OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 186 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 41.16 of 150.00 AH used of 24V (72.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.95 of 100.00 AH used of 10V (81.05% remains)
• Surface angle -74.0 deg, depth 2.43 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 540.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 87 VBD -0.51 - - 134 - - - 2638 - -170.3 -64.85 - 1897 - - - - - - - - - - -
90 3.0 -1.9 11 163 roll -0.51 11.05 0.236 2879 248.4 2.12 0.041 1193 -681.6 -170.3 -54.28 - 3463 -28.9 - - - - - - - 25.59 26.18 26.52
246 31.7 -23.8 36 253 done -0.46 - - 2879 - 2.15 0.045 2567 639.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.15 -
444 77.7 -21.0 50 451 roll -0.41 0.12 0.161 2919 333.3 1.75 0.053 3696 645.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.16 26.21 -
545 88.8 -12.9 54 551 done -0.40 - - 2919 - 1.60 0.023 2571 -703.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.48 -
729 107.1 -8.4 64 734 roll -0.40 - - 2919 - 1.92 0.027 1218 -704.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.43 -
772 111.4 -9.4 66 778 done -0.40 - - 2920 - 2.12 0.039 2604 653.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.34 -
976 134.6 -11.9 76 981 roll -0.41 - - 2919 - 1.70 0.052 3701 645.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.34 -
1090 144.8 -9.4 81 1096 done -0.43 - - 2919 - 1.58 0.024 2571 -715.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.58 -
1286 162.0 -8.0 91 1291 roll -0.44 - - 2919 - 1.90 0.026 1231 -705.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.50 -
1384 169.3 -8.4 95 1391 done -0.45 - - 2919 - 2.10 0.040 2607 655.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.40 -
1569 186.4 -8.9 105 1575 roll -0.47 - - 2919 - 2.00 0.029 1233 -687.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.51 -
1607 188.8 -9.1 106 1614 done -0.49 - - 2919 - 2.10 0.040 2610 655.7 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.41 -
1796 205.1 -6.4 116 1802 roll -0.51 0.12 0.087 2845 -616.7 2.00 0.028 1237 -686.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.60 26.51 -
1849 208.6 -6.1 118 1855 done -0.52 0.12 0.154 2882 308.3 2.10 0.041 2613 655.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.23 26.42 -
2045 226.8 -9.7 128 2050 roll -0.53 - - 2882 - 1.65 0.050 3689 652.1 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.39 -
2073 229.2 -9.6 129 2078 done -0.53 - - 2882 - 1.50 0.026 2589 -733.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.61 -
2272 250.1 -10.2 139 2278 roll -0.54 - - 2882 - 1.92 0.025 1244 -700.5 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.53 -
2310 252.4 -9.9 140 2317 done -0.55 - - 2882 - 2.08 0.040 2605 654.3 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.44 -
2616 281.8 -9.5 156 2621 roll -0.56 - - 2882 - 2.00 0.024 1232 -686.5 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.54 -
2668 286.0 -9.7 158 2674 done -0.57 - - 2882 - 2.10 0.040 2608 655.2 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.43 -
2983 316.6 -9.3 174 2988 roll -0.58 - - 2882 - 1.98 0.024 1240 -690.9 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.54 -
3010 318.8 -9.1 175 3015 done -0.59 - - 2882 - 2.08 0.040 2600 653.8 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.43 -
3328 343.6 -7.4 191 3334 roll -0.61 - - 2882 - 2.00 0.024 1232 -684.0 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.54 -
3377 347.1 -7.8 193 3382 done -0.62 - - 2882 - 2.10 0.040 2603 652.9 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.42 -
3695 371.6 -7.5 209 3697 done -0.64 0.12 0.096 2820 -516.7 - - 2604 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.60 - -
