Cuddy Oct13 * SG195 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 24.07 of 150.00 AH used of 24V (83.95% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.48 of 97.00 AH used of 10V (81.98% remains)
• Surface angle -50.0 deg, depth 1.63 m • Intended pitch -10.0 deg, speed -6.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 432.95, SM_CC=250)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 5 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 90 VBD -0.45 - - 166 - - - 2214 - -146.6 -72.70 - 2718 - - - - - - - - - - -
93 3.2 -3.2 7 122 roll -0.45 8.35 0.199 2388 266.1 2.22 0.049 815 -630.2 -146.6 -14.82 - 3218 -33.7 - - - - - - - 25.28 25.83 26.26
415 34.1 -9.7 39 423 done -0.35 0.17 0.120 2432 258.8 2.12 0.032 2202 654.2 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - 25.72 25.98 -
722 58.5 -7.7 70 723 done -0.35 - - 2432 - - - 2202 - -146.6 - - 3219 - - - - - - - - - - -
1023 76.7 -5.9 100 1033 roll -0.35 - - 2432 - 2.12 0.034 807 -658.0 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.08 -
1108 81.7 -5.9 107 1112 done -0.35 - - 2428 - 2.17 0.031 2210 646.5 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.15 -
1426 98.8 -5.5 123 1432 roll -0.35 - - 2428 - 2.12 0.034 812 -659.4 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.14 -
1494 102.5 -6.0 126 1498 done -0.35 - - 2421 - 2.12 0.031 2210 659.4 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.20 -
1802 120.2 -5.6 141 1807 roll -0.35 - - 2411 - 2.20 0.044 3619 640.5 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.11 -
1914 125.9 -5.8 146 1922 done -0.35 - - 2412 - 2.15 0.024 2196 -661.9 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.34 -
2221 141.8 -4.8 162 2227 roll -0.35 - - 2403 - 2.22 0.044 3616 639.6 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.13 -
2309 145.7 -4.9 166 2313 done -0.35 - - 2403 - 2.08 0.025 2205 -678.4 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.37 -
2636 162.1 -5.0 178 2642 roll -0.35 - - 2401 - 2.20 0.045 3612 639.5 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - 26.15 -
2714 165.7 -5.5 180 2719 done -0.35 0.12 0.118 2439 316.7 2.08 0.025 2200 -678.8 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - 26.16 26.39 -
3022 180.6 -4.2 190 3023 done -0.40 - - 2440 - - - 2200 - -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - - -
3322 191.5 -3.5 200 3328 roll -0.46 0.12 0.076 2341 -825.0 2.08 0.033 829 -659.1 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - 26.60 26.25 -
3384 195.1 -4.7 202 3389 done -0.46 0.20 0.119 2394 265.0 2.08 0.032 2205 661.5 -146.6 - - 3220 - - - - - - - - 26.01 26.31 -
