SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 185 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.48 of 350.00 AH used of 24V (78.15% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -60.3 deg, depth 2.19 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
• No surface pump (final VBD was 359.86, SM_CC=350)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.52 - - 135 - - - 1639 - -107.1 -11.45 - 1780 - - - - - - - - - - -
39 2.1 - 1 132 roll -0.52 11.32 0.355 2711 227.6 1.67 0.130 2536 537.1 -107.1 -76.55 - 3428 -21.5 - - - - - - - 14.38 14.48 14.77
363 16.5 -4.9 33 368 done -0.52 - - 2712 - 1.65 0.113 1650 -537.0 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.44 -
676 37.0 -6.3 64 677 done -0.51 - - 2711 - - - 1649 - -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - - -
976 62.8 -8.5 94 981 roll -0.50 - - 2712 - 1.62 0.135 765 -545.7 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.46 -
1064 69.1 -7.9 102 1071 done -0.47 - - 2711 - 1.58 0.084 1643 555.7 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.50 -
1370 90.9 -6.6 133 1371 done -0.47 - - 2712 - - - 1643 - -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - - -
1670 108.6 -5.7 163 1671 done -0.47 - - 2711 - - - 1644 - -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - - -
1969 127.8 -6.6 193 1974 roll -0.47 - - 2711 - 1.62 0.129 765 -542.6 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.52 -
2076 135.1 -7.1 203 2083 done -0.47 - - 2709 - 1.52 0.080 1646 579.6 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.59 -
2385 152.7 -5.8 234 2390 roll -0.47 - - 2708 - 1.60 0.103 2537 556.9 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.57 -
2451 156.1 -5.6 240 2458 done -0.48 - - 2705 - 1.67 0.112 1642 -535.9 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.51 -
2758 173.5 -5.7 271 2763 roll -0.48 - - 2708 - 1.62 0.136 765 -541.4 -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - 14.42 -
2825 177.4 -6.3 277 2831 done -0.48 - - 2707 - 1.50 0.083 1641 584.0 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.60 -
3132 195.9 -6.2 308 3133 done -0.48 - - 2707 - - - 1642 - -107.1 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3431 214.0 -6.0 338 3436 roll -0.48 - - 2706 - 1.62 0.105 2533 550.0 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.55 -
3494 218.0 -6.6 344 3499 done -0.50 - - 2705 - 1.62 0.112 1641 -550.6 -107.1 - - 3428 - - - - - - - - - 14.49 -
3807 238.6 -6.5 375 3808 done -0.50 - - 2705 - - - 1641 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - - -
4117 256.1 -5.1 398 4122 roll -0.50 - - 2705 - 1.62 0.135 762 -542.6 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.54 -
4169 257.7 -5.0 399 4174 done -0.50 - - 2705 - 1.52 0.086 1646 581.6 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.54 -
4482 270.2 -3.5 410 4484 done -0.50 - - 2705 - - - 1646 - -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4782 283.6 -5.0 420 4787 roll -0.50 - - 2705 - 1.65 0.135 765 -533.9 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.50 -
4870 287.3 -5.5 422 4876 done -0.50 - - 2706 - 1.52 0.088 1637 573.7 -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - 14.65 -
5175 307.0 -5.9 433 5176 done -0.50 - - 2705 - - - 1638 - -107.1 - - 3423 - - - - - - - - - - -