3997 404.6 -10.6 224 4003 roll -0.62 0.10 0.168 2848 280.0 2.00 0.023 1237 -683.5 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - 26.48 26.54 -
4030 407.0 -10.3 225 4036 done -0.60 - - 2848 - 2.08 0.041 2599 654.8 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.41 -
4345 432.3 -8.0 241 4346 done -0.60 - - 2847 - - - 2599 - -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - - -
4645 462.5 -10.6 256 4646 done -0.60 - - 2848 - - - 2599 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
4945 492.0 -9.4 271 4946 done -0.60 - - 2848 - - - 2600 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5246 516.7 -7.9 286 5247 done -0.60 - - 2848 - - - 2599 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
5546 537.9 -7.4 301 5547 done -0.60 - - 2848 - - - 2599 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
5847 561.3 -8.1 316 5848 done -0.60 - - 2848 - - - 2599 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
6146 585.3 -8.2 331 6147 done -0.61 - - 2848 - - - 2599 - -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - - -
6467 610.1 -7.5 345 6472 roll -0.62 - - 2848 - 1.70 0.054 3689 641.2 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.31 -
6515 612.7 -7.4 346 6520 done -0.62 - - 2848 - 1.52 0.029 2644 -687.5 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.58 -
6835 635.1 -6.7 357 6840 roll -0.63 - - 2848 - 2.08 0.025 1200 -694.2 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.51 -
6908 639.2 -6.5 359 6914 done -0.64 - - 2848 - 2.17 0.041 2605 647.5 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
7234 656.1 -4.9 370 7235 done -0.64 - - 2848 - - - 2605 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7532 677.0 -7.7 380 7534 done -0.65 - - 2848 - - - 2605 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
7832 701.6 -8.4 390 7838 roll -0.66 - - 2848 - 2.08 0.026 1201 -675.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.49 -
7867 704.4 -8.4 391 7872 done -0.67 - - 2848 - 2.20 0.041 2610 640.5 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.32 -
8202 729.9 -6.9 402 8203 done -0.68 - - 2848 - - - 2611 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
8500 748.9 -6.3 412 8505 roll -0.69 - - 2848 - 2.08 0.027 1196 -680.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.48 -
8568 753.0 -6.4 414 8574 done -0.70 - - 2848 - 2.17 0.041 2600 647.0 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.32 -
8898 778.6 -8.5 425 8903 roll -0.71 - - 2848 - 1.75 0.056 3690 622.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.23 -
8947 781.1 -8.0 426 8953 done -0.73 - - 2848 - 1.60 0.031 2586 -690.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.54 -
9268 803.1 -7.4 437 9274 roll -0.74 0.12 0.092 2780 -566.7 2.03 0.025 1193 -686.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - 26.59 26.46 -
9364 813.6 -10.4 440 9370 done -0.73 0.12 0.174 2813 275.0 2.20 0.042 2598 638.6 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - 26.02 26.28 -
9698 844.8 -10.8 451 9699 done -0.73 - - 2813 - - - 2599 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - - -
9999 875.7 -9.2 461 10004 roll -0.72 - - 2814 - 2.08 0.027 1201 -672.1 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.46 -
10032 878.4 -8.7 462 10037 done -0.72 - - 2814 - 2.20 0.043 2602 636.8 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.27 -
10366 901.8 -7.5 473 10367 done -0.72 - - 2814 - - - 2602 - -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - - -
10666 928.8 -10.0 483 10671 roll -0.72 - - 2814 - 2.08 0.026 1203 -672.6 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.45 -
