SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 184 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 76.04 of 350.00 AH used of 24V (78.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.2 deg, depth 2.15 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -5.789 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.63, SM_CC=350)
• GPS1 time: 38 s, HDOP was 2.2 m
• GPS2 time: 22 s, HDOP was 2.9 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
24 - - - 38 VBD -0.52 - - 140 - - - 1657 - -107.1 -12.23 - 1764 - - - - - - - - - - -
41 2.2 - 1 134 roll -0.52 10.95 0.339 2714 235.1 1.58 0.138 2531 553.2 -107.1 -75.38 - 3425 -22.0 - - - - - - - 14.38 14.50 14.79
285 13.7 -5.0 25 290 done -0.52 - - 2714 - 1.62 0.114 1650 -543.8 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.45 -
597 31.9 -8.3 56 599 done -0.52 - - 2714 - - - 1650 - -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - - -
898 60.0 -8.3 86 904 roll -0.51 - - 2713 - 1.70 0.137 762 -522.4 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.38 -
1044 70.1 -5.6 100 1049 done -0.49 - - 2714 - 1.58 0.086 1646 559.5 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.56 -
1358 86.7 -5.0 131 1363 roll -0.49 - - 2713 - 1.70 0.138 771 -514.7 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.45 -
1446 91.6 -5.5 139 1453 done -0.47 - - 2714 - 1.55 0.088 1650 567.1 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.57 -
1751 110.6 -6.5 170 1757 roll -0.47 - - 2713 - 1.70 0.138 765 -520.6 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.46 -
1825 115.8 -7.2 177 1830 done -0.47 - - 2713 - 1.55 0.088 1640 564.5 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.59 -
2138 135.0 -5.9 208 2143 roll -0.47 - - 2714 - 1.62 0.111 2536 553.1 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.56 -
2211 139.3 -5.8 215 2217 done -0.49 - - 2714 - 1.67 0.117 1630 -542.5 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.53 -
2525 159.6 -6.8 246 2530 roll -0.49 - - 2713 - 1.62 0.139 766 -533.3 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.47 -
2720 173.5 -7.0 265 2725 done -0.49 - - 2714 - 1.52 0.089 1637 573.0 -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - 14.58 -
3033 188.4 -3.5 296 3039 roll -0.49 - - 2714 - 1.60 0.113 2529 557.5 -107.1 - - 3427 - - - - - - - - - 14.55 -
3121 191.1 -3.2 304 3129 done -0.51 - - 2713 - 1.62 0.116 1642 -547.5 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.53 -
3427 200.7 -3.5 335 3432 roll -0.52 - - 2714 - 1.62 0.111 2530 548.1 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.56 -
3491 203.0 -3.7 341 3496 done -0.54 - - 2714 - 1.67 0.118 1651 -526.3 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.51 -
3806 217.9 -5.7 372 3811 roll -0.55 - - 2714 - 1.65 0.141 761 -539.4 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.50 -
3910 224.8 -6.8 382 3915 done -0.55 - - 2714 - 1.58 0.091 1646 560.1 -107.1 - - 3426 - - - - - - - - - 14.60 -
4223 248.4 -8.0 413 4224 done -0.57 - - 2718 - - - 1646 - -107.1 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4524 272.4 -7.8 425 4526 done -0.58 - - 2713 - - - 1646 - -107.1 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4823 292.6 -6.1 435 4828 roll -0.60 - - 2713 - 1.60 0.112 2530 552.5 -107.1 - - 3423 - - - - - - - - - 14.60 -