5475 324.9 -5.8 443 5481 roll -0.50 - - 2705 - 1.65 0.137 764 -529.7 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.55 -
5552 328.6 -5.8 445 5558 done -0.50 - - 2705 - 1.55 0.090 1629 558.1 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.62 -
5872 345.4 -4.8 456 5878 roll -0.50 - - 2702 - 1.65 0.114 2537 550.3 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.62 -
5945 348.5 -4.7 458 5951 done -0.51 - - 2702 - 1.70 0.120 1637 -529.4 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.55 -
6270 363.5 -4.3 469 6276 roll -0.51 - - 2702 - 1.67 0.143 765 -522.2 -107.1 - - 3420 - - - - - - - - - 14.52 -
6379 368.0 -4.6 472 6384 done -0.51 - - 2701 - 1.55 0.094 1625 554.8 -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - 14.62 -
6698 381.6 -4.1 483 6703 roll -0.51 - - 2701 - 1.65 0.117 2531 549.1 -107.1 - - 3418 - - - - - - - - - 14.60 -
6780 384.2 -4.1 485 6785 done -0.51 - - 2701 - 1.65 0.123 1634 -543.6 -107.1 - - 3417 - - - - - - - - - 14.58 -
7095 399.8 -5.1 496 7100 roll -0.52 - - 2701 - 1.62 0.143 764 -537.0 -107.1 - - 3417 - - - - - - - - - 14.54 -
7178 403.6 -5.5 498 7183 done -0.52 - - 2701 - 1.52 0.098 1628 568.4 -107.1 - - 3417 - - - - - - - - - 14.59 -
7490 423.7 -6.3 509 7495 roll -0.52 - - 2701 - 1.65 0.145 765 -523.0 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.53 -
7593 430.4 -7.0 512 7598 done -0.52 - - 2700 - 1.52 0.099 1628 567.8 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.63 -
7915 453.1 -6.8 523 7921 roll -0.52 - - 2706 - 1.67 0.122 2538 544.9 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.59 -
7959 455.2 -6.6 524 7965 done -0.53 - - 2700 - 1.70 0.125 1619 -540.6 -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - 14.58 -
8284 477.2 -6.5 535 8285 done -0.55 - - 2701 - - - 1619 - -107.1 - - 3413 - - - - - - - - - - -
8582 495.3 -6.0 545 8589 roll -0.56 - - 2701 - 1.62 0.146 756 -532.7 -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - 14.52 -
8696 501.1 -6.1 548 8701 done -0.56 - - 2701 - 1.52 0.101 1617 566.4 -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - 14.62 -
9010 519.9 -5.7 559 9011 done -0.57 - - 2700 - - - 1617 - -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
9310 537.9 -6.1 569 9315 roll -0.58 - - 2700 - 1.62 0.147 763 -527.2 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.51 -
9418 543.9 -6.3 572 9423 done -0.58 - - 2701 - 1.52 0.101 1608 555.9 -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - 14.60 -
9738 561.0 -4.7 583 9739 done -0.60 - - 2701 - - - 1608 - -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - - -
10036 573.0 -3.8 593 10037 done -0.61 - - 2700 - - - 1608 - -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - - -
10337 585.6 -4.5 603 10338 done -0.63 - - 2699 - - - 1608 - -107.1 - - 3407 - - - - - - - - - - -
10636 601.4 -5.5 613 10637 done -0.64 - - 2700 - - - 1608 - -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - - -
10936 620.6 -6.7 623 10937 done -0.67 - - 2700 - - - 1608 - -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - - -
11236 641.4 -6.9 633 11242 roll -0.71 0.12 0.145 2643 -475.0 1.65 0.147 759 -514.5 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - 14.72 14.49 -
11469 657.6 -7.6 640 11475 done -0.67 0.12 0.259 2668 208.3 1.55 0.103 1612 550.3 -107.1 - - 3404 - - - - - - - - 14.43 14.56 -
11785 677.5 -5.7 651 11790 roll -0.67 - - 2668 - 1.62 0.146 761 -525.3 -107.1 - - 3403 - - - - - - - - - 14.47 -
