NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 184 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.57 of 150.00 AH used of 24V (82.29% remains)
• Previous NAKs 5, Timeouts 0 • 22.31 of 100.00 AH used of 10V (77.69% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 450.13, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 93 VBD -0.48 - - 106 - - - 2170 - -146.0 -73.85 - 2938 - - - - - - - - - - -
96 3.9 -5.9 12 124 done -0.48 11.50 0.224 3031 254.3 - - 2167 - -146.0 -8.48 - 3394 -53.8 - - - - - - - 25.14 - 25.94
440 68.6 -13.9 76 446 done -0.48 - - 3031 - - - 2167 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
754 108.4 -11.1 137 761 roll -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 767 -651.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.84 -
840 118.3 -12.4 153 846 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 2181 651.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.86 -
1159 154.5 -10.6 176 1165 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.049 775 -654.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.92 -
1183 156.1 -10.5 177 1189 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2176 651.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.92 -
1490 189.8 -10.4 198 1493 roll -0.48 - - 3004 - 2.22 0.062 3587 635.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.91 -
1540 195.0 -11.0 201 1545 done -0.48 0.12 0.136 3038 283.3 2.12 0.042 2177 -665.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
1854 224.8 -9.4 217 1855 done -0.48 - - 3039 - - - 2171 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2152 252.4 -9.2 232 2153 done -0.48 - - 3039 - - - 2171 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2453 279.6 -8.9 247 2458 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.063 3581 640.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.98 -
2480 281.4 -8.9 248 2484 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2170 -665.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.11 -
2788 310.3 -9.0 263 2789 done -0.48 - - 3030 - - - 2166 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3089 337.7 -9.3 278 3090 done -0.48 - - 3030 - - - 2166 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3387 365.5 -9.2 293 3388 done -0.48 - - 3030 - - - 2166 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3687 392.1 -8.7 308 3688 done -0.48 - - 3030 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3997 418.5 -8.5 320 3999 done -0.48 - - 3030 - - - 2166 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4297 443.6 -8.4 330 4301 roll -0.48 - - 3020 - 2.28 0.065 3590 624.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.03 -
4322 443.6 -8.4 330 4329 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.046 2166 -662.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.16 -
4629 473.2 -9.0 341 4630 done -0.48 - - 3020 - - - 2165 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4929 499.3 -8.7 351 4935 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.065 3584 630.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.03 -
4959 502.0 -8.8 352 4966 done -0.48 0.12 0.131 3046 300.0 2.15 0.046 2169 -658.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.03 26.17 -
5290 525.4 -7.0 363 5291 done -0.48 - - 3046 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5589 546.0 -6.9 373 5595 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.067 3582 638.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.03 -
5627 548.2 -6.9 374 5631 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.047 2168 -657.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.17 -
5949 572.8 -7.4 385 5950 done -0.48 - - 3038 - - - 2165 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6250 593.7 -6.9 395 6255 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.067 3577 636.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.02 -
6282 595.7 -6.9 396 6286 done -0.48 - - 3028 - 2.12 0.045 2169 -664.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
6605 620.7 -8.1 407 6606 done -0.48 - - 3028 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6905 645.0 -8.2 417 6910 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.067 3585 630.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.02 -
6934 647.6 -8.3 418 6940 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.046 2168 -659.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.17 -
7265 675.8 -8.4 429 7266 done -0.48 - - 3018 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7565 700.3 -8.2 439 7570 roll -0.48 - - 3008 - 2.22 0.067 3583 638.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
7587 700.3 -8.2 439 7594 done -0.48 0.12 0.132 3045 308.3 2.15 0.047 2174 -655.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.01 26.16 -
7895 721.3 -6.0 450 7896 done -0.48 - - 3045 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
