Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 171 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 65.60 of 310.00 AH used of 24V (78.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -62.9 deg, depth 0.99 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 76 VBD -0.78 - - 94 - - - 2164 - -194.6 -59.45 - 3404 - - - - - - - - - - -
79 3.8 -8.2 9 101 roll -0.78 8.62 0.469 2529 282.5 2.28 0.065 3536 601.8 -194.6 -5.93 - 3784 -64.1 - - - - - - - 14.37 14.73 14.94
185 34.8 -27.5 28 193 done -0.78 0.05 0.324 2547 360.0 2.25 0.025 2127 -626.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.46 14.73 -
439 96.3 -20.8 77 446 roll -0.78 - - 2538 - 2.38 0.058 3531 589.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.77 -
464 101.5 -21.2 81 471 done -0.78 - - 2538 - 2.22 0.029 2163 -616.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.76 -
717 157.3 -22.4 130 725 roll -0.78 - - 2538 - 2.33 0.051 759 -602.6 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.79 -
783 170.3 -17.8 142 792 done -0.78 0.05 0.288 2548 200.0 2.22 0.037 2131 618.0 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.56 14.78 -
1038 213.4 -17.2 191 1045 roll -0.78 - - 2548 - 2.28 0.053 759 -601.8 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.82 -
1068 218.3 -15.7 196 1075 done -0.78 - - 2541 - 2.25 0.040 2142 614.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.81 -
1327 259.8 -15.2 240 1331 roll -0.78 - - 2531 - 2.30 0.055 3558 615.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.85 -
1396 269.5 -13.6 253 1407 done -0.78 0.05 0.444 2545 280.0 2.20 0.028 2140 -644.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.64 14.92 -
1645 305.5 -14.5 279 1654 roll -0.78 - - 2546 - 2.20 0.048 760 -627.3 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.91 -
1728 317.8 -13.8 296 1736 done -0.78 - - 2538 - 2.25 0.036 2161 622.7 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.84 -
1976 353.7 -14.1 321 1985 roll -0.78 - - 2529 - 2.25 0.056 3549 616.9 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.92 -
2050 363.9 -13.6 336 2058 done -0.78 0.05 0.280 2549 400.0 2.22 0.028 2151 -629.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.61 14.88 -
2298 394.7 -11.7 361 2299 done -0.78 - - 2549 - - - 2149 - -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - - -
2537 423.3 -11.0 385 2541 roll -0.78 - - 2549 - 2.22 0.050 757 -627.0 -194.6 - - 3783 - - - - - - - - - 14.95 -
2583 428.0 -10.1 394 2587 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.037 2160 637.7 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.98 -
2829 452.9 -10.7 419 2838 roll -0.78 - - 2531 - 2.28 0.057 3552 610.5 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.95 -
2949 466.6 -11.5 443 2954 done -0.78 0.05 0.436 2545 280.0 2.17 0.028 2148 -647.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.72 15.01 -
3194 499.2 -13.0 468 3198 roll -0.78 - - 2544 - 2.22 0.051 759 -625.7 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.96 -
3288 510.9 -11.5 487 3295 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.037 2149 626.1 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.88 -
3536 538.2 -11.8 512 3546 roll -0.78 - - 2537 - 2.22 0.051 763 -624.3 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 14.96 -
3588 544.5 -11.7 522 3593 done -0.78 0.03 0.366 2540 100.0 2.17 0.037 2153 640.6 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.67 14.97 -
3840 572.5 -10.9 548 3844 roll -0.78 - - 2532 - 2.28 0.058 3548 611.8 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.94 -
3876 576.5 -11.3 555 3886 done -0.78 0.05 0.435 2545 260.0 2.17 0.028 2151 -643.8 -194.6 - - 3775 - - - - - - - - 14.72 15.02 -
4137 605.4 -11.3 580 4143 roll -0.78 - - 2545 - 2.25 0.051 757 -619.6 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.95 -
4196 612.4 -11.5 592 4200 done -0.78 - - 2538 - 2.20 0.038 2151 633.6 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.97 -
4452 641.3 -11.1 607 4458 roll -0.78 - - 2528 - 2.33 0.060 3556 603.0 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.94 -
