NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 173 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 41.34 of 350.00 AH used of 24V (88.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 91 VBD -0.59 - - 385 - - - 2402 - -116.8 -58.35 - 2746 - - - - - - - - - - -
96 3.4 -2.9 6 131 roll -0.59 12.45 0.388 3126 220.2 2.47 0.097 983 -574.5 -116.8 -10.93 - 3336 -54.0 - - - - - - - 14.09 14.34 14.57
362 45.9 -13.4 33 373 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.075 2398 577.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.40 -
613 75.0 -11.3 58 623 roll -0.59 - - 3122 - 2.45 0.093 3812 577.1 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.44 -
793 97.2 -11.8 76 804 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.067 2386 -594.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.48 -
1045 126.1 -11.3 101 1055 roll -0.59 - - 3126 - 2.38 0.080 990 -586.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.49 -
1105 133.5 -12.1 107 1116 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.075 2402 583.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1355 162.7 -11.8 132 1367 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.095 3813 575.9 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.49 -
1417 170.1 -12.3 138 1428 done -0.59 - - 3126 - 2.38 0.069 2405 -591.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.52 -
1667 200.4 -12.5 163 1678 roll -0.59 - - 3127 - 2.40 0.080 993 -588.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.53 -
1707 205.2 -12.2 167 1718 done -0.59 - - 3132 - 2.42 0.076 2407 584.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.53 -
1957 234.0 -11.3 192 1968 done -0.59 - - 3127 - - - 2408 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
2218 263.2 -10.9 210 2228 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.098 3820 576.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.52 -
2287 270.9 -11.0 217 2298 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.070 2405 -589.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.55 -
2608 299.0 -8.0 229 2618 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.096 3812 574.3 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.53 -
2717 308.3 -8.5 240 2729 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.071 2390 -592.5 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.55 -
3031 332.6 -8.1 251 3041 roll -0.59 - - 3126 - 2.40 0.086 994 -581.7 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.54 -
3091 338.1 -8.9 257 3101 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.080 2399 580.6 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.54 -
3421 365.7 -8.5 270 3431 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.099 3809 575.5 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.52 -
3511 373.9 -9.0 279 3521 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.073 2399 -587.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.55 -
3841 401.2 -8.1 292 3851 roll -0.59 - - 3128 - 2.42 0.085 983 -585.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.52 -
3901 406.2 -8.3 298 3911 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.079 2397 584.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.54 -
4231 431.9 -8.0 311 4241 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.098 3814 578.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.54 -
4310 439.0 -9.2 319 4321 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.073 2388 -589.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.56 -
4624 465.1 -8.4 330 4634 roll -0.59 - - 3126 - 2.38 0.087 999 -583.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.54 -
4673 469.9 -9.0 335 4684 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.082 2407 581.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.55 -
4987 497.3 -8.7 346 4997 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.101 3816 575.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.52 -
5047 502.9 -9.0 352 5058 done -0.59 - - 3126 - 2.40 0.076 2405 -587.9 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.54 -
5378 530.0 -8.0 365 5387 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
5678 552.4 -7.3 375 5688 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.086 979 -581.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.54 -
5778 560.3 -8.0 385 5788 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.080 2400 580.0 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.57 -
6098 582.9 -6.8 397 6108 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.101 3822 575.7 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
6207 590.6 -7.0 408 6219 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.076 2398 -588.4 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.55 -
6521 611.3 -6.9 419 6531 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.089 991 -581.4 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.52 -
6570 615.3 -8.1 424 6581 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.081 2411 579.6 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.55 -
6883 638.0 -7.4 435 6893 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.103 3810 571.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.53 -