8194 740.6 -6.7 460 8196 done -0.48 - - 3045 - - - 2173 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8495 761.2 -6.9 470 8496 done -0.48 - - 3045 - - - 2173 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8794 781.3 -6.5 480 8800 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.067 3591 621.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.00 -
8858 785.4 -6.7 482 8862 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2177 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
9180 807.8 -6.8 493 9182 done -0.48 - - 3037 - - - 2175 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9481 827.8 -6.7 503 9486 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3580 632.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
9513 829.9 -6.6 504 9517 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2168 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
9836 853.5 -7.2 515 9837 done -0.48 - - 3027 - - - 2165 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10136 875.2 -7.2 525 10141 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.068 3585 631.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.97 -
10188 877.6 -7.4 526 10196 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2170 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
10495 902.7 -7.4 537 10496 done -0.48 - - 3017 - - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10796 925.4 -7.5 547 10802 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.068 3584 620.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.96 -
10828 927.8 -7.5 548 10833 done -0.48 0.12 0.130 3044 308.3 2.17 0.048 2170 -651.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.98 26.13 -
11152 946.8 -5.7 559 11153 done -0.48 - - 3044 - - - 2167 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11452 964.0 -5.7 569 11458 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.068 3584 629.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.94 -
11505 965.9 -5.9 570 11512 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.047 2168 -652.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.13 -
11812 986.3 -6.2 581 11817 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.069 3584 629.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.94 -
11835 986.3 -6.2 581 11842 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.049 2175 -655.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.11 -
11869 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11869 begin apogee
11876 990.2 -6.4 583 12008 done -0.22 0.28 0.111 3121 339.3 - - 2305 - - 126.47 1.190 2793 -4.7 0.417 - - - - - - 25.95 - 23.63
12011 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12011 begin climb
12014 993.6 - 587 12157 roll 0.48 0.65 0.082 3343 341.5 2.50 0.066 3701 558.4 146.0 133.65 1.157 2198 -4.5 0.410 - - - - - - 24.54 23.60 22.86
12173 984.8 6.9 593 12189 done 0.48 - - 3353 - 2.38 0.048 2298 -589.5 156.3 10.55 0.991 2157 -3.9 0.414 - - - - - - - 23.92 23.04
12497 952.2 9.8 604 12503 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.067 3692 598.3 156.3 - - 2149 - - - - - - - - - 24.95 -
12527 948.8 9.9 605 12533 done 0.48 - - 3364 - 2.25 0.048 2302 -617.8 156.3 - - 2148 - - - - - - - - - 25.08 -
12857 914.8 10.2 616 12863 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.069 3699 599.6 156.3 - - 2147 - - - - - - - - - 25.38 -
12887 911.5 10.4 617 12893 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2284 -628.9 156.3 - - 2147 - - - - - - - - - 25.50 -
13217 875.1 10.9 628 13223 roll 0.48 - - 3374 - 2.33 0.069 3702 608.6 156.3 - - 2146 - - - - - - - - - 25.58 -
13250 871.4 11.2 629 13255 done 0.48 0.15 0.158 3347 -180.0 2.22 0.050 2288 -636.9 156.3 - - 2146 - - - - - - - - 25.48 25.69 -
13573 840.3 9.3 640 13579 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.068 3695 617.1 156.3 - - 2145 - - - - - - - - - 25.70 -
13606 837.2 9.5 641 13610 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.048 2298 -643.8 156.3 - - 2145 - - - - - - - - - 25.81 -
13929 804.4 10.0 652 13934 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3703 610.9 156.3 - - 2144 - - - - - - - - - 25.76 -
13951 804.4 10.0 652 13958 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.049 2290 -642.3 156.3 - - 2144 - - - - - - - - - 25.87 -
14259 769.0 10.7 663 14264 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.068 3702 619.3 156.3 - - 2144 - - - - - - - - - 25.80 -
14302 765.5 11.0 664 14306 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.050 2299 -646.5 156.3 - - 2144 - - - - - - - - - 25.91 -
14614 727.6 11.6 675 14620 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.068 3704 624.4 156.3 - - 2144 - - - - - - - - - 25.84 -
14637 727.6 11.6 675 14644 done 0.48 0.12 0.158 3354 -175.0 2.17 0.049 2299 -647.5 156.3 - - 2143 - - - - - - - - 25.75 25.95 -
14944 693.3 9.9 686 14945 done 0.48 - - 3353 - - - 2295 - 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
15244 664.3 9.5 696 15249 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.068 3702 617.1 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 25.87 -