4545 652.4 -11.4 626 4552 done -0.78 0.08 0.352 2548 250.0 2.22 0.028 2144 -636.0 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - 14.71 15.01 -
4792 676.5 -9.6 639 4796 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.059 3555 600.4 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.95 -
4826 679.9 -9.6 646 4833 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.028 2153 -637.3 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 15.02 -
5073 704.1 -9.9 659 5077 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.053 753 -614.0 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.96 -
5112 708.5 -10.5 667 5117 done -0.78 0.08 0.373 2548 100.0 2.22 0.040 2148 628.4 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.70 15.00 -
5364 730.4 -8.5 681 5368 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.060 3558 605.2 -194.6 - - 3766 - - - - - - - - - 14.94 -
5393 733.2 -8.9 687 5401 done -0.78 - - 2541 - 2.22 0.028 2145 -636.5 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 15.02 -
5641 757.8 -10.7 700 5642 done -0.78 - - 2541 - - - 2145 - -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - - -
5881 783.7 -10.7 712 5887 roll -0.78 - - 2541 - 2.25 0.053 762 -614.7 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 14.95 -
5993 795.9 -9.8 735 6001 done -0.78 0.05 0.466 2545 80.0 2.22 0.041 2154 627.0 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.69 14.97 -
6240 816.1 -7.9 748 6244 roll -0.78 - - 2536 - 2.33 0.062 3551 599.6 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.92 -
6290 820.2 -7.9 758 6294 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.030 2149 -631.5 -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - 15.00 -
6537 841.2 -9.0 771 6538 done -0.78 - - 2536 - - - 2148 - -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - - -
6777 865.2 -10.5 783 6778 done -0.78 - - 2536 - - - 2148 - -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - - -
7017 890.4 -10.3 795 7021 roll -0.78 - - 2527 - 2.35 0.062 3545 594.5 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.91 -
7106 899.8 -10.2 813 7111 done -0.78 0.08 0.363 2546 237.5 2.22 0.030 2145 -630.6 -194.6 - - 3754 - - - - - - - - 14.66 14.99 -
7358 922.5 -8.7 827 7359 done -0.78 - - 2546 - - - 2146 - -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - - -
7598 943.0 -8.6 839 7602 roll -0.78 - - 2537 - 2.35 0.062 3545 595.3 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.90 -
7622 945.4 -8.9 844 7626 done -0.78 - - 2537 - 2.22 0.031 2150 -628.4 -194.6 - - 3752 - - - - - - - - - 14.99 -
7874 968.7 -9.4 858 7878 roll -0.78 - - 2528 - 2.35 0.063 3549 595.3 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.90 -
7889 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7889 begin apogee
7896 970.2 -9.5 861 8160 done -0.17 0.62 0.246 2748 354.8 - - 1952 - - 260.42 1.620 2988 -2.9 0.318 - - - - - - 14.68 - 13.64
8161 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8161 begin climb
8163 981.3 - 874 8383 roll 0.78 0.77 0.147 3059 403.9 2.55 0.070 561 -545.5 194.6 210.85 1.769 2184 -3.8 0.384 - - - - - - 14.17 14.05 13.46
8430 960.8 14.3 930 8435 done 0.78 - - 3059 - 2.33 0.038 1945 594.0 194.6 - - 2168 - - - - - - - - - 14.31 -
8687 924.1 14.7 945 8693 roll 0.78 - - 3059 - 2.38 0.061 3355 592.4 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.64 -
8727 917.5 16.9 953 8732 done 0.78 0.08 0.477 3054 -62.5 2.33 0.038 1961 -598.3 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.40 14.69 -
8984 878.1 14.7 968 8985 done 0.78 - - 3054 - - - 1960 - 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - - -
9223 843.8 13.9 980 9228 roll 0.78 - - 3054 - 2.35 0.060 3356 594.0 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.81 -
9273 836.5 14.4 990 9280 done 0.78 - - 3062 - 2.35 0.040 1933 -605.5 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.85 -
9520 802.3 14.1 1003 9524 roll 0.78 - - 3062 - 2.40 0.062 3360 594.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.84 -
9576 793.9 15.0 1014 9581 done 0.78 0.08 0.452 3056 -75.0 2.33 0.041 1946 -606.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.56 14.88 -