3707 213.0 -5.9 213 3709 done -0.46 - - 2395 - - - 2205 - -146.6 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4007 230.8 -5.6 223 4008 done -0.46 - - 2395 - - - 2205 - -146.6 - - 3220 - - - - - - - - - - -
4307 245.7 -4.8 233 4309 done -0.46 - - 2395 - - - 2206 - -146.6 - - 3219 - - - - - - - - - - -
4607 260.6 -5.1 243 4612 roll -0.46 - - 2395 - 2.10 0.035 821 -659.5 -146.6 - - 3219 - - - - - - - - - 26.27 -
4660 262.3 -5.3 244 4668 done -0.46 - - 2391 - 2.15 0.033 2206 644.2 -146.6 - - 3219 - - - - - - - - - 26.34 -
4966 282.9 -6.5 255 4970 roll -0.46 - - 2391 - 2.20 0.046 3616 640.9 -146.6 - - 3219 - - - - - - - - - 26.19 -
5030 286.7 -6.7 257 5034 done -0.46 - - 2391 - 2.08 0.025 2200 -680.8 -146.6 - - 3218 - - - - - - - - - 26.45 -
5383 308.3 -5.6 267 5388 roll -0.46 - - 2391 - 2.08 0.035 825 -661.1 -146.6 - - 3217 - - - - - - - - - 26.28 -
5436 308.3 -5.6 267 5443 done -0.46 - - 2391 - 2.10 0.032 2211 660.0 -146.6 - - 3218 - - - - - - - - - 26.34 -
5744 328.2 -5.4 273 5749 roll -0.46 - - 2391 - 2.17 0.046 3613 646.1 -146.6 - - 3217 - - - - - - - - - 26.18 -
5791 328.2 -5.4 273 5794 done -0.46 - - 2391 - 2.08 0.025 2205 -676.9 -146.6 - - 3218 - - - - - - - - - 26.45 -
6103 345.6 -4.8 279 6109 roll -0.46 - - 2391 - 2.10 0.036 814 -662.4 -146.6 - - 3217 - - - - - - - - - 26.27 -
6146 345.6 -4.8 279 6150 done -0.46 - - 2391 - 2.12 0.033 2217 661.8 -146.6 - - 3217 - - - - - - - - - 26.33 -
6458 363.0 -4.6 285 6459 done -0.46 - - 2391 - - - 2217 - -146.6 - - 3218 - - - - - - - - - - -
6758 375.9 -4.2 290 6759 done -0.46 - - 2391 - - - 2217 - -146.6 - - 3216 - - - - - - - - - - -
7058 390.2 -4.8 295 7063 roll -0.46 - - 2391 - 2.12 0.036 817 -660.4 -146.6 - - 3216 - - - - - - - - - 26.27 -
7101 390.2 -4.8 295 7105 done -0.46 - - 2391 - 2.12 0.034 2214 659.0 -146.6 - - 3216 - - - - - - - - - 26.33 -
7413 407.4 -4.7 301 7414 done -0.46 - - 2391 - - - 2214 - -146.6 - - 3216 - - - - - - - - - - -
7713 421.6 -4.7 306 7714 done -0.46 - - 2391 - - - 2215 - -146.6 - - 3216 - - - - - - - - - - -
8013 435.9 -4.8 311 8018 roll -0.46 - - 2391 - 2.12 0.036 816 -659.9 -146.6 - - 3215 - - - - - - - - - 26.26 -
8061 435.9 -4.8 311 8065 done -0.46 - - 2391 - 2.12 0.034 2217 660.8 -146.6 - - 3215 - - - - - - - - - 26.32 -
8368 454.6 -5.4 316 8374 roll -0.46 - - 2391 - 2.17 0.047 3612 642.9 -146.6 - - 3215 - - - - - - - - - 26.16 -
8428 457.7 -5.4 317 8432 done -0.46 - - 2391 - 2.08 0.026 2206 -676.0 -146.6 - - 3214 - - - - - - - - - 26.45 -
8784 474.9 -4.7 323 8790 roll -0.51 - - 2391 - 2.10 0.037 820 -660.0 -146.6 - - 3214 - - - - - - - - - 26.25 -
8844 477.7 -4.7 324 8847 done -0.51 - - 2391 - 2.12 0.034 2207 654.2 -146.6 - - 3214 - - - - - - - - - 26.32 -
9205 493.2 -4.3 330 9206 done -0.51 - - 2391 - - - 2207 - -146.6 - - 3213 - - - - - - - - - - -