15281 661.2 9.6 697 15286 done 0.48 - - 3362 - 2.17 0.050 2297 -647.5 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 26.00 -
15599 629.5 9.6 708 15600 done 0.48 - - 3361 - - - 2294 - 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
15899 602.6 8.8 718 15904 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.069 3700 624.9 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 25.90 -
15942 599.7 8.8 719 15946 done 0.48 - - 3372 - 2.17 0.050 2297 -646.5 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 26.02 -
16254 568.9 9.4 730 16260 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.069 3706 618.0 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 25.90 -
16307 565.7 9.6 731 16315 done 0.48 0.12 0.155 3350 -175.0 2.20 0.050 2302 -638.2 156.3 - - 2143 - - - - - - - - 25.84 26.03 -
16614 537.2 8.7 742 16620 roll 0.48 - - 3358 - 2.20 0.056 887 -643.2 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 25.96 -
16644 534.5 8.8 743 16650 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.057 2291 647.0 156.3 - - 2142 - - - - - - - - - 25.96 -
16974 503.6 9.5 754 16980 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3706 628.9 156.3 - - 2142 - - - - - - - - - 25.92 -
17022 500.7 9.6 755 17026 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2296 -649.8 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 26.05 -
17329 467.7 10.1 765 17335 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3706 618.4 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 25.91 -
17389 460.9 10.7 767 17395 done 0.48 - - 3378 - 2.15 0.049 2307 -650.7 156.3 - - 2142 - - - - - - - - - 26.07 -
17719 426.1 10.4 778 17720 done 0.48 - - 3378 - - - 2301 - 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
18029 393.8 10.3 789 18030 done 0.48 - - 3378 - - - 2301 - 156.3 - - 2142 - - - - - - - - - - -
18329 364.6 9.7 804 18335 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.069 3719 621.9 156.3 - - 2142 - - - - - - - - - 25.93 -
18392 357.8 11.0 807 18396 done 0.48 0.15 0.150 3348 -200.0 2.20 0.049 2292 -648.6 156.3 - - 2143 - - - - - - - - 25.84 26.07 -
18705 331.1 8.2 823 18706 done 0.48 - - 3348 - - - 2288 - 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
19004 307.3 7.8 838 19010 roll 0.48 - - 3348 - 2.30 0.069 3717 621.3 156.3 - - 2142 - - - - - - - - - 25.93 -
19027 305.5 8.0 839 19031 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.048 2293 -647.3 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 26.08 -
19340 280.1 8.1 855 19345 roll 0.48 - - 3366 - 2.12 0.054 893 -660.4 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 26.01 -
19372 278.4 8.2 856 19379 done 0.48 - - 3366 - 2.20 0.056 2311 644.5 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 25.99 -
19680 251.1 8.3 872 19685 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.068 3706 634.1 156.3 - - 2142 - - - - - - - - - 25.94 -
19712 249.4 8.5 873 19719 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.049 2291 -652.1 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 26.08 -
20019 222.6 8.1 889 20021 done 0.48 - - 3377 - - - 2287 - 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - - -
20320 198.9 8.1 904 20321 done 0.48 - - 3377 - - - 2286 - 156.3 - - 2142 - - - - - - - - - - -
20619 174.2 8.4 924 20625 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.067 3709 624.1 156.3 - - 2143 - - - - - - - - - 25.94 -
20668 169.9 9.0 927 20674 done 0.48 0.10 0.129 3354 -230.0 2.15 0.047 2296 -657.2 156.3 - - 2142 - - - - - - - - 25.86 26.10 -
20984 147.9 6.5 948 21004 done 0.49 - - 3354 - - - 2291 - 177.4 17.40 0.656 2070 -4.1 0.100 - - - - - - - - 25.27
21298 125.8 6.9 969 21314 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.066 3708 608.2 188.5 10.15 0.610 2025 -4.4 0.098 - - - - - - - 25.91 25.18
21411 116.8 8.1 981 21418 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.047 2287 -645.9 188.5 - - 2022 - - - - - - - - - 25.92 -
21724 95.3 5.4 1042 21769 done 0.51 - - 3361 - - - 2282 - 238.7 41.85 0.640 1819 -4.9 0.077 - - - - - - - - 24.94
22081 74.1 5.8 1109 22124 roll 0.53 - - 3369 - 2.20 0.052 892 -631.8 279.5 32.90 0.615 1652 -5.1 0.066 - - - - - - - 25.39 24.79
22138 71.0 5.0 1117 22195 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.052 2299 633.8 339.0 48.08 0.591 1410 -5.0 0.065 - - - - - - - 25.43 24.49
22512 51.5 5.3 1186 22563 roll 0.58 - - 3369 - 2.30 0.054 902 -607.4 392.7 42.22 0.595 1191 -5.2 0.048 - - - - - - - 25.18 24.60
22582 47.7 5.2 1197 22633 done 0.60 - - 3369 - 2.22 0.051 2301 630.2 446.9 43.20 0.571 970 -5.1 0.046 - - - - - - - 25.25 24.41
22951 9.2 10.4 1265 22957 done 0.60 - - 3369 - - - 2300 - 446.9 - - 962 - - - - - - - - - - -
22998 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22999 begin surface coast
23037 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23037 begin surface
SM 1.94 - - - - -9.46 8.35 0.024 108 -390.5 0.20 0.075 2164 -680.0 450.13 - - 959 - - - - - - - -