6932 642.2 -8.2 440 6944 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.079 2402 -581.8 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.53 -
7246 667.6 -8.5 451 7256 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.090 983 -579.2 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.55 -
7306 673.2 -9.5 457 7316 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.081 2400 578.4 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.54 -
7635 700.3 -7.8 470 7645 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.102 3815 572.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.52 -
7756 709.6 -7.7 482 7766 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.081 2399 -578.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.50 -
8085 733.7 -7.2 495 8095 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
8386 755.3 -7.2 505 8396 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
8685 777.4 -7.5 515 8695 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
8986 801.4 -8.2 525 8996 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
9285 824.3 -7.3 535 9295 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
9586 844.3 -6.5 545 9596 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.103 3815 566.8 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.52 -
9676 850.2 -6.5 554 9686 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.076 2385 -583.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.55 -
10006 869.5 -5.9 567 10016 roll -0.59 - - 3123 - 2.40 0.090 992 -580.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.51 -
10096 875.3 -6.7 576 10106 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.084 2403 575.9 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.50 -
10427 896.8 -6.5 589 10436 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10729 916.1 -6.5 599 10738 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11030 935.3 -6.4 609 11039 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11329 954.9 -6.7 619 11338 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
11630 975.1 -6.8 629 11639 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
11863 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11863 begin apogee
11871 991.4 -6.7 637 11978 done -0.25 0.40 0.197 3242 290.0 - - 2329 - - 99.68 1.921 2857 -4.6 0.449 - - - - - - 14.41 - 13.28
11981 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11981 begin climb
11984 994.4 - 640 12107 roll 0.59 0.85 0.142 3509 314.1 2.70 0.100 930 -518.1 116.8 107.70 1.886 2379 -4.4 0.438 - - - - - - 13.91 13.69 13.11
12141 988.4 6.8 654 12151 done 0.60 - - 3508 - 2.55 0.086 2331 549.4 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 13.89 -
12471 961.8 7.9 667 12481 roll 0.60 - - 3509 - 2.55 0.103 3748 555.7 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.23 -
12502 959.2 8.3 670 12512 done 0.60 - - 3509 - 2.50 0.083 2337 -564.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.26 -
12831 929.3 9.3 683 12841 roll 0.60 - - 3506 - 2.53 0.106 919 -560.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.33 -
12922 920.7 9.5 692 12932 done 0.60 - - 3508 - 2.47 0.086 2330 571.3 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.38 -
13251 890.1 9.1 705 13261 roll 0.60 - - 3509 - 2.53 0.103 916 -558.9 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.40 -
13351 880.8 9.4 715 13361 done 0.60 - - 3509 - 2.47 0.085 2331 572.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.45 -
13671 851.8 9.4 727 13681 roll 0.60 - - 3514 - 2.53 0.104 915 -559.7 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.44 -
13751 844.6 8.9 735 13761 done 0.60 - - 3509 - 2.47 0.085 2334 574.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.47 -
14064 818.2 8.4 746 14074 done 0.60 - - 3514 - - - 2335 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
14364 793.3 8.7 756 14374 done 0.60 - - 3507 - - - 2338 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14664 767.3 8.8 766 14675 roll 0.60 - - 3509 - 2.53 0.104 915 -562.5 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.47 -
14734 761.1 8.7 773 14744 done 0.60 - - 3510 - 2.47 0.086 2336 575.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.51 -
15057 736.1 7.5 785 15067 roll 0.60 - - 3509 - 2.50 0.105 3750 565.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.49 -
15136 729.2 8.5 793 15148 done 0.60 - - 3509 - 2.50 0.088 2320 -572.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.51 -
15449 706.5 7.2 804 15459 roll 0.60 - - 3509 - 2.53 0.122 925 -551.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.44 -
15499 702.7 7.1 809 15510 done 0.60 - - 3509 - 2.45 0.087 2332 574.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.49 -
15812 679.2 7.9 820 15821 done 0.60 - - 3509 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16113 655.0 8.2 830 16123 roll 0.60 - - 3509 - 2.50 0.104 3741 563.6 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.51 -
16194 647.6 9.5 838 16204 done 0.60 - - 3509 - 2.45 0.083 2329 -576.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
16507 623.2 7.8 849 16517 roll 0.60 - - 3515 - 2.47 0.102 918 -571.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.49 -
