OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 38.14 of 150.00 AH used of 24V (74.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.32 of 100.00 AH used of 10V (82.69% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.48 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 512.92, SM_CC=450)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 87 VBD -0.51 - - 134 - - - 2628 - -170.3 -64.57 - 2021 - - - - - - - - - - -
90 3.2 -2.8 11 146 roll -0.51 11.25 0.241 2879 244.0 2.20 0.043 1198 -650.0 -170.3 -38.72 - 3465 -37.3 - - - - - - - 25.54 26.06 26.40
193 25.1 -30.5 29 201 done -0.44 - - 2879 - 2.22 0.054 2571 618.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 25.96 -
382 73.8 -20.3 43 388 roll -0.39 0.12 0.166 2918 325.0 2.05 0.031 1204 -666.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.05 26.21 -
535 91.6 -10.0 50 542 done -0.40 - - 2918 - 2.20 0.046 2617 642.3 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.23 -
730 111.4 -9.7 60 735 roll -0.41 - - 2918 - 2.12 0.039 1195 -670.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.34 -
793 117.1 -9.2 63 798 done -0.42 - - 2918 - 2.20 0.044 2610 643.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.30 -
997 134.0 -8.3 73 1003 roll -0.43 - - 2918 - 1.65 0.052 3689 653.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
1051 137.8 -8.4 75 1056 done -0.45 - - 2918 - 1.60 0.024 2535 -721.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.53 -
1245 154.1 -7.9 85 1250 roll -0.47 - - 2918 - 1.92 0.028 1199 -695.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.44 -
1282 156.1 -8.0 86 1290 done -0.49 - - 2918 - 2.17 0.043 2614 652.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.38 -
1469 170.2 -7.0 96 1470 done -0.51 - - 2918 - - - 2615 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1648 183.5 -7.8 105 1654 roll -0.54 0.12 0.090 2835 -691.7 2.08 0.026 1198 -681.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.58 26.47 -
1754 196.6 -13.3 110 1759 done -0.52 0.15 0.149 2878 286.7 2.17 0.044 2609 650.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.18 26.40 -
1958 217.2 -9.3 120 1964 roll -0.52 - - 2878 - 1.67 0.053 3690 647.3 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.36 -
2011 221.2 -9.2 122 2016 done -0.53 - - 2879 - 1.60 0.025 2539 -719.4 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.60 -
2204 239.3 -9.0 132 2209 roll -0.53 - - 2879 - 1.95 0.028 1192 -690.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.50 -
2236 241.5 -9.2 133 2241 done -0.53 - - 2879 - 2.17 0.043 2605 651.2 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.41 -
2430 259.4 -8.6 143 2436 roll -0.54 - - 2879 - 1.70 0.052 3684 634.7 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.37 -
2458 261.5 -8.5 144 2463 done -0.55 - - 2879 - 1.60 0.026 2543 -713.1 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.61 -
2777 287.4 -8.0 160 2782 roll -0.56 - - 2879 - 1.80 0.052 3690 637.2 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.36 -
2829 290.8 -7.7 162 2834 done -0.57 - - 2879 - 1.60 0.027 2557 -708.1 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.61 -
3143 315.7 -7.6 178 3149 roll -0.58 - - 2879 - 1.90 0.027 1231 -697.9 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.51 -
3187 319.3 -8.0 180 3193 done -0.59 - - 2879 - 2.12 0.042 2605 648.1 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.42 -
3511 344.0 -7.8 196 3512 done -0.61 - - 2879 - - - 2605 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
3813 369.9 -8.8 211 3814 done -0.62 - - 2879 - - - 2605 - -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - - -
4113 394.1 -7.6 226 4118 roll -0.64 - - 2879 - 2.03 0.027 1235 -674.9 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.51 -