12017 691.3 -6.4 658 12023 done -0.65 - - 2664 - 1.52 0.103 1611 559.2 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - - 14.54 -
12332 713.0 -6.6 669 12338 roll -0.64 - - 2664 - 1.62 0.147 760 -525.3 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.47 -
12381 715.5 -6.9 670 12386 done -0.63 - - 2662 - 1.52 0.105 1610 559.2 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.57 -
12700 738.1 -6.5 681 12706 roll -0.62 - - 2662 - 1.62 0.148 761 -524.1 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.47 -
12783 742.5 -6.5 683 12789 done -0.60 0.15 0.246 2696 226.7 1.52 0.104 1598 550.7 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - 14.43 14.57 -
13098 759.3 -4.9 694 13099 done -0.63 - - 2696 - - - 1598 - -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - - -
13398 774.3 -4.8 704 13404 roll -0.67 - - 2696 - 1.62 0.153 756 -519.8 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - 14.47 -
13442 775.9 -4.8 705 13447 done -0.71 - - 2694 - 1.48 0.106 1552 537.8 -107.1 - - 3400 - - - - - - - - - 14.53 -
13767 794.1 -6.0 716 13773 roll -0.76 0.12 0.158 2642 -433.3 1.55 0.149 759 -511.6 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - 14.64 14.41 -
14000 810.5 -8.0 723 14006 done -0.72 - - 2638 - 1.48 0.106 1553 536.5 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.50 -
14315 838.2 -8.5 734 14321 roll -0.70 - - 2633 - 1.83 0.129 2532 535.0 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.50 -
14373 841.2 -8.5 735 14380 done -0.67 0.15 0.238 2671 253.3 1.85 0.132 1563 -523.8 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - 14.45 14.50 -
14681 866.6 -7.5 746 14686 roll -0.67 - - 2671 - 1.52 0.154 765 -525.0 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.44 -
14752 871.8 -7.7 748 14758 done -0.67 - - 2666 - 1.45 0.096 1559 547.6 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.54 -
15077 896.4 -7.1 759 15079 done -0.67 - - 2666 - - - 1559 - -107.1 - - 3394 - - - - - - - - - - -
15375 916.9 -6.7 769 15381 roll -0.67 - - 2662 - 1.80 0.119 2535 542.2 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.50 -
15439 920.9 -6.4 771 15445 done -0.67 - - 2662 - 1.83 0.121 1559 -533.3 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.52 -
15774 941.9 -5.9 782 15780 roll -0.67 - - 2662 - 1.50 0.142 764 -530.0 -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - 14.42 -
15842 945.8 -5.9 784 15847 done -0.67 - - 2666 - 1.45 0.101 1551 542.8 -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - 14.52 -
16172 963.8 -5.4 795 16178 roll -0.67 - - 2662 - 1.88 0.124 2548 530.3 -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - 14.47 -
16240 967.3 -5.5 797 16245 done -0.67 - - 2661 - 1.88 0.123 1559 -526.1 -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - 14.50 -
16569 986.6 -6.0 808 16570 done -0.67 - - 2661 - - - 1559 - -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - - -
16625 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16626 begin apogee
16631 990.4 -6.1 810 16736 roll -0.19 0.55 0.206 2822 292.7 - - 1632 - - 97.10 1.881 2982 -4.2 0.406 - - - - - - 14.45 - 13.46
16740 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16740 begin climb
16742 993.6 - 813 16859 roll 0.52 0.68 0.128 3057 345.6 1.70 0.124 2495 507.6 107.1 106.57 1.840 2548 -4.1 0.403 - - - - - - 14.20 14.17 13.36
