SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 186 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.92 of 350.00 AH used of 24V (78.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -59.4 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.52 - - 142 - - - 1665 - -107.1 -11.62 - 1781 - - - - - - - - - - -
39 2.2 - 1 139 roll -0.52 11.10 0.345 2716 231.9 1.62 0.140 2536 537.7 -107.1 -77.15 - 3425 -21.3 - - - - - - - 14.35 14.47 14.77
347 14.7 -6.6 31 355 done -0.52 - - 2716 - 1.65 0.121 1649 -537.6 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.45 -
654 37.8 -9.6 62 659 roll -0.52 - - 2716 - 1.65 0.139 767 -534.5 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.44 -
707 41.9 -7.2 67 712 done -0.52 - - 2715 - 1.58 0.091 1646 556.3 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.52 -
1021 60.6 -4.5 98 1022 done -0.51 - - 2715 - - - 1646 - -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - - -
1320 76.7 -5.9 128 1321 done -0.51 - - 2715 - - - 1646 - -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - - -
1620 92.9 -5.4 158 1621 done -0.51 - - 2714 - - - 1648 - -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - - -
1920 109.4 -5.9 188 1925 roll -0.51 - - 2715 - 1.67 0.137 766 -528.1 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.46 -
2027 116.3 -7.2 198 2034 done -0.51 - - 2715 - 1.55 0.088 1646 567.7 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.57 -
2334 136.2 -6.3 229 2339 roll -0.51 - - 2715 - 1.70 0.140 768 -516.5 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.42 -
2411 141.1 -6.4 236 2417 done -0.51 - - 2714 - 1.50 0.088 1632 576.0 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.57 -
2718 156.0 -3.8 267 2719 done -0.51 - - 2715 - - - 1631 - -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3018 165.9 -3.2 297 3023 roll -0.51 - - 2715 - 1.65 0.132 771 -521.2 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.47 -
3091 169.0 -4.4 304 3096 done -0.51 - - 2715 - 1.52 0.085 1646 575.7 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.59 -
3404 185.1 -5.8 335 3406 done -0.52 - - 2715 - - - 1646 - -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3704 204.0 -7.1 365 3705 done -0.53 - - 2715 - - - 1646 - -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4005 224.5 -6.3 395 4010 roll -0.54 - - 2715 - 1.67 0.136 764 -528.1 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.50 -
4113 231.4 -6.6 405 4120 done -0.54 - - 2715 - 1.50 0.086 1629 576.7 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.59 -
4427 250.5 -6.6 436 4432 roll -0.57 - - 2720 - 1.62 0.136 759 -537.0 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.52 -
4499 255.1 -6.6 438 4504 done -0.58 - - 2715 - 1.50 0.087 1619 573.3 -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - 14.56 -
4824 278.9 -7.3 449 4825 done -0.60 - - 2715 - - - 1620 - -107.1 - - 3423 - - - - - - - - - - -
5122 299.9 -6.8 459 5127 roll -0.62 - - 2714 - 1.60 0.137 762 -536.2 -107.1 - - 3423 - - - - - - - - - 14.53 -
5246 308.2 -6.7 463 5251 done -0.63 - - 2715 - 1.50 0.089 1597 556.7 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.61 -
5581 326.9 -5.1 474 5586 roll -0.65 - - 2714 - 1.55 0.139 767 -535.5 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.53 -