4890 296.1 -5.6 437 4896 done -0.62 - - 2715 - 1.67 0.119 1645 -529.9 -107.1 - - 3422 - - - - - - - - - 14.55 -
5222 311.4 -4.6 448 5224 done -0.65 0.12 0.136 2657 -483.3 - - 1645 - -107.1 - - 3421 - - - - - - - - 14.74 - -
5519 328.8 -5.8 458 5524 roll -0.65 - - 2657 - 1.67 0.141 758 -531.1 -107.1 - - 3421 - - - - - - - - - 14.56 -
5722 341.5 -7.2 464 5728 done -0.62 0.10 0.223 2683 260.0 1.60 0.090 1645 554.4 -107.1 - - 3420 - - - - - - - - 14.45 14.60 -
6036 365.6 -7.8 475 6038 done -0.62 - - 2683 - - - 1645 - -107.1 - - 3419 - - - - - - - - - - -
6336 390.7 -8.4 485 6337 done -0.62 - - 2680 - - - 1645 - -107.1 - - 3417 - - - - - - - - - - -
6635 416.2 -8.4 495 6640 roll -0.62 - - 2683 - 1.65 0.137 764 -533.9 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.54 -
6732 424.1 -8.5 498 6737 done -0.61 - - 2680 - 1.52 0.091 1640 576.3 -107.1 - - 3416 - - - - - - - - - 14.64 -
7062 447.7 -6.6 509 7067 roll -0.61 - - 2680 - 1.65 0.138 762 -532.1 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.54 -
7113 450.1 -6.5 510 7118 done -0.61 - - 2676 - 1.52 0.092 1635 574.3 -107.1 - - 3415 - - - - - - - - - 14.64 -
7426 471.4 -6.3 521 7427 done -0.61 - - 2676 - - - 1635 - -107.1 - - 3414 - - - - - - - - - - -
7726 489.3 -5.6 531 7728 done -0.61 - - 2676 - - - 1635 - -107.1 - - 3412 - - - - - - - - - - -
8026 504.6 -4.9 541 8027 done -0.61 - - 2675 - - - 1635 - -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8326 520.3 -5.4 551 8327 done -0.61 - - 2676 - - - 1636 - -107.1 - - 3411 - - - - - - - - - - -
8625 539.2 -6.6 561 8627 done -0.61 - - 2676 - - - 1636 - -107.1 - - 3410 - - - - - - - - - - -
8927 559.3 -6.6 571 8932 roll -0.61 - - 2676 - 1.65 0.136 755 -533.9 -107.1 - - 3409 - - - - - - - - - 14.52 -
8990 563.9 -6.9 573 8995 done -0.60 - - 2674 - 1.58 0.092 1638 558.9 -107.1 - - 3408 - - - - - - - - - 14.62 -
9325 585.3 -6.2 584 9326 done -0.60 - - 2674 - - - 1639 - -107.1 - - 3407 - - - - - - - - - - -
9623 602.5 -5.5 594 9628 roll -0.60 - - 2674 - 1.67 0.140 765 -523.4 -107.1 - - 3406 - - - - - - - - - 14.50 -
9725 608.0 -5.8 597 9731 done -0.58 0.12 0.248 2703 241.7 1.52 0.095 1633 571.1 -107.1 - - 3405 - - - - - - - - 14.48 14.61 -
10051 625.7 -5.6 608 10052 done -0.60 - - 2701 - - - 1633 - -107.1 - - 3405 - - - - - - - - - - -
10350 644.2 -6.6 618 10355 roll -0.63 - - 2702 - 1.70 0.142 764 -511.2 -107.1 - - 3404 - - - - - - - - - 14.47 -
10422 648.9 -7.3 620 10427 done -0.66 - - 2701 - 1.55 0.095 1629 558.1 -107.1 - - 3404 - - - - - - - - - 14.55 -
10747 673.7 -7.3 631 10753 roll -0.71 0.12 0.145 2643 -483.3 1.67 0.142 759 -521.0 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - 14.73 14.50 -
10981 691.3 -8.3 638 10987 done -0.67 0.12 0.262 2668 208.3 1.52 0.096 1608 558.6 -107.1 - - 3402 - - - - - - - - 14.43 14.57 -
11297 711.4 -5.5 649 11302 roll -0.66 - - 2668 - 1.62 0.142 765 -520.4 -107.1 - - 3401 - - - - - - - - - 14.48 -
11530 723.6 -5.6 656 11535 done -0.64 - - 2663 - 1.50 0.097 1608 562.0 -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - 14.56 -
