SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 187 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.47 of 150.00 AH used of 24V (75.69% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.34 of 97.00 AH used of 10V (68.72% remains)
• Surface angle -54.2 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 318.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 46 VBD -0.86 - - 160 - - - 1868 - -146.6 -21.62 - 1656 - - - - - - - - - - -
49 2.1 - 2 116 done -0.86 9.48 0.189 2726 270.7 - - 1868 - -146.6 -49.22 - 2919 -25.7 - - - - - - - 25.60 - 26.62
418 37.8 -11.9 39 420 done -0.74 0.15 0.138 2765 260.0 - - 1870 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.20 - -
718 63.1 -6.2 69 726 roll -0.67 - - 2754 - 2.47 0.037 3452 640.5 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.25 -
887 75.1 -7.1 86 897 done -0.61 0.17 0.122 2806 305.9 2.47 0.023 1820 -660.7 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.08 26.42 -
1197 95.2 -6.2 97 1205 roll -0.61 - - 2807 - 2.33 0.041 352 -630.0 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.27 -
1317 103.0 -6.6 101 1325 done -0.59 - - 2797 - 2.30 0.024 1890 668.7 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.51 -
1648 121.4 -5.2 112 1649 done -0.59 - - 2797 - - - 1890 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
1947 138.7 -6.3 122 1955 roll -0.59 - - 2786 - 2.42 0.037 3452 645.5 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.36 -
2167 151.1 -6.9 128 2175 done -0.59 - - 2786 - 2.45 0.023 1825 -664.1 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.51 -
2487 174.1 -6.1 134 2488 done -0.59 - - 2785 - - - 1825 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
2788 188.5 -4.5 139 2789 done -0.59 - - 2785 - - - 1825 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
3091 202.0 -4.6 144 3097 roll -0.59 - - 2773 - 2.47 0.037 3452 658.7 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.37 -
3236 208.8 -5.3 146 3241 done -0.59 0.12 0.128 2811 316.7 2.45 0.022 1824 -664.5 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.28 26.53 -
3560 227.5 -5.2 152 3567 roll -0.61 - - 2800 - 2.53 0.037 3452 643.5 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.37 -
3770 237.2 -5.3 155 3777 done -0.64 - - 2800 - 2.45 0.023 1821 -665.7 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.53 -
4100 258.0 -5.9 161 4107 roll -0.66 - - 2787 - 2.55 0.037 3457 641.6 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.37 -
4268 265.1 -5.9 163 4272 done -0.66 - - 2788 - 2.47 0.023 1818 -663.6 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.53 -
4570 283.3 -5.0 168 4571 done -0.66 - - 2788 - - - 1817 - -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - - -
4870 298.6 -5.2 173 4877 roll -0.66 - - 2776 - 2.55 0.037 3452 641.2 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.36 -
5088 309.6 -5.9 176 5092 done -0.66 - - 2776 - 2.47 0.023 1821 -660.3 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.53 -
5400 332.0 -6.4 182 5401 done -0.66 - - 2776 - - - 1821 - -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - - -
5701 349.0 -5.5 187 5708 roll -0.66 - - 2767 - 2.55 0.037 3452 639.6 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.36 -