4150 396.1 -7.7 227 4159 done -0.65 0.12 0.095 2809 -583.3 2.10 0.042 2598 649.0 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - 26.40 26.41 -
4456 436.7 -13.4 243 4458 done -0.63 0.12 0.153 2845 300.0 - - 2601 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - 26.41 - -
4757 467.5 -10.2 258 4763 roll -0.63 - - 2845 - 1.73 0.054 3694 631.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.34 -
4794 469.9 -10.2 259 4801 done -0.63 - - 2845 - 1.55 0.028 2614 -696.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.60 -
5101 499.9 -9.0 275 5106 roll -0.63 - - 2846 - 1.73 0.054 3693 623.7 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.34 -
5127 502.0 -9.1 276 5132 done -0.63 - - 2845 - 1.58 0.028 2593 -696.2 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.60 -
5445 532.4 -9.6 292 5446 done -0.63 - - 2845 - - - 2592 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
5747 559.6 -8.9 307 5753 roll -0.63 - - 2845 - 2.00 0.028 1224 -684.0 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.50 -
5784 561.8 -8.9 308 5791 done -0.63 - - 2845 - 2.15 0.043 2610 644.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.38 -
6090 588.1 -8.1 324 6095 roll -0.63 - - 2845 - 1.67 0.054 3693 648.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.32 -
6154 593.1 -8.0 327 6159 done -0.64 - - 2845 - 1.58 0.029 2603 -689.9 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.60 -
6469 617.8 -7.8 339 6474 roll -0.64 - - 2845 - 2.00 0.027 1216 -693.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.51 -
6521 620.6 -7.8 340 6527 done -0.64 - - 2845 - 2.15 0.042 2603 645.1 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.36 -
6835 647.0 -7.6 351 6841 roll -0.64 - - 2845 - 2.05 0.026 1219 -675.1 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.50 -
6872 649.6 -7.5 352 6878 done -0.64 - - 2845 - 2.15 0.042 2607 645.6 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.36 -
7202 675.8 -8.1 363 7204 done -0.65 - - 2845 - - - 2607 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
7501 701.3 -8.7 373 7507 roll -0.65 - - 2845 - 2.08 0.028 1210 -671.6 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.49 -
7549 704.3 -8.7 374 7554 done -0.66 - - 2845 - 2.17 0.043 2610 645.2 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.34 -
7869 732.6 -8.6 385 7870 done -0.67 - - 2846 - - - 2610 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
8167 760.5 -9.6 395 8173 roll -0.67 - - 2845 - 2.05 0.027 1217 -679.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.48 -
8216 764.0 -9.7 396 8221 done -0.68 - - 2846 - 2.15 0.043 2601 643.7 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.33 -
8535 794.7 -9.0 407 8536 done -0.69 - - 2845 - - - 2602 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
8835 821.4 -9.1 417 8840 roll -0.70 - - 2845 - 2.08 0.028 1208 -670.2 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.47 -
8887 824.6 -9.1 418 8892 done -0.70 - - 2845 - 2.17 0.043 2604 643.3 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.31 -
9202 851.6 -7.4 429 9208 roll -0.71 - - 2845 - 2.05 0.027 1211 -679.5 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.47 -
9280 856.1 -7.1 431 9286 done -0.72 - - 2845 - 2.17 0.043 2607 643.3 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.30 -
9600 876.4 -6.1 442 9606 roll -0.73 - - 2845 - 2.05 0.028 1217 -678.0 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.46 -
9669 880.7 -6.4 444 9675 done -0.74 0.12 0.090 2784 -508.3 2.15 0.042 2600 643.3 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - 26.29 26.30 -
10000 917.9 -11.9 455 10005 roll -0.72 0.12 0.157 2824 333.3 1.73 0.054 3698 634.7 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - 26.30 26.20 -
10027 917.9 -11.9 455 10034 done -0.70 - - 2825 - 1.60 0.031 2607 -681.9 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.54 -