11845 739.9 -4.6 667 11846 done -0.63 - - 2663 - - - 1608 - -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - - -
12143 755.5 -5.3 677 12145 done -0.62 - - 2663 - - - 1608 - -107.1 - - 3399 - - - - - - - - - - -
12443 774.4 -6.7 687 12448 roll -0.62 - - 2662 - 1.70 0.120 2535 545.3 -107.1 - - 3398 - - - - - - - - - 14.54 -
12505 778.6 -6.8 689 12511 done -0.62 - - 2661 - 1.77 0.126 1592 -532.8 -107.1 - - 3397 - - - - - - - - - 14.52 -
12840 803.5 -7.7 700 12842 done -0.61 0.12 0.238 2693 266.7 - - 1591 - -107.1 - - 3396 - - - - - - - - 14.47 - -
13141 824.3 -7.2 710 13146 roll -0.65 - - 2694 - 1.60 0.148 758 -520.6 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.47 -
13249 830.9 -6.9 713 13255 done -0.69 - - 2692 - 1.52 0.099 1601 554.6 -107.1 - - 3395 - - - - - - - - - 14.55 -
13569 850.6 -5.4 724 13575 roll -0.73 0.12 0.159 2641 -425.0 1.60 0.137 764 -523.1 -107.1 - - 3394 - - - - - - - - 14.62 14.48 -
13804 862.1 -5.2 731 13809 done -0.70 - - 2637 - 1.40 0.095 1533 549.3 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - - 14.51 -
14120 878.8 -5.2 742 14125 roll -0.67 0.12 0.261 2672 291.7 1.50 0.146 762 -514.0 -107.1 - - 3393 - - - - - - - - 14.38 14.42 -
14353 890.4 -5.5 749 14358 done -0.67 - - 2667 - 1.42 0.099 1538 546.5 -107.1 - - 3392 - - - - - - - - - 14.51 -
14665 910.0 -6.2 760 14666 done -0.67 - - 2667 - - - 1537 - -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - - -
14966 929.3 -6.6 770 14967 done -0.67 - - 2667 - - - 1538 - -107.1 - - 3391 - - - - - - - - - - -
15266 948.4 -6.3 780 15267 done -0.67 - - 2667 - - - 1537 - -107.1 - - 3390 - - - - - - - - - - -
15566 967.1 -6.2 790 15571 roll -0.67 - - 2661 - 1.83 0.115 2533 544.3 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - - 14.52 -
15638 971.1 -6.1 792 15643 done -0.67 - - 2662 - 1.85 0.120 1540 -536.8 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - - 14.47 -
15928 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15929 begin apogee
15934 991.1 -6.8 802 16035 roll -0.19 0.55 0.200 2823 292.7 - - 1622 - - 96.32 1.911 2987 -4.2 0.399 - - - - - - 14.43 - 13.45
16039 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16039 begin climb
16041 994.9 - 805 16154 done 0.52 0.70 0.121 3054 330.0 - - 1623 - 107.1 106.68 1.860 2547 -4.1 0.407 - - - - - - 14.18 - 13.34
16476 989.8 2.8 820 16564 roll 0.53 - - 3054 - 1.67 0.119 2497 523.4 188.8 80.82 1.841 2213 -4.1 0.410 - - - - - - - 14.10 13.46
16791 975.0 5.5 830 16798 done 0.52 - - 3061 - 1.67 0.135 1624 -522.8 195.6 1.15 0.194 2189 -20.9 19.345 - - - - - - - 14.37 14.41
17113 955.5 6.1 841 17119 roll 0.50 - - 3061 - 1.67 0.130 2501 525.1 195.6 - - 2191 - - - - - - - - - 14.49 -
17285 945.4 6.5 846 17290 done 0.48 - - 3067 - 1.67 0.139 1636 -518.0 195.6 - - 2194 - - - - - - - - - 14.45 -
17600 924.5 6.4 857 17606 roll 0.45 0.12 0.282 3034 -275.0 1.62 0.124 2505 536.4 195.6 - - 2195 - - - - - - - - 14.37 14.51 -
17678 920.8 6.0 859 17683 done 0.44 - - 3040 - 1.65 0.136 1646 -520.6 195.6 - - 2194 - - - - - - - - - 14.46 -
17998 902.5 5.5 870 18017 roll 0.44 - - 3040 - 1.65 0.127 2498 516.4 204.1 13.88 1.720 2152 -3.0 0.293 - - - - - - - 14.64 13.94