16933 994.6 1.5 820 17056 done 0.55 - - 3063 - 1.70 0.134 1621 -514.1 223.0 116.65 1.810 2078 -4.0 0.405 - - - - - - - 14.18 13.36
17386 969.4 6.2 835 17391 roll 0.53 - - 3063 - 1.65 0.126 2498 531.5 223.0 - - 2054 - - - - - - - - - 14.44 -
17513 961.2 6.7 839 17519 done 0.52 - - 3069 - 1.67 0.134 1617 -527.5 223.0 - - 2056 - - - - - - - - - 14.45 -
17843 939.2 6.6 850 17848 roll 0.50 - - 3069 - 1.67 0.125 2501 529.3 223.0 - - 2054 - - - - - - - - - 14.52 -
17910 934.6 6.8 852 17916 done 0.49 - - 3075 - 1.70 0.132 1627 -514.1 223.0 - - 2054 - - - - - - - - - 14.50 -
18241 913.4 6.1 863 18246 roll 0.47 0.12 0.283 3042 -275.0 1.62 0.119 2499 538.3 223.0 - - 2053 - - - - - - - - 14.38 14.52 -
18328 909.7 5.8 865 18336 done 0.46 - - 3046 - 1.65 0.133 1628 -527.9 223.0 - - 2052 - - - - - - - - - 14.50 -
18635 892.3 5.4 876 18638 done 0.46 - - 3046 - - - 1628 - 233.5 1.83 0.171 2035 -9.3 8.874 - - - - - - - - 14.51
18934 875.0 6.0 886 18939 roll 0.46 - - 3046 - 1.65 0.120 2504 530.9 233.5 - - 2046 - - - - - - - - - 14.52 -
19017 870.9 6.2 888 19022 done 0.46 - - 3052 - 1.67 0.129 1629 -524.0 233.5 - - 2047 - - - - - - - - - 14.50 -
19331 849.2 6.5 899 19336 roll 0.46 - - 3052 - 1.62 0.119 2501 538.3 233.5 - - 2047 - - - - - - - - - 14.52 -
19408 844.8 6.6 901 19415 done 0.46 - - 3058 - 1.67 0.129 1639 -516.2 233.5 1.23 0.171 2035 -9.8 8.823 - - - - - - - 14.47 14.56
19730 820.5 7.6 912 19735 roll 0.46 - - 3058 - 1.60 0.119 2502 539.4 233.5 - - 2044 - - - - - - - - - 14.52 -
19801 815.5 7.7 914 19807 done 0.46 - - 3065 - 1.60 0.126 1645 -535.6 233.5 - - 2045 - - - - - - - - - 14.50 -
20126 788.2 8.4 925 20131 roll 0.46 - - 3065 - 1.60 0.117 2497 532.5 233.5 - - 2044 - - - - - - - - - 14.50 -
20219 780.1 8.6 928 20225 done 0.45 0.15 0.267 3036 -193.3 1.60 0.124 1651 -528.8 233.5 - - 2044 - - - - - - - - 14.36 14.50 -
20554 754.8 7.4 939 20559 roll 0.46 - - 3036 - 1.58 0.115 2505 540.5 233.5 - - 2045 - - - - - - - - - 14.50 -
20621 749.9 7.5 941 20627 done 0.47 - - 3041 - 1.62 0.124 1651 -527.2 233.5 - - 2044 - - - - - - - - - 14.49 -
20951 726.1 6.7 952 20952 done 0.47 - - 3042 - - - 1651 - 233.5 - - 2044 - - - - - - - - - - -
21251 709.8 4.7 962 21289 done 0.49 - - 3042 - - - 1651 - 261.9 36.50 1.595 1920 -3.4 0.277 - - - - - - - - 13.88
21581 696.4 3.8 973 21639 done 0.54 - - 3041 - - - 1651 - 316.1 54.92 1.559 1697 -4.1 0.332 - - - - - - - - 13.69
21942 682.1 4.3 985 21985 done 0.59 0.12 0.142 3090 408.3 - - 1651 - 355.9 40.42 1.539 1539 -3.9 0.317 - - - - - - 14.45 - 13.74
22270 658.3 8.1 996 22272 done 0.59 - - 3090 - - - 1651 - 355.9 - - 1520 - - - - - - - - - - -
22570 629.2 10.3 1006 22576 roll 0.59 - - 3091 - 1.60 0.111 2494 526.9 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - 14.38 -
22663 618.9 10.9 1009 22668 done 0.59 - - 3097 - 1.60 0.122 1658 -522.5 355.9 - - 1517 - - - - - - - - - 14.45 -
22998 583.8 10.0 1020 22999 done 0.59 - - 3096 - - - 1658 - 355.9 - - 1517 - - - - - - - - - - -
23296 559.1 7.5 1030 23298 done 0.59 - - 3096 - - - 1658 - 355.9 - - 1517 - - - - - - - - - - -
23596 539.3 6.5 1040 23597 done 0.59 - - 3097 - - - 1658 - 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - - -
23897 518.8 6.9 1050 23902 roll 0.59 - - 3096 - 1.55 0.114 2502 544.5 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - 14.50 -