9505 505.1 -3.9 335 9506 done -0.56 - - 2391 - - - 2207 - -146.6 - - 3214 - - - - - - - - - - -
9805 517.8 -4.2 340 9811 roll -0.61 0.12 0.075 2293 -816.7 2.12 0.034 815 -656.6 -146.6 - - 3214 - - - - - - - - 26.67 26.24 -
9858 517.8 -4.2 340 9865 done -0.66 0.17 0.122 2336 252.9 2.12 0.034 2216 660.8 -146.6 - - 3214 - - - - - - - - 26.01 26.31 -
10165 539.4 -6.0 346 10166 done -0.66 - - 2336 - - - 2216 - -146.6 - - 3213 - - - - - - - - - - -
10465 556.2 -5.6 351 10466 done -0.66 - - 2336 - - - 2216 - -146.6 - - 3213 - - - - - - - - - - -
10765 572.1 -5.3 356 10766 done -0.66 - - 2336 - - - 2216 - -146.6 - - 3214 - - - - - - - - - - -
11065 590.2 -6.2 361 11071 roll -0.66 - - 2336 - 2.12 0.037 824 -656.6 -146.6 - - 3213 - - - - - - - - - 26.22 -
11112 590.2 -6.2 361 11116 done -0.66 - - 2334 - 2.12 0.034 2224 660.4 -146.6 - - 3213 - - - - - - - - - 26.29 -
11425 613.5 -6.4 367 11431 roll -0.66 - - 2324 - 2.17 0.047 3613 640.1 -146.6 - - 3213 - - - - - - - - - 26.13 -
11479 613.5 -6.4 367 11486 done -0.66 - - 2324 - 2.08 0.027 2204 -677.4 -146.6 - - 3213 - - - - - - - - - 26.42 -
11785 634.1 -5.5 373 11786 done -0.66 - - 2324 - - - 2204 - -146.6 - - 3212 - - - - - - - - - - -
12085 649.3 -5.0 378 12086 done -0.66 - - 2324 - - - 2205 - -146.6 - - 3212 - - - - - - - - - - -
12385 663.8 -4.8 383 12386 done -0.66 - - 2324 - - - 2205 - -146.6 - - 3212 - - - - - - - - - - -
12685 680.0 -5.5 388 12686 done -0.66 - - 2324 - - - 2204 - -146.6 - - 3212 - - - - - - - - - - -
12985 698.1 -6.1 393 12986 done -0.66 - - 2324 - - - 2204 - -146.6 - - 3212 - - - - - - - - - - -
13284 716.8 -6.1 398 13290 roll -0.66 - - 2314 - 2.22 0.048 3615 635.6 -146.6 - - 3211 - - - - - - - - - 26.08 -
13347 720.7 -6.2 399 13352 done -0.66 - - 2314 - 2.12 0.027 2215 -660.4 -146.6 - - 3211 - - - - - - - - - 26.41 -
13706 743.7 -6.4 405 13707 done -0.66 - - 2314 - - - 2215 - -146.6 - - 3211 - - - - - - - - - - -
14006 763.3 -6.6 410 14011 roll -0.66 - - 2314 - 2.15 0.038 807 -654.9 -146.6 - - 3211 - - - - - - - - - 26.17 -
14057 763.3 -6.6 410 14065 done -0.66 - - 2310 - 2.17 0.035 2229 655.3 -146.6 - - 3210 - - - - - - - - - 26.24 -
14364 787.3 -6.4 416 14366 done -0.66 - - 2310 - - - 2229 - -146.6 - - 3210 - - - - - - - - - - -
14664 805.4 -6.0 421 14666 done -0.66 - - 2310 - - - 2229 - -146.6 - - 3210 - - - - - - - - - - -
14966 822.8 -5.8 426 14967 done -0.66 - - 2310 - - - 2229 - -146.6 - - 3210 - - - - - - - - - - -
15265 839.8 -5.7 431 15271 roll -0.66 - - 2311 - 2.17 0.038 811 -653.5 -146.6 - - 3210 - - - - - - - - - 26.15 -
15318 839.8 -5.7 431 15326 done -0.66 - - 2310 - 2.15 0.035 2213 652.1 -146.6 - - 3210 - - - - - - - - - 26.24 -
15625 858.6 -5.1 437 15626 done -0.66 - - 2310 - - - 2213 - -146.6 - - 3209 - - - - - - - - - - -