5859 355.2 -5.2 189 5863 done -0.66 - - 2764 - 2.47 0.023 1820 -660.7 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.52 -
6172 373.2 -5.1 195 6179 roll -0.66 - - 2753 - 2.55 0.037 3454 640.8 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.35 -
6280 376.3 -5.1 196 6290 done -0.66 0.12 0.126 2789 300.0 2.47 0.023 1818 -662.3 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - 26.27 26.52 -
6592 390.7 -3.8 202 6599 roll -0.69 - - 2779 - 2.55 0.037 3450 640.0 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - 26.35 -
6671 393.0 -3.8 203 6678 done -0.71 - - 2780 - 2.47 0.023 1814 -662.3 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.52 -
7011 408.4 -4.4 209 7019 roll -0.71 - - 2768 - 2.58 0.037 3451 634.5 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.34 -
7132 414.7 -5.0 211 7139 done -0.71 - - 2767 - 2.45 0.023 1825 -663.7 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.52 -
7491 437.5 -6.5 217 7498 roll -0.71 - - 2756 - 2.58 0.037 3455 631.8 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.33 -
7590 441.6 -6.7 218 7594 done -0.71 - - 2756 - 2.47 0.023 1824 -660.3 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.51 -
7902 466.6 -7.2 224 7903 done -0.71 - - 2755 - - - 1824 - -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - - -
8201 487.3 -6.8 229 8209 roll -0.71 - - 2744 - 2.58 0.038 3454 631.8 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.32 -
8321 495.3 -6.7 231 8329 done -0.71 - - 2744 - 2.47 0.024 1823 -660.3 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.51 -
8683 516.9 -6.0 235 8684 done -0.71 - - 2744 - - - 1822 - -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - - -
9042 537.4 -5.6 238 9049 roll -0.71 - - 2732 - 2.55 0.038 3446 636.9 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.31 -
9141 537.4 -5.6 238 9149 done -0.71 0.12 0.129 2764 266.7 2.47 0.024 1820 -658.3 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - 26.24 26.49 -
9522 569.4 -6.7 242 9529 roll -0.71 - - 2758 - 2.58 0.039 3455 633.7 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.30 -
9650 578.3 -6.9 243 9655 done -0.71 - - 2757 - 2.50 0.024 1816 -655.6 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.48 -
9992 604.5 -7.5 246 10000 roll -0.71 - - 2746 - 2.60 0.038 3459 631.9 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.28 -
10131 613.4 -7.5 247 10136 done -0.71 - - 2746 - 2.50 0.024 1820 -655.6 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.48 -
10463 638.3 -7.2 250 10471 roll -0.71 - - 2733 - 2.60 0.038 3458 630.0 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.27 -
10583 646.5 -7.0 251 10591 done -0.71 0.12 0.129 2770 308.3 2.50 0.024 1818 -656.0 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - 26.21 26.47 -
10944 664.8 -5.5 254 10951 roll -0.71 - - 2759 - 2.58 0.039 3452 633.3 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.26 -
11032 664.8 -5.5 254 11037 done -0.71 - - 2760 - 2.50 0.024 1815 -654.8 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.46 -
11415 685.6 -4.4 258 11423 roll -0.73 - - 2748 - 2.58 0.039 3448 632.9 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.25 -
11574 691.1 -4.4 259 11582 done -0.73 - - 2748 - 2.50 0.024 1817 -652.4 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.45 -