23944 516.4 7.0 1051 23949 done 0.59 - - 3103 - 1.60 0.122 1655 -529.4 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - 14.48 -
24263 491.6 7.7 1062 24264 done 0.59 - - 3103 - - - 1655 - 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - - -
24562 467.8 8.1 1072 24563 done 0.59 - - 3103 - - - 1655 - 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - - -
24862 442.9 8.6 1082 24867 roll 0.59 - - 3102 - 1.55 0.109 2508 550.3 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - 14.50 -
24938 437.1 9.0 1084 24943 done 0.59 - - 3109 - 1.58 0.118 1658 -538.0 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - 14.49 -
25256 404.6 10.0 1095 25257 done 0.59 - - 3109 - - - 1658 - 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - - -
25557 375.4 9.7 1105 25562 roll 0.59 - - 3109 - 1.58 0.106 2501 533.5 355.9 - - 1517 - - - - - - - - - 14.47 -
25603 372.2 9.6 1106 25609 done 0.59 0.12 0.259 3086 -191.7 1.58 0.117 1660 -532.3 355.9 - - 1518 - - - - - - - - 14.40 14.50 -
25924 345.2 7.8 1117 25925 done 0.61 - - 3086 - - - 1663 - 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - - -
26223 322.7 7.6 1127 26224 done 0.62 - - 3086 - - - 1659 - 355.9 - - 1517 - - - - - - - - - - -
26522 300.3 7.4 1137 26528 roll 0.64 - - 3093 - 1.77 0.141 733 -523.2 355.9 - - 1517 - - - - - - - - - 14.45 -
26559 297.6 7.5 1138 26564 done 0.66 - - 3093 - 1.62 0.086 1663 574.1 355.9 - - 1520 - - - - - - - - - 14.58 -
26889 271.5 8.0 1149 26894 roll 0.67 - - 3093 - 1.52 0.103 2508 555.9 355.9 - - 1516 - - - - - - - - - 14.51 -
26946 268.5 8.0 1150 26953 done 0.68 - - 3098 - 1.58 0.115 1664 -534.2 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - 14.50 -
27253 240.7 8.7 1167 27254 done 0.68 - - 3098 - - - 1664 - 355.9 - - 1519 - - - - - - - - - - -
27552 213.1 9.3 1197 27553 done 0.68 - - 3098 - - - 1664 - 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - - -
27852 185.3 8.5 1227 27853 done 0.68 - - 3098 - - - 1664 - 355.9 - - 1518 - - - - - - - - - - -
28152 162.1 6.9 1257 28157 roll 0.69 - - 3098 - 1.55 0.099 2499 538.7 355.9 - - 1519 - - - - - - - - - 14.43 -
28206 158.1 7.0 1262 28212 done 0.70 - - 3104 - 1.60 0.112 1662 -523.1 355.9 - - 1519 - - - - - - - - - 14.42 -
28520 137.5 6.6 1293 28521 done 0.70 - - 3104 - - - 1662 - 355.9 - - 1519 - - - - - - - - - - -
28819 115.1 8.1 1323 28825 roll 0.70 - - 3105 - 1.50 0.099 2500 558.7 355.9 - - 1520 - - - - - - - - - 14.42 -
28914 106.6 9.1 1332 28919 done 0.70 - - 3109 - 1.55 0.111 1665 -538.7 355.9 - - 1520 - - - - - - - - - 14.43 -
29228 77.2 9.2 1363 29233 roll 0.72 - - 3114 - 1.77 0.135 734 -526.0 355.9 - - 1521 - - - - - - - - - 14.41 -
29275 72.8 9.9 1367 29281 done 0.72 - - 3116 - 1.65 0.092 1664 563.6 355.9 - - 1521 - - - - - - - - - 14.42 -
29582 43.6 9.7 1398 29588 roll 0.72 - - 3116 - 1.55 0.101 2512 547.1 355.9 - - 1522 - - - - - - - - - 14.45 -
29645 37.9 9.0 1404 29650 done 0.72 - - 3122 - 1.58 0.115 1670 -532.9 355.9 - - 1522 - - - - - - - - - 14.40 -
29958 10.5 8.5 1435 29960 done 0.72 - - 3122 - - - 1670 - 355.9 - - 1523 - - - - - - - - - - -
30036 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30036 begin surface coast
30057 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30059 begin surface
SM 2.15 - - - - -8.52 8.38 0.060 144 -355.4 - - 1670 - 359.86 - - 1523 - - - - - - - -