15925 873.5 -4.9 442 15926 done -0.66 - - 2310 - - - 2213 - -146.6 - - 3209 - - - - - - - - - - -
16225 888.1 -4.9 447 16230 roll -0.66 - - 2311 - 2.15 0.038 812 -651.6 -146.6 - - 3209 - - - - - - - - - 26.14 -
16268 888.1 -4.9 447 16272 done -0.66 - - 2310 - 2.15 0.035 2213 651.6 -146.6 - - 3209 - - - - - - - - - 26.22 -
16580 908.0 -5.6 453 16581 done -0.66 - - 2310 - - - 2213 - -146.6 - - 3209 - - - - - - - - - - -
16880 925.4 -5.7 458 16881 done -0.66 - - 2310 - - - 2213 - -146.6 - - 3209 - - - - - - - - - - -
17181 943.6 -6.1 463 17186 roll -0.66 - - 2309 - 2.20 0.048 3613 636.4 -146.6 - - 3209 - - - - - - - - - 26.02 -
17232 943.6 -6.1 463 17240 done -0.66 - - 2309 - 2.15 0.028 2168 -672.1 -146.6 - - 3208 - - - - - - - - - 26.36 -
17539 966.9 -6.4 469 17541 done -0.66 - - 2309 - - - 2168 - -146.6 - - 3208 - - - - - - - - - - -
17840 985.2 -6.0 474 17841 done -0.66 - - 2309 - - - 2168 - -146.6 - - 3208 - - - - - - - - - - -
17959 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
17959 begin apogee
17964 991.7 -5.7 476 18087 done -0.23 0.45 0.086 2469 355.6 - - 2015 - - 119.07 1.235 2617 -5.0 0.429 - - - - - - 25.99 - 23.62
18089 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
18089 begin climb
18090 993.3 - 478 18221 done 0.45 0.62 0.051 2699 371.0 - - 2015 - 146.6 126.68 1.200 2019 -4.7 0.420 - - - - - - 24.73 - 22.78
18501 961.4 9.1 485 18507 roll 0.32 0.15 0.125 2651 -320.0 2.35 0.043 3435 604.3 146.6 - - 2013 - - - - - - - - 25.02 25.05 -
18533 961.4 9.1 485 18538 done 0.20 0.17 0.116 2607 -258.8 2.20 0.028 2039 -634.5 146.6 - - 2013 - - - - - - - - 25.01 25.24 -
18855 943.0 4.7 491 18896 done 0.20 - - 2608 - - - 2039 - 192.9 39.33 1.171 1831 -4.6 0.401 - - - - - - - - 24.01
19155 929.9 4.3 496 19207 done 0.20 - - 2608 - - - 2039 - 251.1 50.45 1.174 1593 -4.7 0.402 - - - - - - - - 23.87
19455 914.3 5.3 501 19477 done 0.20 - - 2608 - - - 2039 - 274.1 20.10 1.112 1500 -4.6 0.409 - - - - - - - - 24.18
19810 893.3 5.9 507 19811 done 0.20 - - 2608 - - - 2039 - 276.5 - - 1495 - - - - - - - - - - -
20110 875.2 6.1 512 20114 roll 0.20 - - 2607 - 2.22 0.042 631 -634.2 276.5 - - 1494 - - - - - - - - - 25.86 -
20134 875.2 6.1 512 20138 done 0.20 - - 2608 - 2.17 0.031 2039 648.8 276.5 - - 1493 - - - - - - - - - 25.97 -
20462 855.9 5.4 518 20489 roll 0.25 - - 2608 - 2.30 0.044 3430 604.8 298.8 21.40 1.110 1400 -4.3 0.361 - - - - - - - 25.66 24.66
20522 852.4 5.5 519 20544 done 0.30 0.12 0.072 2696 733.3 2.17 0.028 2019 -650.2 316.4 16.90 1.074 1327 -4.3 0.369 - - - - - - 25.75 25.76 24.44
20882 815.7 10.5 525 20889 roll 0.24 0.20 0.109 2632 -320.0 2.20 0.040 631 -630.9 316.4 - - 1323 - - - - - - - - 25.73 25.79 -