11895 709.4 -4.9 262 11902 roll -0.73 - - 2736 - 2.58 0.040 3452 633.7 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.24 -
11994 709.4 -4.9 262 12002 done -0.73 - - 2736 - 2.50 0.024 1818 -653.6 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.44 -
12375 743.6 -7.1 266 12382 roll -0.73 - - 2724 - 2.60 0.039 3455 629.6 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.22 -
12494 752.4 -7.3 267 12503 done -0.73 0.15 0.124 2768 293.3 2.50 0.024 1822 -653.2 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - 26.13 26.44 -
12857 772.2 -5.9 270 12862 roll -0.76 - - 2757 - 2.53 0.040 3450 643.5 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.20 -
12944 772.2 -5.9 270 12951 done -0.78 - - 2758 - 2.50 0.025 1819 -652.4 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.43 -
13336 792.2 -4.2 274 13342 roll -0.81 - - 2746 - 2.60 0.040 3449 626.9 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.20 -
13455 797.2 -4.1 275 13463 done -0.84 - - 2746 - 2.47 0.025 1832 -654.7 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.42 -
13815 814.8 -4.7 278 13817 done -0.84 - - 2746 - - - 1831 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
14175 835.5 -5.6 281 14182 roll -0.84 - - 2735 - 2.55 0.040 3444 632.5 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.17 -
14264 835.5 -5.6 281 14268 done -0.84 - - 2734 - 2.50 0.025 1817 -650.8 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.40 -
14645 865.2 -6.3 285 14653 roll -0.84 - - 2722 - 2.62 0.040 3453 624.4 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.15 -
14806 873.0 -6.4 286 14813 done -0.84 - - 2722 - 2.47 0.025 1829 -657.5 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.39 -
15126 896.2 -6.5 289 15133 roll -0.84 - - 2711 - 2.60 0.041 3451 623.8 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.13 -
15235 896.2 -6.5 289 15239 done -0.84 - - 2711 - 2.50 0.025 1825 -650.4 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.37 -
15595 927.5 -6.6 292 15596 done -0.84 - - 2711 - - - 1827 - -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - - -
15955 953.4 -7.2 295 15963 roll -0.84 - - 2698 - 2.62 0.041 3454 621.0 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.10 -
16136 965.7 -7.0 301 16144 done -0.84 0.12 0.135 2733 291.7 2.53 0.026 1821 -645.5 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - 26.06 26.34 -
16467 985.7 -5.9 312 16474 roll -0.84 - - 2723 - 2.60 0.041 3452 627.3 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.08 -
16553 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16553 begin apogee
16561 990.9 -5.8 315 16688 done -0.29 0.52 0.105 2901 342.3 - - 1827 - - 122.55 1.694 2320 -4.6 0.288 - - - - - - 25.69 - 23.55
16690 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16690 begin climb
16692 993.8 - 319 16828 done 0.86 1.08 0.067 3278 349.1 - - 1827 - 146.6 131.93 1.647 1721 -4.5 0.291 - - - - - - 24.89 - 23.06
17116 963.3 8.7 334 17118 done 0.71 0.17 0.146 3230 -282.4 - - 1827 - 146.6 - - 1714 - - - - - - - - 25.72 - -
17446 940.2 6.8 342 17454 roll 0.61 0.12 0.148 3194 -300.0 2.60 0.040 3445 622.3 146.6 - - 1712 - - - - - - - - 26.12 26.13 -