5639 328.9 -5.1 475 5646 done -0.66 0.12 0.142 2662 -433.3 1.48 0.090 1588 554.7 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - 14.72 14.62 -
5946 348.3 -5.9 486 5951 roll -0.64 - - 2662 - 1.70 0.112 2538 558.8 -107.1 - - 3420 - - - - - - - - - 14.62 -
6029 351.7 -5.4 488 6034 done -0.62 - - 2661 - 1.75 0.118 1610 -530.3 -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - 14.55 -
6344 369.1 -5.2 499 6346 done -0.60 0.12 0.239 2693 266.7 - - 1607 - -107.1 - - 3419 - - - - - - - - 14.54 - -
6643 383.5 -5.0 509 6644 done -0.60 - - 2694 - - - 1610 - -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - - -
6943 400.0 -5.8 519 6948 roll -0.60 - - 2694 - 1.58 0.138 761 -537.3 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.54 -
7050 405.7 -6.0 522 7055 done -0.60 - - 2691 - 1.50 0.091 1619 572.0 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.59 -
7368 424.9 -5.8 533 7373 roll -0.60 - - 2691 - 1.62 0.141 764 -527.8 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.52 -
7425 426.9 -5.9 534 7431 done -0.60 - - 2688 - 1.50 0.093 1623 572.7 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.64 -
7731 447.4 -6.3 545 7736 roll -0.60 - - 2687 - 1.65 0.115 2535 552.7 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.59 -
7788 449.6 -6.3 546 7795 done -0.60 - - 2688 - 1.73 0.122 1602 -539.3 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.57 -
8094 470.5 -6.4 557 8095 done -0.60 - - 2688 - - - 1602 - -107.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
8394 490.9 -6.9 567 8395 done -0.60 - - 2688 - - - 1602 - -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8694 512.3 -7.2 577 8695 done -0.60 - - 2688 - - - 1601 - -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8994 532.6 -6.6 587 8995 done -0.60 - - 2688 - - - 1601 - -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - - -
9294 550.2 -5.6 597 9299 roll -0.60 - - 2687 - 1.70 0.113 2532 547.6 -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - 14.57 -
9358 553.7 -5.5 599 9363 done -0.60 - - 2687 - 1.73 0.122 1606 -535.3 -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - 14.50 -
9691 572.6 -5.7 610 9693 done -0.60 - - 2687 - - - 1606 - -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
9991 591.2 -6.2 620 9992 done -0.60 - - 2687 - - - 1606 - -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10290 609.5 -5.9 630 10291 done -0.60 - - 2687 - - - 1606 - -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10591 628.9 -6.6 640 10597 roll -0.60 - - 2687 - 1.58 0.142 765 -532.3 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.49 -
10678 633.6 -7.0 642 10685 done -0.60 - - 2687 - 1.52 0.097 1611 556.6 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - 14.52 -
10985 657.0 -6.9 653 10990 roll -0.60 - - 2686 - 1.70 0.122 2532 541.8 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - 14.55 -
11103 663.4 -6.8 656 11111 done -0.62 - - 2687 - 1.73 0.125 1616 -529.5 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - 14.52 -
11411 684.3 -5.7 667 11416 roll -0.65 - - 2687 - 1.62 0.142 761 -527.8 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.50 -
11625 694.3 -4.4 674 11630 done -0.67 - - 2687 - 1.50 0.096 1575 542.7 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.54 -
11961 707.3 -3.9 685 11966 roll -0.71 - - 2687 - 1.58 0.148 761 -515.2 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.46 -