10335 947.6 -8.4 466 10340 roll -0.70 - - 2824 - 2.05 0.028 1216 -678.5 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.44 -
10373 950.8 -8.5 467 10378 done -0.70 - - 2824 - 2.17 0.044 2605 640.1 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.27 -
10702 979.0 -8.5 478 10703 done -0.70 - - 2824 - - - 2605 - -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - - -
10849 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10849 begin apogee
10855 992.1 -8.7 483 11002 done -0.15 0.50 0.117 2996 344.0 - - 2099 - - 140.27 1.489 2768 -4.7 0.335 - - - - - - 25.87 - 23.59
11004 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11004 begin climb
11006 997.8 - 488 11172 roll 0.51 0.60 0.052 3225 381.7 2.62 0.050 3528 545.4 170.3 157.20 1.440 2073 -4.4 0.331 - - - - - - 24.76 23.68 22.73
11199 985.6 9.8 494 11205 done 0.46 0.12 0.162 3202 -191.7 2.28 0.027 2152 -603.5 170.3 - - 2069 - - - - - - - - 24.12 24.30 -
11520 944.5 11.8 505 11525 roll 0.43 - - 3212 - 2.22 0.035 713 -648.2 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.69 -
11583 936.8 12.0 507 11588 done 0.41 - - 3212 - 2.22 0.038 2119 633.3 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.77 -
11918 893.8 13.3 518 11924 roll 0.38 0.12 0.157 3171 -341.7 2.25 0.050 3538 630.7 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.97 26.00 -
12001 886.0 12.8 520 12006 done 0.36 - - 3176 - 2.17 0.028 2107 -659.4 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.20 -
12315 853.4 9.5 531 12321 roll 0.34 - - 3176 - 2.10 0.036 728 -656.7 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.22 -
12403 847.4 9.2 533 12411 done 0.34 - - 3176 - 2.15 0.037 2120 647.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.20 -
12710 814.6 10.4 544 12715 roll 0.33 - - 3176 - 2.22 0.051 3528 634.2 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.17 -
12792 807.2 11.1 546 12798 done 0.31 0.12 0.158 3148 -233.3 2.12 0.028 2122 -663.2 170.3 - - 2058 - - - - - - - - 26.08 26.39 -
13107 776.1 9.2 557 13112 roll 0.31 - - 3148 - 2.10 0.036 721 -667.1 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.32 -
13154 773.0 9.1 558 13160 done 0.32 - - 3147 - 2.15 0.037 2122 651.6 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.27 -
13475 744.6 8.2 569 13494 roll 0.33 - - 3147 - 2.22 0.050 3534 636.0 184.8 11.62 1.221 2014 -3.6 0.238 - - - - - - - 26.15 25.04
13616 733.4 9.1 573 13621 done 0.33 - - 3147 - 2.15 0.028 2120 -657.7 184.8 - - 2012 - - - - - - - - - 26.27 -
13931 708.1 7.4 584 13973 roll 0.35 - - 3146 - 2.22 0.036 719 -631.1 222.9 34.00 1.289 1859 -4.5 0.267 - - - - - - - 25.58 24.59
13996 703.5 7.4 586 14036 done 0.38 - - 3150 - 2.22 0.037 2125 633.3 261.2 34.22 1.263 1704 -4.5 0.273 - - - - - - - 25.67 24.25
14354 678.1 6.8 598 14409 roll 0.42 0.12 0.090 3227 641.7 2.33 0.050 3524 600.4 316.0 47.40 1.261 1478 -4.8 0.277 - - - - - - 26.10 25.15 24.25
14482 660.6 14.2 602 14488 done 0.41 0.15 0.145 3184 -286.7 2.20 0.027 2113 -641.4 316.0 - - 1476 - - - - - - - - 25.47 25.67 -
14810 621.0 11.3 613 14815 roll 0.41 - - 3186 - 2.12 0.036 720 -657.1 316.0 - - 1473 - - - - - - - - - 26.06 -
14893 614.7 10.7 615 14898 done 0.42 - - 3186 - 2.17 0.036 2125 647.5 316.0 - - 1473 - - - - - - - - - 26.09 -
15207 579.7 11.1 629 15213 roll 0.42 - - 3186 - 2.25 0.050 3535 626.7 316.0 - - 1472 - - - - - - - - - 26.13 -
15271 571.6 12.3 632 15277 done 0.42 - - 3187 - 2.15 0.028 2113 -661.4 316.0 - - 1472 - - - - - - - - - 26.32 -
15595 534.6 11.0 648 15601 roll 0.43 - - 3187 - 2.12 0.037 715 -659.4 316.0 - - 1472 - - - - - - - - - 26.29 -
15668 528.2 10.3 651 15673 done 0.45 - - 3187 - 2.17 0.036 2132 653.0 316.0 - - 1471 - - - - - - - - - 26.27 -