17545 940.2 6.8 342 17553 done 0.52 0.12 0.144 3170 -200.0 2.53 0.028 1828 -639.1 146.6 - - 1711 - - - - - - - - 26.02 26.25 -
17926 915.9 5.0 346 17960 done 0.53 - - 3170 - - - 1828 - 183.8 31.70 1.617 1570 -4.4 0.268 - - - - - - - - 24.29
18285 894.5 5.6 349 18306 roll 0.55 - - 3180 - 2.47 0.048 350 -598.4 200.3 15.12 1.533 1503 -4.4 0.275 - - - - - - - 25.74 24.48
18365 894.5 5.6 349 18386 done 0.57 - - 3180 - 2.42 0.026 1891 636.8 216.9 16.02 1.528 1436 -4.2 0.260 - - - - - - - 25.96 24.21
18745 860.2 7.3 352 18746 done 0.57 - - 3180 - - - 1890 - 216.9 - - 1433 - - - - - - - - - - -
19105 832.7 7.6 355 19106 done 0.57 - - 3180 - - - 1891 - 216.9 - - 1432 - - - - - - - - - - -
19466 803.9 8.0 358 19473 roll 0.57 - - 3192 - 2.53 0.049 346 -610.7 216.9 - - 1431 - - - - - - - - - 26.22 -
19594 794.1 8.0 359 19598 done 0.57 - - 3197 - 2.38 0.027 1894 650.4 216.9 - - 1430 - - - - - - - - - 26.42 -
19936 768.4 7.5 362 19937 done 0.57 - - 3191 - - - 1893 - 216.9 - - 1428 - - - - - - - - - - -
20296 743.7 6.9 365 20304 roll 0.57 - - 3203 - 2.50 0.049 356 -614.8 216.9 - - 1429 - - - - - - - - - 26.22 -
20385 743.7 6.9 365 20389 done 0.57 - - 3203 - 2.35 0.026 1889 652.3 216.9 - - 1429 - - - - - - - - - 26.46 -
20767 711.8 6.8 369 20768 done 0.54 - - 3203 - - - 1890 - 216.9 - - 1429 - - - - - - - - - - -
21127 685.9 7.1 372 21135 roll 0.52 0.12 0.134 3176 -225.0 2.50 0.049 349 -616.4 216.9 - - 1429 - - - - - - - - 26.44 26.20 -
21175 685.9 7.1 372 21180 done 0.49 - - 3177 - 2.35 0.027 1886 654.0 216.9 - - 1429 - - - - - - - - - 26.46 -
21477 661.6 7.0 375 21478 done 0.49 - - 3177 - - - 1886 - 216.9 - - 1429 - - - - - - - - - - -
21837 635.3 7.2 378 21838 done 0.49 - - 3177 - - - 1886 - 216.9 - - 1429 - - - - - - - - - - -
22197 606.7 7.9 381 22205 roll 0.49 - - 3188 - 2.50 0.049 356 -612.0 216.9 - - 1430 - - - - - - - - - 26.15 -
22256 606.7 7.9 381 22260 done 0.49 - - 3188 - 2.35 0.026 1892 653.6 216.9 - - 1429 - - - - - - - - - 26.46 -
22667 571.5 7.5 385 22669 done 0.49 - - 3188 - - - 1892 - 216.9 - - 1429 - - - - - - - - - - -
23028 551.0 6.0 388 23038 roll 0.49 - - 3200 - 2.53 0.048 351 -609.1 221.8 4.88 1.103 1414 -3.1 0.163 - - - - - - - 26.41 24.65
23097 551.0 6.0 388 23108 done 0.50 0.12 0.126 3162 -316.7 2.35 0.026 1890 654.9 226.8 5.60 1.153 1396 -3.2 0.163 - - - - - - 26.26 26.48 24.83
23488 528.8 4.7 392 23532 done 0.60 - - 3162 - - - 1890 - 273.7 42.05 1.369 1204 -4.6 0.187 - - - - - - - - 24.32
23848 506.9 5.8 395 23867 roll 0.67 0.15 0.070 3252 600.0 2.55 0.048 353 -602.7 282.9 9.32 1.252 1165 -4.2 0.180 - - - - - - 26.21 25.89 24.60
23937 506.9 5.8 395 23952 done 0.74 - - 3252 - 2.40 0.026 1896 642.9 292.1 9.55 1.234 1128 -3.9 0.169 - - - - - - - 26.04 24.52
24260 471.0 8.6 401 24267 roll 0.71 - - 3264 - 2.50 0.047 360 -614.4 292.1 - - 1127 - - - - - - - - - 26.01 -
24308 471.0 8.6 401 24313 done 0.68 0.15 0.122 3219 -300.0 2.35 0.025 1889 650.6 292.1 - - 1126 - - - - - - - - 25.96 26.21 -
24609 448.5 5.8 406 24627 roll 0.69 - - 3229 - 2.53 0.049 356 -605.9 301.0 9.12 1.198 1090 -3.9 0.157 - - - - - - - 26.10 24.83
24679 444.7 5.8 407 24693 done 0.70 - - 3229 - 2.38 0.025 1897 647.5 310.1 9.45 1.195 1052 -4.0 0.159 - - - - - - - 26.20 24.70