10712 932.3 -10.2 484 10717 done -0.72 - - 2814 - 2.20 0.043 2610 639.5 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.25 -
11032 963.1 -8.5 495 11033 done -0.72 - - 2814 - - - 2611 - -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - - -
11331 986.5 -7.8 505 11336 roll -0.72 - - 2813 - 2.08 0.027 1205 -676.0 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.44 -
11392 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11392 begin apogee
11399 991.7 -7.9 507 11545 done -0.15 0.55 0.116 2999 338.2 - - 2136 - - 140.25 1.499 2770 -4.6 0.331 - - - - - - 25.81 - 23.56
11547 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11547 begin climb
11549 994.4 - 512 11720 roll 0.51 0.57 0.048 3238 419.3 2.42 0.034 750 -572.7 170.3 157.12 1.444 2072 -4.4 0.331 - - - - - - 24.75 23.73 22.70
11752 978.1 12.0 518 11759 done 0.46 0.15 0.142 3199 -260.0 2.30 0.037 2123 597.0 170.3 - - 2068 - - - - - - - - 24.22 24.35 -
12060 934.3 13.5 529 12065 roll 0.44 - - 3200 - 2.28 0.050 3534 618.9 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.67 -
12103 928.9 14.2 530 12108 done 0.41 - - 3208 - 2.15 0.028 2132 -652.1 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.91 -
12428 880.4 13.8 541 12434 roll 0.39 0.12 0.160 3175 -275.0 2.12 0.033 722 -665.1 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.99 26.10 -
12523 869.9 11.4 544 12529 done 0.37 - - 3175 - 2.17 0.037 2129 648.4 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.12 -
12859 833.5 11.3 555 12864 roll 0.37 - - 3175 - 2.22 0.050 3538 634.7 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.13 -
12946 825.7 11.5 557 12953 done 0.35 - - 3183 - 2.15 0.027 2117 -660.9 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.37 -
13254 788.2 12.2 568 13260 roll 0.34 - - 3189 - 2.10 0.035 717 -666.7 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.29 -
13327 780.1 12.4 570 13333 done 0.33 - - 3187 - 2.15 0.036 2124 654.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.26 -
13653 742.4 10.6 581 13659 roll 0.32 0.12 0.151 3145 -350.0 2.22 0.049 3529 632.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - 26.25 26.18 -
13690 738.7 10.3 582 13697 done 0.30 - - 3147 - 2.12 0.028 2108 -670.3 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.43 -
14022 713.3 7.1 593 14069 roll 0.33 - - 3147 - 2.17 0.035 733 -633.6 217.3 39.17 1.312 1881 -4.5 0.264 - - - - - - - 25.56 24.49
14114 707.1 6.7 596 14173 done 0.37 - - 3147 - 2.20 0.037 2126 633.2 276.3 51.97 1.292 1643 -4.6 0.271 - - - - - - - 25.71 24.08
14472 680.0 7.5 608 14508 roll 0.40 0.10 0.103 3203 560.0 2.28 0.049 3527 614.5 310.0 29.67 1.252 1504 -4.7 0.275 - - - - - - 26.10 25.39 24.42
14571 669.4 10.6 611 14576 done 0.41 - - 3208 - 2.17 0.027 2112 -652.1 310.0 - - 1501 - - - - - - - - - 25.77 -
14901 632.6 11.2 622 14906 roll 0.41 - - 3213 - 2.10 0.035 733 -656.7 310.0 - - 1499 - - - - - - - - - 26.10 -
15037 617.2 12.3 626 15043 done 0.41 - - 3213 - 2.15 0.035 2129 649.3 310.0 - - 1498 - - - - - - - - - 26.15 -
15357 573.1 12.3 640 15358 done 0.41 - - 3213 - - - 2130 - 310.0 - - 1498 - - - - - - - - - - -
15658 532.7 14.2 655 15663 roll 0.41 - - 3213 - 2.12 0.034 731 -659.9 310.0 - - 1497 - - - - - - - - - 26.30 -
15680 529.3 14.2 656 15686 done 0.41 0.12 0.129 3174 -325.0 2.12 0.034 2125 657.5 310.0 - - 1496 - - - - - - - - 26.13 26.28 -
16004 495.1 10.2 672 16010 roll 0.43 - - 3174 - 2.22 0.050 3527 631.5 310.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.20 -
16036 492.5 10.3 673 16043 done 0.45 - - 3174 - 2.12 0.027 2101 -672.6 310.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.44 -
