14.61 13.76
16034 895.0 5.1 646 16090 roll 0.41 - - 2341 - 2.03 0.109 339 -523.6 148.6 42.30 1.519 2457 -2.2 0.243 - - - - 1 - - 14.43 13.58
16152 888.5 5.4 650 16197 done 0.41 - - 2341 - 1.85 0.055 1402 574.6 164.5 34.95 1.327 2391 -1.9 0.237 - - - - 1 - - 14.50 13.47
16497 869.7 5.3 661 16540 done 0.42 - - 2341 - - - 1402 - 181.9 35.50 1.337 2320 -2.0 0.244 - - - - 1 - - - 13.57
16828 851.7 5.4 672 16870 roll 0.44 - - 2341 - 1.88 0.066 2457 561.2 196.9 32.45 1.243 2259 -1.9 0.241 - - - - 1 - - 14.51 13.59
16916 846.4 5.9 675 16924 done 0.44 - - 2348 - 1.95 0.082 1393 -545.6 199.9 3.20 1.920 2247 -3.8 0.310 - - - - - - - 14.47 13.66
17234 825.4 7.0 686 17235 done 0.43 - - 2348 - - - 1392 - 199.9 - - 2246 - - - - - - - - - - -
17532 805.2 6.7 696 17533 done 0.42 - - 2348 - - - 1393 - 199.9 - - 2245 - - - - - - - - - - -
17833 785.1 6.9 706 17834 done 0.41 - - 2348 - - - 1393 - 199.9 - - 2244 - - - - - - - - - - -
18132 762.9 7.7 716 18133 done 0.40 - - 2348 - - - 1393 - 199.9 - - 2244 - - - - - - - - - - -
18432 739.4 7.8 726 18437 roll 0.39 0.15 0.264 2321 -180.0 1.98 0.107 338 -532.8 199.9 - - 2244 - - - - - - - - 14.39 14.52 -
18537 732.0 7.1 730 18541 done 0.39 - - 2321 - 1.85 0.055 1406 577.3 199.9 - - 2241 - - - - - - - - - 14.66 -
18853 713.3 5.7 741 18870 done 0.41 - - 2321 - - - 1408 - 207.9 15.05 1.101 2217 -1.6 0.193 - - - - - - - - 14.36
19153 695.3 6.3 751 19154 done 0.43 - - 2321 - - - 1408 - 207.9 - - 2218 - - - - - - - - - - -
19452 675.4 6.6 761 19453 done 0.44 - - 2321 - - - 1408 - 207.9 - - 2218 - - - - - - - - - - -
19753 657.1 5.6 771 19796 roll 0.47 - - 2321 - 1.80 0.063 2447 577.2 218.6 29.33 1.053 2172 -1.6 0.183 - - - - 1 - - 14.68 13.78
19856 652.4 5.2 774 19905 done 0.51 - - 2328 - 1.90 0.081 1401 -550.5 238.2 38.85 1.300 2090 -2.1 0.198 - - - - 1 - - 14.54 13.63
20217 636.0 4.0 787 20293 done 0.59 0.17 0.127 2388 352.9 - - 1401 - 286.4 67.57 1.617 1894 -2.9 0.214 - - - - 1 - 14.54 - 13.45
20579 609.1 7.7 799 20582 roll 0.57 - - 2397 - 2.00 0.106 341 -530.0 286.4 - - 1890 - - - - - - - - - 14.42 -
20636 605.1 8.4 801 20640 done 0.54 - - 2396 - 1.85 0.054 1405 575.1 286.4 - - 1889 - - - - - - - - - 14.56 -
20938 577.1 9.1 811 20940 done 0.52 0.17 0.252 2358 -223.5 - - 1406 - 286.4 - - 1889 - - - - - - - - 14.32 - -
21237 555.0 7.4 821 21238 done 0.52 - - 2358 - - - 1407 - 286.4 - - 1888 - - - - - - - - - - -
21536 532.0 7.7 831 21538 done 0.52 - - 2358 - - - 1407 - 286.4 - - 1888 - - - - - - - - - - -
21837 506.7 8.7 841 21838 done 0.52 - - 2358 - - - 1407 - 286.4 - - 1888 - - - - - - - - - - -
22136 480.5 8.5 851 22138 done 0.52 - - 2358 - - - 1407 - 286.4 - - 1888 - - - - - - - - - - -
22437 457.9 7.2 861 22438 done 0.52 - - 2358 - - - 1407 - 286.4 - - 1888 - - - - - - - - - - -
22738 439.3 6.0 871 22742 roll 0.53 - - 2363 - 1.98 0.104 346 -535.9 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.50 -