25021 423.3 6.1 413 25028 roll 0.70 - - 3241 - 2.53 0.047 352 -610.7 310.7 - - 1053 - - - - - - - - - 26.08 -
25090 419.0 6.4 414 25094 done 0.70 - - 3241 - 2.38 0.025 1899 650.0 310.7 - - 1053 - - - - - - - - - 26.28 -
25432 395.5 6.6 420 25439 roll 0.70 - - 3253 - 2.53 0.047 352 -611.5 310.7 - - 1053 - - - - - - - - - 26.16 -
25511 391.2 6.7 421 25515 done 0.70 - - 3253 - 2.35 0.025 1887 653.2 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.38 -
25843 364.9 7.5 427 25850 roll 0.70 - - 3264 - 2.50 0.047 352 -614.0 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.20 -
25902 359.7 7.8 428 25910 done 0.70 0.12 0.125 3227 -308.3 2.35 0.024 1896 657.0 310.7 - - 1052 - - - - - - - - 26.20 26.44 -
26263 331.5 7.9 434 26270 roll 0.73 - - 3237 - 2.50 0.047 356 -616.0 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.21 -
26333 326.7 7.9 435 26340 done 0.75 - - 3237 - 2.33 0.025 1892 659.2 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.46 -
26682 297.6 8.1 441 26684 done 0.75 - - 3237 - - - 1892 - 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - - -
26982 273.9 7.9 446 26990 roll 0.75 - - 3249 - 2.50 0.047 357 -614.0 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.22 -
27061 269.1 7.8 447 27066 done 0.75 - - 3249 - 2.33 0.025 1886 656.2 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.48 -
27393 244.0 6.9 453 27394 done 0.75 - - 3249 - - - 1886 - 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - - -
27693 223.2 7.0 458 27700 roll 0.75 - - 3260 - 2.47 0.047 356 -619.4 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.22 -
27794 218.4 7.2 459 27801 done 0.75 - - 3261 - 2.33 0.024 1889 657.9 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.50 -
28113 190.3 7.7 465 28121 roll 0.75 - - 3272 - 2.47 0.047 356 -620.6 310.7 - - 1054 - - - - - - - - - 26.21 -
28173 184.8 8.0 466 28181 done 0.75 0.12 0.123 3234 -316.7 2.33 0.024 1895 660.5 310.7 - - 1052 - - - - - - - - 26.25 26.51 -
28534 155.3 8.2 472 28541 roll 0.79 - - 3246 - 2.47 0.046 355 -623.5 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.21 -
28602 150.2 8.3 473 28606 done 0.83 - - 3244 - 2.33 0.024 1888 657.9 310.7 - - 1052 - - - - - - - - - 26.50 -
28916 122.3 8.8 483 28918 done 0.86 0.10 0.093 3313 690.0 - - 1889 - 310.7 - - 1052 - - - - - - - - 26.70 - -
29214 91.9 10.0 493 29216 done 0.82 0.17 0.119 3258 -323.5 - - 1889 - 310.7 - - 1055 - - - - - - - - 26.38 - -
29516 70.1 7.1 507 29524 roll 0.86 - - 3268 - 2.47 0.046 356 -620.6 310.7 - - 1053 - - - - - - - - - 26.21 -
29564 66.8 6.9 512 29573 done 0.89 - - 3268 - 2.33 0.024 1895 660.5 310.7 - - 1053 - - - - - - - - - 26.51 -
29874 48.7 5.9 543 29883 done 0.92 - - 3268 - - - 1895 - 317.7 3.67 0.243 1023 -8.2 0.174 - - - - - - - - 25.18
30184 24.7 8.6 574 30194 roll 0.96 0.12 0.076 3358 750.0 2.50 0.045 348 -618.8 317.7 - - 1023 - - - - - - - - 26.71 26.22 -
30286 12.6 13.5 584 30294 done 0.88 0.25 0.108 3277 -324.0 2.30 0.024 1911 679.6 317.7 - - 1023 - - - - - - - - 26.11 26.51 -
30403 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30403 begin surface coast
30433 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30433 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.81 8.02 0.031 160 -388.7 0.12 0.080 1816 -791.7 318.40 - - 1022 - - - - - - - -