12153 716.0 -4.8 691 12159 done -0.74 0.08 0.103 2644 -537.5 1.42 0.098 1534 544.4 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - 14.56 14.52 -
12478 737.9 -7.2 702 12479 done -0.74 - - 2645 - - - 1534 - -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - - -
12777 761.6 -8.1 712 12782 roll -0.74 - - 2645 - 1.50 0.146 746 -525.3 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - - 14.44 -
12891 769.6 -8.5 715 12896 done -0.73 - - 2644 - 1.42 0.100 1523 547.2 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - - 14.52 -
13206 799.0 -8.9 726 13207 done -0.70 - - 2644 - - - 1523 - -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - - -
13503 825.0 -8.5 736 13508 roll -0.68 - - 2640 - 1.85 0.112 2539 549.2 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.54 -
13600 832.3 -7.9 739 13606 done -0.66 0.12 0.232 2673 275.0 1.88 0.119 1529 -537.2 -107.1 - - 3396 - - - - - - - - 14.46 14.52 -
13931 852.1 -5.3 750 13936 roll -0.66 - - 2665 - 1.90 0.119 2538 531.1 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.52 -
13995 855.4 -5.0 752 14000 done -0.66 - - 2665 - 1.90 0.129 1539 -525.8 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.50 -
14330 870.0 -4.2 763 14331 done -0.66 - - 2665 - - - 1537 - -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - - -
14628 882.3 -4.0 773 14630 done -0.66 - - 2665 - - - 1539 - -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - - -
14928 896.2 -4.8 783 14929 done -0.66 - - 2665 - - - 1539 - -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - - -
15228 912.2 -5.5 793 15234 roll -0.66 - - 2661 - 1.88 0.125 2538 531.4 -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - 14.51 -
15291 915.7 -5.6 795 15296 done -0.66 - - 2662 - 1.88 0.119 1534 -534.0 -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - 14.52 -
15626 936.3 -6.5 806 15627 done -0.66 - - 2662 - - - 1534 - -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - - -
15924 956.4 -6.7 816 15926 done -0.66 - - 2662 - - - 1534 - -107.1 - - 3390 - - - - - - - - - - -
16224 976.1 -6.5 826 16229 roll -0.66 - - 2655 - 1.88 0.119 2539 534.6 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - - 14.50 -
16301 980.0 -6.2 828 16307 done -0.66 - - 2655 - 1.88 0.122 1537 -533.0 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - - 14.50 -
16467 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16467 begin apogee
16473 991.4 -6.2 834 16577 roll -0.19 0.57 0.200 2823 294.7 - - 1624 - - 97.10 1.880 2983 -4.2 0.404 - - - - - - 14.43 - 13.45
16581 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16581 begin climb
16583 994.5 - 837 16701 roll 0.52 0.68 0.120 3061 350.0 1.70 0.125 2490 509.4 107.1 106.68 1.844 2548 -4.1 0.403 - - - - - - 14.21 14.17 13.37
16818 991.3 4.3 845 16865 done 0.50 - - 3067 - 1.67 0.133 1619 -521.6 147.3 40.47 1.813 2383 -4.1 0.408 - - - - - - - 14.25 13.49
17164 968.8 6.5 857 17165 done 0.46 - - 3067 - - - 1619 - 147.3 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17465 949.5 6.3 867 17470 roll 0.43 0.12 0.283 3035 -266.7 1.65 0.125 2497 532.1 147.3 - - 2367 - - - - - - - - 14.34 14.48 -
17638 940.9 5.6 872 17643 done 0.42 - - 3041 - 1.65 0.135 1630 -525.5 153.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
17952 922.5 5.6 883 17957 done 0.40 - - 3040 - - - 1629 - 158.1 2.60 0.716 2342 -9.6 2.268 - - - - - - - - 13.66