15981 495.6 10.4 667 15987 roll 0.45 - - 3187 - 2.22 0.050 3539 633.8 316.0 - - 1471 - - - - - - - - - 26.22 -
16035 490.8 10.7 669 16040 done 0.46 - - 3187 - 2.15 0.028 2110 -664.7 316.0 - - 1471 - - - - - - - - - 26.42 -
16348 458.6 9.8 685 16353 roll 0.47 - - 3187 - 2.10 0.036 715 -664.3 316.0 - - 1471 - - - - - - - - - 26.35 -
16426 453.0 9.1 688 16433 done 0.49 - - 3187 - 2.15 0.035 2123 654.9 316.0 - - 1470 - - - - - - - - - 26.32 -
16732 424.0 9.1 704 16737 roll 0.50 - - 3187 - 2.20 0.050 3528 638.6 316.0 - - 1471 - - - - - - - - - 26.25 -
16789 419.6 9.4 706 16797 done 0.51 - - 3187 - 2.12 0.027 2105 -671.2 316.0 - - 1471 - - - - - - - - - 26.46 -
17096 390.6 8.9 722 17102 roll 0.52 - - 3187 - 2.05 0.035 723 -674.1 316.0 - - 1471 - - - - - - - - - 26.36 -
17160 385.5 8.2 725 17181 done 0.54 0.12 0.089 3260 608.3 2.15 0.036 2132 655.3 331.2 12.95 1.009 1418 -4.1 0.169 - - - - - - 26.33 26.34 25.21
17480 335.1 16.5 741 17486 roll 0.52 0.12 0.158 3217 -358.3 2.20 0.048 3536 638.2 331.2 - - 1415 - - - - - - - - 26.15 26.14 -
17518 331.3 16.5 742 17525 done 0.50 - - 3223 - 2.12 0.027 2125 -665.6 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.35 -
17824 289.2 13.2 758 17829 roll 0.50 - - 3226 - 2.10 0.034 726 -666.2 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.30 -
17886 281.6 12.4 761 17892 done 0.50 - - 3226 - 2.15 0.035 2130 653.0 331.2 - - 1416 - - - - - - - - - 26.27 -
18210 242.4 12.1 777 18215 roll 0.50 - - 3226 - 2.20 0.049 3531 636.8 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.22 -
18282 234.3 12.6 780 18287 done 0.49 - - 3226 - 2.12 0.027 2113 -668.9 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.44 -
18475 208.4 12.6 790 18480 roll 0.49 - - 3226 - 2.08 0.035 715 -672.1 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.34 -
18547 201.4 11.2 793 18554 done 0.50 - - 3227 - 2.15 0.034 2128 657.2 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.32 -
18742 178.4 11.4 803 18747 roll 0.50 - - 3226 - 2.17 0.048 3531 646.5 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.24 -
18808 170.7 11.8 806 18814 done 0.50 - - 3226 - 2.12 0.026 2108 -671.2 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.47 -
19009 151.2 9.2 816 19015 roll 0.51 - - 3226 - 2.08 0.034 716 -669.2 331.2 - - 1415 - - - - - - - - - 26.36 -
19078 145.8 8.5 819 19093 done 0.53 - - 3227 - 2.12 0.034 2127 665.6 336.4 5.90 0.705 1397 -3.1 0.068 - - - - - - - 26.34 25.30
19275 128.0 9.2 829 19280 roll 0.54 - - 3226 - 2.20 0.047 3534 639.5 336.4 - - 1396 - - - - - - - - - 26.23 -
19342 121.1 10.3 832 19347 done 0.55 - - 3226 - 2.12 0.026 2105 -674.1 336.4 - - 1396 - - - - - - - - - 26.45 -
19541 100.2 10.5 842 19546 roll 0.56 - - 3226 - 2.05 0.034 728 -671.7 336.4 - - 1396 - - - - - - - - - 26.36 -
19634 92.2 9.4 846 19640 done 0.60 - - 3227 - 2.12 0.033 2133 662.7 336.4 - - 1396 - - - - - - - - - 26.34 -
19828 76.0 7.2 856 19872 roll 0.64 - - 3227 - 2.25 0.047 3528 620.0 379.7 36.05 0.803 1220 -4.9 0.050 - - - - - - - 25.91 25.16
19932 69.4 6.5 861 19991 done 0.69 0.15 0.079 3307 533.3 2.12 0.025 2117 -665.6 442.3 51.33 0.787 964 -5.0 0.048 - - - - - - 25.98 26.07 24.72
20170 39.9 11.9 876 20176 roll 0.70 0.12 0.134 3264 -358.3 2.08 0.032 736 -663.9 442.3 - - 961 - - - - - - - - 25.86 25.92 -
20239 35.2 6.3 882 20307 done 0.79 0.12 0.094 3321 475.0 2.12 0.029 2139 661.8 511.6 57.67 0.756 681 -4.9 0.024 - - - - - - 25.95 26.01 24.72
20485 10.2 11.8 918 20492 roll 0.89 - - 3321 - 2.20 0.047 3523 629.1 511.6 - - 679 - - - - - - - - - 25.85 -
20533 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20533 begin surface coast
20546 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20546 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.06 8.62 0.062 135 -369.6 1.48 0.047 2628 -604.7 512.92 - - 678 - - - - - - - -