20925 815.7 10.5 525 20929 done 0.17 - - 2632 - 2.15 0.031 2025 648.4 316.4 - - 1321 - - - - - - - - - 25.90 -
21236 789.7 7.1 531 21240 roll 0.17 - - 2632 - 2.22 0.044 3433 634.2 316.4 - - 1321 - - - - - - - - - 25.95 -
21276 789.7 7.1 531 21279 done 0.17 - - 2632 - 2.15 0.028 2021 -656.7 316.4 - - 1322 - - - - - - - - - 26.07 -
21595 766.1 6.4 537 21596 done 0.17 - - 2632 - - - 2020 - 316.4 - - 1321 - - - - - - - - - - -
21892 747.7 6.1 542 21893 done 0.17 - - 2632 - - - 2020 - 316.4 - - 1320 - - - - - - - - - - -
22193 730.2 5.8 547 22200 done 0.17 - - 2632 - - - 2020 - 322.8 5.95 0.826 1300 -3.4 0.320 - - - - - - - - 24.96
22493 714.5 5.1 552 22525 roll 0.17 - - 2632 - 2.33 0.044 3457 616.7 352.7 27.05 1.051 1179 -4.5 0.327 - - - - - - - 25.69 24.75
22561 711.4 5.2 553 22592 done 0.17 - - 2632 - 2.22 0.028 2017 -648.6 382.0 26.42 1.034 1059 -4.5 0.336 - - - - - - - 25.79 24.39
22910 692.2 5.3 559 22937 roll 0.24 - - 2632 - 2.28 0.042 641 -603.5 406.3 21.52 0.994 960 -4.6 0.345 - - - - - - - 25.46 24.50
22963 692.2 5.3 559 22992 done 0.31 - - 2632 - 2.17 0.030 2034 641.9 430.6 22.05 0.998 862 -4.4 0.332 - - - - - - - 25.57 24.28
23330 654.0 11.4 566 23337 roll 0.53 0.20 0.087 2712 400.0 2.22 0.044 3423 625.7 430.6 - - 857 - - - - - - - - 25.77 25.75 -
23630 622.3 10.5 571 23636 done 0.69 0.17 0.071 2784 423.5 2.12 0.028 2023 -660.4 430.6 - - 857 - - - - - - - - 25.96 26.02 -
23991 575.9 14.1 577 23997 roll 0.60 0.12 0.139 2749 -291.7 2.15 0.041 642 -642.3 430.6 - - 856 - - - - - - - - 26.01 26.03 -
24073 567.6 15.1 578 24078 done 0.50 0.15 0.118 2704 -300.0 2.12 0.031 2026 652.8 430.6 - - 855 - - - - - - - - 25.94 26.14 -
24405 533.5 9.3 584 24406 done 0.50 - - 2704 - - - 2026 - 430.6 - - 855 - - - - - - - - - - -
24705 506.1 9.1 589 24706 done 0.50 - - 2704 - - - 2026 - 430.6 - - 854 - - - - - - - - - - -
25005 478.3 9.2 594 25009 roll 0.50 - - 2704 - 2.15 0.041 644 -642.8 430.6 - - 855 - - - - - - - - - 26.16 -
25033 478.3 9.2 594 25037 done 0.50 - - 2704 - 2.15 0.031 2055 656.3 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.27 -
25360 447.2 8.6 600 25362 done 0.50 - - 2704 - - - 2055 - 430.6 - - 854 - - - - - - - - - - -
25660 422.3 8.2 605 25664 roll 0.50 - - 2704 - 2.20 0.041 644 -641.4 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.20 -
25709 422.3 8.2 605 25717 done 0.50 - - 2704 - 2.15 0.031 2027 643.3 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.32 -
26016 393.7 8.2 611 26018 done 0.50 - - 2704 - - - 2027 - 430.6 - - 854 - - - - - - - - - - -
26316 369.4 8.0 616 26317 done 0.50 - - 2704 - - - 2027 - 430.6 - - 854 - - - - - - - - - - -
26616 345.6 8.0 621 26620 roll 0.50 - - 2704 - 2.15 0.041 641 -644.7 430.6 - - 855 - - - - - - - - - 26.22 -