22795 436.4 6.1 873 22799 done 0.53 - - 2363 - 1.80 0.052 1400 585.6 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.67 -
23097 415.7 7.0 883 23098 done 0.53 - - 2363 - - - 1402 - 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
23396 389.7 9.2 893 23400 roll 0.53 - - 2363 - 1.83 0.060 2456 576.0 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.60 -
23441 385.4 9.4 895 23445 done 0.53 - - 2370 - 1.92 0.079 1390 -555.2 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.57 -
23757 355.8 9.3 906 23761 roll 0.53 - - 2378 - 1.95 0.101 339 -539.0 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.49 -
23845 348.3 9.7 909 23849 done 0.53 - - 2378 - 1.83 0.050 1406 583.1 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.66 -
24147 317.1 10.0 919 24148 done 0.53 - - 2378 - - - 1407 - 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
24446 290.4 8.4 929 24450 roll 0.53 - - 2386 - 1.98 0.099 341 -538.4 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.48 -
24506 286.5 8.5 931 24510 done 0.52 - - 2386 - 1.80 0.049 1402 589.4 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - 14.67 -
24809 259.6 8.5 941 24811 done 0.51 0.15 0.245 2353 -220.0 - - 1404 - 288.6 - - 1888 - - - - - - - - 14.35 - -
25108 238.3 7.0 956 25109 done 0.53 - - 2351 - - - 1404 - 288.6 - - 1888 - - - - - - - - - - -
25408 220.3 5.2 976 25456 roll 0.57 - - 2352 - 1.83 0.059 2459 576.5 309.0 37.97 0.947 1803 -2.2 0.098 - - - - 1 - - 14.66 13.96
25530 214.3 5.0 984 25581 done 0.63 0.12 0.136 2405 441.7 1.92 0.076 1393 -555.2 333.2 40.53 0.965 1704 -2.4 0.102 - - - - 1 - 14.52 14.50 13.85
25874 186.5 9.0 1007 25878 roll 0.62 - - 2413 - 1.95 0.099 346 -536.9 333.2 - - 1703 - - - - - - - - - 14.44 -
25964 177.0 11.0 1013 25968 done 0.59 0.15 0.234 2384 -193.3 1.80 0.048 1402 586.7 333.2 - - 1702 - - - - - - - - 14.33 14.58 -
26264 152.5 8.9 1033 26265 done 0.60 - - 2378 - - - 1403 - 333.2 - - 1702 - - - - - - - - - - -
26564 126.8 7.2 1053 26565 done 0.61 - - 2380 - - - 1403 - 333.2 - - 1702 - - - - - - - - - - -
26864 102.8 9.1 1073 26867 roll 0.63 - - 2379 - 1.80 0.056 2449 581.1 333.2 - - 1702 - - - - - - - - - 14.58 -
26939 96.1 8.8 1078 26943 done 0.65 - - 2387 - 1.90 0.074 1390 -557.4 333.2 - - 1702 - - - - - - - - - 14.54 -
27239 72.3 5.3 1098 27261 roll 0.69 - - 2390 - 1.92 0.098 344 -544.8 351.6 17.20 0.813 1626 -4.4 0.074 - - - - - - - 14.66 14.22
27375 63.8 6.8 1107 27379 done 0.71 - - 2390 - 1.80 0.045 1407 590.6 351.6 - - 1624 - - - - - - - - - 14.64 -
27674 40.6 7.4 1127 27676 done 0.73 0.12 0.137 2441 425.0 - - 1408 - 351.6 - - 1623 - - - - - - - - 14.61 - -
27975 11.2 11.8 1147 27976 done 0.70 - - 2441 - - - 1409 - 351.6 - - 1623 - - - - - - - - - - -
28062 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28062 begin surface coast
28078 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28078 begin surface
SM 0.94 - - - - -6.30 6.78 0.083 153 -337.5 0.15 0.096 1519 733.3 353.23 - - 1622 - - - - - - - -