18092 897.3 5.6 873 18098 done 0.45 - - 3046 - 1.65 0.137 1651 -513.3 210.0 1.40 0.187 2131 -15.0 13.275 - - - - - - - 14.47 14.47
18426 880.3 4.9 884 18460 done 0.46 - - 3046 - - - 1651 - 235.0 31.92 1.770 2031 -3.1 0.287 - - - - - - - - 13.82
18757 863.0 5.2 895 18780 roll 0.47 - - 3046 - 1.65 0.125 2498 513.3 252.3 18.15 1.711 1955 -4.2 0.390 - - - - - - - 14.49 13.84
18892 856.1 5.6 899 18897 done 0.47 - - 3052 - 1.65 0.136 1651 -513.3 256.1 - - 1947 - - - - - - - - - 14.39 -
19210 835.5 6.5 910 19211 done 0.47 - - 3052 - - - 1651 - 256.1 - - 1945 - - - - - - - - - - -
19510 813.9 7.4 920 19515 roll 0.47 - - 3052 - 1.58 0.122 2498 536.1 256.1 - - 1945 - - - - - - - - - 14.50 -
19607 806.4 7.9 923 19612 done 0.47 - - 3058 - 1.62 0.137 1658 -518.5 256.1 - - 1944 - - - - - - - - - 14.46 -
19936 780.2 8.0 934 19942 roll 0.47 - - 3058 - 1.58 0.124 2504 535.4 256.1 - - 1943 - - - - - - - - - 14.50 -
20030 772.4 8.1 937 20035 done 0.47 - - 3065 - 1.62 0.132 1664 -518.5 256.1 - - 1943 - - - - - - - - - 14.46 -
20364 746.5 7.5 948 20365 done 0.47 - - 3065 - - - 1664 - 256.1 - - 1943 - - - - - - - - - - -
20663 725.4 7.1 958 20664 done 0.47 - - 3064 - - - 1664 - 256.1 - - 1943 - - - - - - - - - - -
20963 703.7 7.5 968 20968 roll 0.47 - - 3065 - 1.55 0.117 2503 541.3 256.1 - - 1943 - - - - - - - - - 14.49 -
21081 696.4 7.7 971 21088 done 0.47 - - 3071 - 1.58 0.128 1673 -525.3 256.1 - - 1943 - - - - - - - - - 14.46 -
21386 670.8 7.7 982 21392 roll 0.47 - - 3070 - 1.52 0.118 2499 543.4 256.1 - - 1946 - - - - - - - - - 14.48 -
21443 668.1 7.6 983 21450 done 0.47 0.12 0.276 3048 -183.3 1.55 0.129 1677 -530.3 256.1 - - 1943 - - - - - - - - 14.33 14.46 -
21751 646.8 6.0 994 21757 roll 0.47 - - 3048 - 1.55 0.119 2503 532.9 256.1 - - 1943 - - - - - - - - - 14.47 -
21834 643.0 5.9 996 21840 done 0.47 - - 3054 - 1.58 0.129 1678 -522.2 256.1 - - 1943 - - - - - - - - - 14.45 -
22148 624.3 5.7 1007 22151 done 0.48 - - 3054 - - - 1678 - 259.5 1.48 0.180 1930 -8.8 5.619 - - - - - - - - 14.48
22447 606.0 6.1 1017 22453 roll 0.48 - - 3061 - 1.83 0.147 727 -519.7 259.5 - - 1939 - - - - - - - - - 14.45 -
22495 603.8 6.2 1018 22500 done 0.48 - - 3060 - 1.73 0.099 1683 552.6 259.5 - - 1940 - - - - - - - - - 14.53 -
22814 581.2 6.7 1029 22819 roll 0.48 - - 3061 - 1.50 0.112 2511 552.0 259.5 - - 1940 - - - - - - - - - 14.47 -
22896 576.5 7.0 1031 22901 done 0.48 - - 3067 - 1.58 0.125 1694 -517.1 259.5 - - 1940 - - - - - - - - - 14.43 -
23209 554.3 6.5 1042 23210 done 0.48 - - 3068 - - - 1694 - 259.5 - - 1940 - - - - - - - - - - -
23508 535.5 6.1 1052 23510 done 0.48 - - 3068 - - - 1694 - 259.5 - - 1940 - - - - - - - - - - -
23809 517.7 5.9 1062 23814 roll 0.48 - - 3067 - 1.50 0.110 2516 548.0 259.5 - - 1940 - - - - - - - - - 14.47 -
23880 513.7 6.1 1064 23887 done 0.48 - - 3074 - 1.58 0.122 1697 -518.4 259.5 1.20 0.172 1929 -9.2 5.049 - - - - - - - 14.43 14.54
24207 493.6 6.0 1075 24212 roll 0.48 - - 3074 - 1.52 0.114 2518 540.1 259.5 - - 1941 - - - - - - - - - 14.47 -
24284 489.3 6.4 1077 24291 done 0.48 0.12 0.269 3049 -208.3 1.55 0.123 1699 -528.4 259.5 1.10 0.191 1930 -10.0 4.725 - - - - - - 14.37 14.47 14.54