16546 619.7 7.6 853 16557 done 0.60 - - 3516 - 2.47 0.084 2337 574.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
16870 595.5 7.6 865 16880 done 0.60 - - 3515 - - - 2337 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17170 571.6 7.9 875 17180 roll 0.60 - - 3519 - 2.53 0.105 919 -560.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.48 -
17229 566.8 7.6 881 17240 done 0.60 - - 3519 - 2.45 0.086 2332 576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
17560 541.4 7.7 894 17570 roll 0.60 - - 3519 - 2.47 0.103 3737 568.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
17599 537.9 8.4 898 17609 done 0.60 - - 3520 - 2.45 0.085 2332 -573.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
17920 512.6 7.9 910 17930 roll 0.60 - - 3520 - 2.50 0.103 915 -566.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.47 -
17969 508.7 7.8 915 17980 done 0.60 - - 3520 - 2.45 0.083 2331 578.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
18284 484.2 8.0 926 18293 done 0.60 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18582 459.9 8.2 936 18592 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.096 919 -564.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.48 -
18643 454.5 8.5 942 18653 done 0.60 - - 3521 - 2.47 0.083 2341 575.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.51 -
18973 426.0 8.6 955 18982 done 0.60 - - 3518 - - - 2346 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19276 402.5 7.9 965 19286 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.098 913 -566.4 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.48 -
19315 399.1 7.5 969 19326 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.083 2331 578.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
19639 375.0 7.7 981 19649 roll 0.60 - - 3526 - 2.47 0.100 3739 570.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
19718 367.7 9.4 989 19731 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.080 2324 -577.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
20032 343.6 7.3 1000 20042 roll 0.60 - - 3522 - 2.47 0.105 927 -565.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.45 -
20101 338.3 7.0 1007 20111 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.085 2342 577.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
20422 313.6 7.5 1019 20432 roll 0.60 - - 3522 - 2.45 0.099 3735 568.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.49 -
20471 309.8 7.5 1024 20482 done 0.60 - - 3522 - 2.45 0.083 2331 -573.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
20785 290.0 6.1 1035 20795 roll 0.63 - - 3522 - 2.50 0.103 915 -566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.46 -
20845 286.0 6.5 1041 20856 done 0.64 - - 3522 - 2.45 0.081 2335 579.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
21176 262.7 7.1 1054 21186 roll 0.64 - - 3522 - 2.50 0.099 918 -566.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.47 -
21215 260.0 6.6 1058 21226 done 0.66 - - 3522 - 2.45 0.081 2339 580.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
21526 239.5 6.5 1079 21537 roll 0.68 - - 3522 - 2.47 0.098 3745 569.2 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.48 -
21620 232.8 7.6 1088 21630 done 0.68 - - 3522 - 2.47 0.082 2318 -577.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.49 -
21871 216.6 6.5 1113 21882 roll 0.69 - - 3522 - 2.45 0.094 914 -573.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.45 -
21975 210.2 6.3 1123 21986 done 0.71 - - 3522 - 2.45 0.080 2339 581.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
22226 193.7 6.6 1148 22236 done 0.73 0.12 0.153 3578 466.7 - - 2339 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - 14.52 - -
22476 173.0 8.7 1173 22487 done 0.73 - - 3578 - - - 2338 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22727 152.0 8.4 1198 22737 done 0.73 - - 3578 - - - 2338 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
22977 132.8 7.1 1223 22988 roll 0.73 - - 3574 - 2.47 0.096 3748 570.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.47 -
23070 125.4 8.6 1232 23081 done 0.73 - - 3587 - 2.45 0.075 2320 -582.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
23321 104.5 8.8 1257 23332 done 0.73 - - 3587 - - - 2319 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
23572 84.2 7.9 1282 23582 roll 0.73 - - 3588 - 2.50 0.095 3736 566.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.46 -
23782 64.1 9.7 1303 23793 done 0.73 - - 3592 - 2.42 0.073 2320 -585.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.49 -
24033 50.3 5.0 1328 24085 roll 0.77 - - 3598 - 2.50 0.089 921 -559.6 172.6 42.50 0.766 2151 -5.1 0.063 - - - - - - - 14.38 14.04
24217 44.0 1.9 1346 24326 done 0.86 - - 3598 - 2.42 0.076 2331 582.6 303.1 97.30 0.724 1617 -5.5 0.062 - - - - - - - 14.40 13.83
24568 14.0 8.4 1381 24580 roll 0.86 - - 3600 - 2.47 0.087 916 -572.9 303.1 - - 1616 - - - - - - - - - 14.34 -
24672 5.0 8.0 1391 24683 done 0.86 - - 3601 - 2.45 0.076 2331 577.6 303.1 - - 1616 - - - - - - - - - 14.34 -
24688 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24688 begin surface coast
24744 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24744 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.11 9.32 0.080 390 41.8 0.12 0.165 2414 11533.3 375.06 30.48 0.106 1328 43.6 -0.083 - - - - - -