18252 904.3 6.1 893 18258 roll 0.39 - - 3041 - 1.70 0.129 2498 511.2 158.1 1.85 0.175 2342 - - - - - - - - - 14.54 14.54
18445 892.5 6.4 899 18452 done 0.37 0.15 0.275 3012 -193.3 1.65 0.137 1632 -524.8 158.1 1.60 0.180 2343 - - - - - - - - 14.36 14.49 14.54
18771 875.3 4.8 910 18814 roll 0.38 - - 3012 - 1.67 0.129 2493 515.6 185.0 35.28 1.755 2226 -3.3 0.303 - - - - - - - 14.47 13.85
18885 870.9 4.8 913 18922 done 0.40 - - 3018 - 1.65 0.134 1641 -516.4 212.2 28.45 1.719 2118 -3.8 0.352 - - - - - - - 14.35 13.69
19223 854.2 4.4 925 19269 roll 0.44 - - 3017 - 1.70 0.127 2497 503.5 250.2 38.70 1.720 1960 -4.1 0.371 - - - - - - - 14.31 13.70
19308 851.5 4.4 927 19351 done 0.48 - - 3023 - 1.67 0.135 1640 -513.2 287.0 37.95 1.692 1816 -3.8 0.350 - - - - - - - 14.31 13.57
19675 829.2 6.2 940 19680 roll 0.53 0.12 0.148 3082 491.7 1.65 0.125 2504 523.6 287.0 - - 1797 - - - - - - - - 14.52 14.42 -
19908 812.2 8.0 947 19913 done 0.53 - - 3088 - 1.52 0.136 1711 -521.7 287.0 - - 1796 - - - - - - - - - 14.45 -
20222 783.1 9.0 958 20228 roll 0.51 0.12 0.275 3054 -283.3 1.48 0.126 2498 531.8 287.0 - - 1794 - - - - - - - - 14.38 14.50 -
20270 780.1 9.0 959 20275 done 0.51 - - 3059 - 1.50 0.135 1706 -528.0 287.0 - - 1794 - - - - - - - - - 14.48 -
20588 751.7 8.6 970 20593 roll 0.51 - - 3066 - 1.90 0.150 729 -514.2 287.0 - - 1794 - - - - - - - - - 14.48 -
20631 748.7 8.7 971 20636 done 0.51 - - 3067 - 1.77 0.103 1698 547.5 287.0 - - 1794 - - - - - - - - - 14.53 -
20955 717.9 9.2 982 20960 roll 0.51 - - 3067 - 1.50 0.125 2512 542.7 287.0 - - 1794 - - - - - - - - - 14.50 -
21031 711.7 9.5 984 21037 done 0.51 - - 3073 - 1.58 0.133 1705 -510.8 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - 14.38 -
21350 680.7 9.0 995 21351 done 0.51 - - 3073 - - - 1705 - 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - - -
21650 656.8 7.6 1005 21651 done 0.51 - - 3073 - - - 1705 - 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - - -
21950 636.9 6.2 1015 21951 done 0.51 - - 3073 - - - 1705 - 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - - -
22250 619.0 5.9 1025 22255 roll 0.51 - - 3073 - 1.52 0.125 2511 530.3 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - 14.47 -
22307 617.0 6.0 1026 22314 done 0.51 - - 3080 - 1.50 0.130 1710 -534.0 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - 14.48 -
22612 594.0 7.4 1037 22613 done 0.51 - - 3079 - - - 1710 - 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - - -
22913 570.1 8.0 1047 22918 roll 0.51 - - 3086 - 1.88 0.142 734 -519.1 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - 14.46 -
22955 567.4 8.0 1048 22960 done 0.51 - - 3086 - 1.75 0.099 1704 554.3 287.0 - - 1793 - - - - - - - - - 14.54 -
23279 540.5 7.9 1059 23284 roll 0.51 - - 3087 - 1.50 0.122 2522 545.3 287.0 - - 1794 - - - - - - - - - 14.47 -
23361 535.6 7.6 1061 23367 done 0.51 0.15 0.264 3056 -206.7 1.55 0.143 1715 -520.6 287.0 - - 1793 - - - - - - - - 14.35 14.45 -
23677 515.9 5.7 1072 23679 done 0.53 - - 3056 - - - 1715 - 288.8 - - 1793 - - - - - - - - - - -
23977 497.3 6.5 1082 23978 done 0.54 - - 3056 - - - 1715 - 288.8 - - 1791 - - - - - - - - - - -
24276 475.5 7.7 1092 24281 roll 0.56 - - 3056 - 1.50 0.127 2493 518.7 288.8 - - 1793 - - - - - - - - - 14.41 -
24333 472.7 7.9 1093 24340 done 0.57 - - 3061 - 1.52 0.142 1709 -515.8 288.8 - - 1793 - - - - - - - - - 14.45 -