24604 470.3 5.8 1088 24607 done 0.49 - - 3049 - - - 1698 - 259.5 1.30 0.184 1930 - - - - - - - - - - 14.52
24905 452.2 6.0 1098 24906 done 0.50 - - 3049 - - - 1698 - 259.5 - - 1940 - - - - - - - - - - -
25205 435.3 5.5 1108 25222 done 0.52 - - 3048 - - - 1698 - 267.2 15.10 1.263 1899 -2.7 0.173 - - - - - - - - 14.09
25505 418.5 5.5 1118 25510 done 0.54 - - 3048 - - - 1698 - 275.4 2.50 0.527 1865 -13.6 1.992 - - - - - - - - 13.78
25806 402.4 5.4 1128 25829 roll 0.56 - - 3056 - 1.83 0.138 731 -528.4 285.4 17.58 1.242 1820 -2.6 0.153 - - - - - - - 14.63 14.07
25870 398.8 5.6 1130 25876 done 0.58 - - 3056 - 1.70 0.093 1690 564.1 291.2 1.58 0.175 1800 -12.7 5.320 - - - - - - - 14.56 14.54
26201 379.6 5.8 1141 26206 roll 0.60 - - 3056 - 1.50 0.106 2528 558.7 291.2 - - 1809 - - - - - - - - - 14.47 -
26258 377.6 5.9 1142 26265 done 0.61 - - 3062 - 1.58 0.122 1693 -528.5 291.2 - - 1808 - - - - - - - - - 14.45 -
26566 354.0 7.8 1153 26573 roll 0.62 - - 3062 - 1.48 0.107 2508 550.7 291.2 1.17 0.183 1799 -7.7 2.744 - - - - - - - 14.53 14.47
26615 350.8 8.2 1154 26620 done 0.64 - - 3068 - 1.52 0.122 1697 -533.6 291.2 - - 1805 - - - - - - - - - 14.47 -
26934 320.9 9.0 1165 26936 done 0.64 - - 3068 - - - 1697 - 291.2 - - 1809 - - - - - - - - - - -
27233 294.4 8.7 1175 27239 roll 0.65 - - 3068 - 1.50 0.107 2528 554.0 291.2 - - 1810 - - - - - - - - - 14.50 -
27301 288.7 8.8 1177 27306 done 0.66 - - 3074 - 1.55 0.119 1702 -532.9 291.2 - - 1810 - - - - - - - - - 14.43 -
27631 261.9 7.6 1188 27632 done 0.66 - - 3075 - - - 1701 - 291.2 - - 1810 - - - - - - - - - - -
27929 243.6 5.3 1204 27956 roll 0.66 - - 3074 - 1.50 0.106 2503 534.7 304.3 18.95 1.078 1741 -3.6 0.152 - - - - - - - 14.66 14.15
28015 238.9 5.4 1212 28031 done 0.68 - - 3080 - 1.50 0.119 1713 -526.7 314.8 10.73 1.036 1703 -3.5 0.151 - - - - - - - 14.44 14.07
28341 224.1 4.3 1244 28383 done 0.72 0.12 0.137 3130 416.7 - - 1712 - 354.4 38.85 1.060 1543 -4.1 0.161 - - - - - - 14.58 - 14.03
28682 199.3 7.9 1278 28688 roll 0.70 - - 3130 - 1.45 0.103 2493 538.6 354.4 - - 1529 - - - - - - - - - 14.39 -
28796 188.7 9.4 1289 28801 done 0.69 - - 3136 - 1.48 0.116 1717 -524.3 354.4 - - 1529 - - - - - - - - - 14.40 -
29111 153.4 11.8 1320 29112 done 0.67 0.12 0.242 3105 -258.3 - - 1718 - 354.4 - - 1529 - - - - - - - - 14.39 - -
29410 123.0 9.8 1350 29411 done 0.67 - - 3105 - - - 1718 - 354.4 - - 1529 - - - - - - - - - - -
29710 95.8 8.5 1380 29711 done 0.68 - - 3105 - - - 1718 - 354.4 - - 1528 - - - - - - - - - - -
30010 70.4 7.1 1410 30016 roll 0.69 - - 3104 - 1.45 0.107 2495 535.9 354.4 - - 1528 - - - - - - - - - 14.44 -
30096 64.9 6.3 1418 30102 done 0.71 - - 3109 - 1.50 0.125 1723 -514.7 354.4 - - 1528 - - - - - - - - - 14.42 -
30411 43.1 8.0 1449 30412 done 0.71 - - 3110 - - - 1723 - 354.4 - - 1529 - - - - - - - - - - -
30710 22.3 6.5 1479 30712 done 0.72 - - 3109 - - - 1723 - 354.4 - - 1526 - - - - - - - - - - -
30938 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30938 begin surface coast
30969 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30969 begin surface
SM 2.13 - - - - -8.54 8.55 0.078 136 -347.7 0.17 0.170 1642 -476.5 358.63 - - 1528 - - - - - - - -