26655 345.6 8.0 621 26659 done 0.50 - - 2704 - 2.10 0.031 2032 662.4 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.35 -
26972 319.4 7.3 627 26973 done 0.50 - - 2704 - - - 2032 - 430.6 - - 854 - - - - - - - - - - -
27273 298.8 6.7 632 27278 roll 0.55 - - 2704 - 2.17 0.041 634 -644.2 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.23 -
27296 298.8 6.7 632 27304 done 0.61 0.08 0.047 2785 1012.5 2.15 0.031 2028 648.4 430.6 - - 854 - - - - - - - - 26.29 26.36 -
27603 257.9 13.7 643 27609 roll 0.51 0.20 0.112 2720 -325.0 2.15 0.040 644 -643.7 430.6 - - 854 - - - - - - - - 26.21 26.23 -
27633 254.9 13.0 644 27639 done 0.45 0.12 0.108 2679 -341.7 2.12 0.031 2033 655.2 430.6 - - 854 - - - - - - - - 26.22 26.36 -
27963 228.9 11.0 655 27969 roll 0.65 0.20 0.069 2771 460.0 2.17 0.041 3430 643.8 430.6 - - 854 - - - - - - - - 26.47 26.25 -
28016 225.3 11.8 656 28024 done 0.86 0.10 0.041 2869 980.0 2.12 0.028 2028 -661.3 430.6 - - 854 - - - - - - - - 26.33 26.41 -
28323 165.6 20.4 667 28329 roll 0.65 0.35 0.119 2765 -297.1 2.15 0.039 638 -646.5 430.6 - - 854 - - - - - - - - 25.96 26.23 -
28391 157.9 17.0 669 28396 done 0.52 0.17 0.104 2707 -341.2 2.12 0.031 2035 659.0 430.6 - - 854 - - - - - - - - 26.15 26.36 -
28700 135.2 6.7 683 28706 roll 0.61 0.10 0.095 2779 720.0 2.15 0.042 3428 647.9 430.6 - - 854 - - - - - - - - 26.60 26.24 -
28721 133.8 6.8 684 28725 done 0.67 - - 2782 - 2.10 0.027 2021 -670.0 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.40 -
29033 99.8 10.2 700 29037 roll 0.67 - - 2784 - 2.15 0.041 632 -646.0 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.25 -
29062 98.2 10.0 701 29069 done 0.67 - - 2784 - 2.15 0.031 2023 647.0 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.38 -
29370 67.8 8.7 723 29379 roll 0.67 - - 2784 - 2.20 0.044 3430 639.5 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.24 -
29412 63.8 9.2 727 29420 done 0.67 - - 2784 - 2.10 0.027 2014 -674.3 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.41 -
29721 40.2 7.4 758 29725 roll 0.67 - - 2785 - 2.12 0.040 638 -649.1 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.25 -
29770 37.0 7.0 762 29778 done 0.67 - - 2785 - 2.15 0.030 2035 649.8 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.39 -
30078 14.6 6.9 793 30087 roll 0.67 - - 2784 - 2.17 0.044 3427 641.5 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.23 -
30112 12.3 6.8 796 30120 done 0.67 - - 2784 - 2.12 0.027 2027 -660.4 430.6 - - 854 - - - - - - - - - 26.42 -
30260 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30260 begin surface coast
30280 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30280 begin surface
SM 1.60 - - - - -7.27 6.70 0.029 170 25.4 0.28 0.053 2227 4275.0 432.95 - - 853 - - - - - - - -