24639 444.6 8.6 1104 24640 done 0.58 - - 3062 - - - 1709 - 288.8 - - 1793 - - - - - - - - - - -
24939 421.6 7.2 1114 24945 roll 0.59 - - 3069 - 1.92 0.158 736 -506.8 288.8 - - 1793 - - - - - - - - - 14.44 -
25016 417.1 7.0 1116 25021 done 0.59 - - 3069 - 1.77 0.107 1704 546.9 288.8 - - 1793 - - - - - - - - - 14.50 -
25336 397.8 5.5 1127 25340 done 0.60 - - 3069 - - - 1704 - 297.2 2.15 0.318 1776 -7.9 1.811 - - - - - - - - 13.71
25635 378.8 6.8 1137 25639 done 0.60 - - 3068 - - - 1704 - 297.2 1.83 0.168 1777 - - - - - - - - - - 14.53
25934 357.0 7.4 1147 25937 done 0.60 - - 3069 - - - 1704 - 297.2 1.92 0.168 1777 - - - - - - - - - - 14.52
26235 333.8 7.9 1157 26241 roll 0.60 - - 3069 - 1.50 0.115 2499 530.0 297.2 1.88 0.166 1776 - - - - - - - - - 14.57 14.53
26308 328.2 8.3 1159 26314 done 0.60 - - 3074 - 1.52 0.135 1704 -523.0 297.2 0.98 0.208 1779 3.1 -0.884 - - - - - - - 14.48 14.57
26633 300.2 8.4 1170 26637 done 0.60 - - 3074 - - - 1704 - 297.2 1.95 0.165 1777 - - - - - - - - - - 14.52
26931 276.4 7.6 1180 26935 done 0.60 - - 3074 - - - 1704 - 297.2 2.08 0.254 1777 - - - - - - - - - - 13.63
27233 257.3 5.7 1190 27242 roll 0.60 - - 3081 - 1.88 0.158 733 -516.5 299.6 3.53 0.761 1771 -1.7 0.105 - - - - - - - 14.70 14.04
27289 255.3 5.7 1191 27298 done 0.60 - - 3081 - 1.75 0.102 1694 549.1 301.2 2.67 0.571 1761 -3.7 0.307 - - - - - - - 14.58 13.88
27596 237.1 6.0 1216 27604 done 0.60 - - 3081 - - - 1694 - 301.2 2.92 0.634 1761 - - - - - - - - - - 13.90
27905 217.5 6.6 1247 27913 roll 0.60 - - 3085 - 1.92 0.154 733 -500.5 301.2 2.20 0.333 1761 - - - - - - - - - 14.57 13.82
27964 213.6 7.5 1252 27971 done 0.60 - - 3085 - 1.70 0.102 1679 556.5 301.2 - - 1774 - - - - - - - - - 14.52 -
28271 190.4 7.9 1283 28277 roll 0.60 - - 3085 - 1.58 0.122 2506 523.4 301.2 2.12 0.284 1761 -6.1 0.753 - - - - - - - 14.59 13.79
28346 184.2 8.4 1290 28353 done 0.60 - - 3091 - 1.58 0.136 1705 -507.0 301.2 1.23 0.172 1760 - - - - - - - - - 14.42 14.51
28662 160.1 7.1 1321 28671 done 0.60 - - 3091 - - - 1699 - 301.2 2.30 0.373 1761 - - - - - - - - - - 13.84
28971 139.3 6.7 1352 28980 done 0.60 - - 3091 - - - 1699 - 301.2 2.05 0.229 1762 - - - - - - - - - - 13.45
29281 118.3 6.4 1383 29289 done 0.60 - - 3091 - - - 1699 - 301.2 2.05 0.226 1762 - - - - - - - - - - 13.40
29591 97.5 7.1 1414 29598 roll 0.60 - - 3096 - 1.92 0.145 729 -505.2 301.2 2.03 0.157 1761 - - - - - - - - - 14.47 14.49
29709 88.9 7.4 1425 29718 done 0.60 - - 3096 - 1.73 0.097 1682 550.9 301.2 2.05 0.161 1760 - - - - - - - - - 14.51 14.49
30018 65.2 8.3 1456 30024 roll 0.60 - - 3096 - 1.55 0.118 2498 526.5 301.2 2.17 0.156 1761 - - - - - - - - - 14.51 14.48
30103 57.0 9.5 1464 30109 done 0.60 - - 3100 - 1.58 0.133 1689 -512.0 301.2 1.77 0.154 1760 - - - - - - - - - 14.39 14.42
30418 40.8 5.3 1495 30430 done 0.61 - - 3096 - - - 1689 - 315.0 10.23 0.216 1703 -5.6 0.193 - - - - - - - - 14.39
30728 18.8 8.7 1526 30737 done 0.61 - - 3099 - - - 1689 - 315.0 2.33 0.155 1707 1.7 -0.038 - - - - - - - - 14.45
30966 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30966 begin surface coast
31007 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31007 begin surface
SM 2.06 - - - - -8.53 8.40 0.070 145 -351.7 0.10 0.204 1648 -410.0 350.04 19.40 0.125 1560 -7.6 0.013 - - - - - -