16351 458.0 10.5 689 16356 roll 0.46 - - 3174 - 2.05 0.034 740 -663.9 310.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.34 -
16428 451.3 10.4 692 16436 done 0.49 0.10 0.106 3239 650.0 2.10 0.034 2121 657.6 310.0 - - 1495 - - - - - - - - 26.27 26.32 -
16734 401.8 16.3 708 16736 done 0.47 0.12 0.148 3202 -308.3 - - 2123 - 310.0 - - 1496 - - - - - - - - 26.35 - -
17035 363.6 11.7 723 17040 roll 0.48 - - 3202 - 2.10 0.034 729 -663.8 310.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.35 -
17073 361.0 11.5 724 17080 done 0.49 - - 3202 - 2.12 0.035 2125 658.5 310.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.32 -
17378 329.3 8.8 740 17384 roll 0.50 - - 3202 - 2.22 0.048 3535 635.1 310.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.22 -
17401 326.9 9.2 741 17407 done 0.51 - - 3202 - 2.10 0.027 2124 -671.9 310.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.47 -
17726 296.1 9.6 757 17731 roll 0.52 - - 3202 - 2.10 0.034 726 -665.7 310.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.36 -
17818 288.3 9.2 761 17823 done 0.54 - - 3202 - 2.12 0.034 2123 659.0 310.0 - - 1495 - - - - - - - - - 26.32 -
18131 256.6 10.2 777 18137 roll 0.55 - - 3202 - 2.20 0.049 3528 638.6 310.0 - - 1497 - - - - - - - - - 26.20 -
18169 254.1 10.1 778 18176 done 0.57 - - 3202 - 2.10 0.026 2111 -674.8 310.0 - - 1497 - - - - - - - - - 26.48 -
18475 226.0 8.9 794 18481 roll 0.58 0.12 0.090 3282 666.7 2.03 0.032 739 -675.9 310.0 - - 1497 - - - - - - - - 26.58 26.35 -
18599 210.2 13.3 800 18605 done 0.57 0.17 0.132 3228 -317.6 2.10 0.034 2125 660.0 310.0 - - 1497 - - - - - - - - 26.04 26.32 -
18804 189.1 10.1 810 18810 roll 0.57 - - 3228 - 2.20 0.049 3532 639.5 310.0 - - 1497 - - - - - - - - - 26.20 -
18857 183.8 11.2 812 18862 done 0.57 - - 3228 - 2.10 0.026 2113 -675.7 310.0 - - 1497 - - - - - - - - - 26.47 -
19051 162.6 9.2 822 19056 roll 0.58 - - 3228 - 2.05 0.034 737 -671.2 310.0 - - 1497 - - - - - - - - - 26.35 -
19189 154.6 6.2 828 19256 done 0.64 - - 3228 - 2.10 0.033 2128 662.4 383.7 59.95 0.881 1204 -4.9 0.093 - - - - - - - 26.33 24.72
19435 136.2 7.2 841 19480 roll 0.68 0.12 0.087 3306 650.0 2.28 0.047 3528 614.0 428.2 37.28 0.842 1022 -4.9 0.085 - - - - - - 26.08 25.49 24.70
19526 124.5 14.2 845 19533 done 0.68 0.15 0.135 3264 -280.0 2.12 0.025 2132 -658.5 428.2 - - 1021 - - - - - - - - 25.54 25.78 -
19723 101.7 9.9 855 19728 roll 0.70 - - 3266 - 2.12 0.033 713 -669.3 428.2 - - 1020 - - - - - - - - - 25.98 -
19818 95.4 7.3 859 19860 done 0.75 - - 3266 - 2.12 0.031 2128 667.5 469.2 34.50 0.805 855 -4.8 0.061 - - - - - - - 26.06 24.87
20048 80.7 7.7 871 20082 roll 0.80 0.12 0.087 3348 683.3 2.28 0.047 3528 614.0 498.3 25.55 0.776 736 -4.7 0.052 - - - - - - 26.11 25.70 24.89
20138 67.7 16.4 875 20144 done 0.80 0.15 0.138 3305 -286.7 2.12 0.024 2107 -670.3 498.3 - - 735 - - - - - - - - 25.68 25.91 -
20329 47.6 9.9 885 20334 roll 0.84 - - 3305 - 2.08 0.035 724 -664.9 498.3 - - 734 - - - - - - - - - 26.06 -
20378 44.1 7.6 889 20416 done 0.90 0.12 0.085 3381 633.3 2.12 0.029 2137 666.5 530.8 28.62 0.746 603 -4.6 0.029 - - - - - - 26.08 26.11 25.00
20597 18.1 9.5 917 20604 roll 0.92 0.12 0.139 3338 -358.3 2.15 0.044 3518 642.3 530.8 - - 601 - - - - - - - - 25.98 25.98 -
20617 15.8 10.6 920 20625 done 0.94 - - 3338 - 2.10 0.024 2114 -668.6 530.8 - - 602 - - - - - - - - - 26.13 -
20811 4.9 8.4 957 20818 done 0.99 - - 3338 - - - 2109 - 540.1 4.15 0.069 566 -8.7 0.067 - - - - - - - - 26.05
20838 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20838 begin surface coast
20896 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20896 begin surface
SM 2.51 - - - - -9.06 8.32 0.047 139 -384.5 0.75 0.035 2611 669.3 540.64 - - 565 - - - - - - - -