9833 761.5 12.5 1029 9839 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.064 543 -602.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.85 -
9881 755.0 12.9 1039 9885 done 0.78 - - 3065 - 2.28 0.038 1962 622.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.90 -
10133 722.4 12.6 1053 10137 roll 0.78 - - 3065 - 2.28 0.058 3350 608.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.85 -
10276 702.8 13.5 1082 10281 done 0.78 0.05 0.418 3058 -140.0 2.35 0.036 1943 -598.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.51 14.89 -
10534 670.3 13.1 1097 10538 roll 0.78 - - 3068 - 2.33 0.063 536 -603.9 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
10583 663.5 13.9 1107 10592 done 0.78 0.08 0.414 3052 -200.0 2.28 0.038 1955 622.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.59 14.92 -
10830 631.8 12.7 1120 10834 roll 0.78 - - 3052 - 2.33 0.057 3350 598.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
10885 624.3 13.5 1131 10891 done 0.78 - - 3060 - 2.30 0.035 1941 -612.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.92 -
11132 592.3 12.8 1147 11140 roll 0.78 - - 3060 - 2.35 0.056 3352 600.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.88 -
11195 583.5 13.8 1160 11203 done 0.78 0.05 0.374 3053 -140.0 2.33 0.034 1954 -600.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.52 14.85 -
11442 555.3 11.2 1185 11446 roll 0.78 - - 3053 - 2.33 0.055 3352 600.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.88 -
11485 550.4 12.0 1193 11493 done 0.78 - - 3061 - 2.25 0.034 1949 -623.6 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.84 -
11734 524.1 10.8 1219 11743 roll 0.78 - - 3072 - 2.33 0.062 537 -606.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.86 -
11875 507.0 13.0 1247 11885 done 0.78 0.08 0.405 3055 -212.5 2.25 0.036 1957 631.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.57 14.92 -
12125 476.5 12.2 1273 12129 roll 0.78 - - 3065 - 2.33 0.060 537 -609.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.85 -
12154 472.7 12.9 1279 12162 done 0.78 - - 3065 - 2.25 0.035 1949 627.6 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.92 -
12402 441.6 12.3 1304 12411 roll 0.78 - - 3075 - 2.30 0.060 545 -610.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.85 -
12492 430.3 11.7 1322 12497 done 0.78 0.10 0.381 3049 -260.0 2.22 0.036 1955 635.1 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.54 14.91 -
12738 406.8 9.2 1347 12742 roll 0.85 0.08 0.272 3086 462.5 2.30 0.053 3343 603.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.80 14.85 -
12802 399.2 12.0 1360 12811 done 0.85 0.05 0.383 3079 -140.0 2.30 0.035 1955 -603.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.44 14.81 -
13050 370.1 11.5 1385 13054 roll 0.85 - - 3088 - 2.33 0.060 542 -606.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.85 -
13213 351.7 11.5 1418 13221 done 0.85 0.03 0.376 3078 -333.3 2.28 0.035 1951 618.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.52 14.78 -
13461 325.5 11.0 1443 13465 roll 0.85 - - 3078 - 2.30 0.054 3344 605.7 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.85 -
13582 310.8 12.2 1467 13592 done 0.85 0.05 0.493 3076 - 2.25 0.032 1945 -621.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.58 14.92 -
13833 282.7 10.9 1493 13842 roll 0.85 - - 3076 - 2.33 0.053 3353 604.3 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.85 -
13886 276.4 11.8 1503 13897 done 0.85 - - 3085 - 2.28 0.032 1944 -618.0 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.90 -
14138 251.8 9.6 1529 14147 roll 0.88 - - 3095 - 2.28 0.059 552 -610.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.66 -
14261 239.0 11.2 1553 14268 done 0.88 - - 3095 - 2.28 0.034 1956 615.8 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.83 -
14515 210.8 9.9 1602 14523 roll 0.88 - - 3095 - 2.35 0.053 3367 600.4 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.79 -
14561 205.9 10.7 1610 14570 done 0.88 0.10 0.421 3081 -140.0 2.35 0.033 1947 -604.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.45 14.81 -
14816 180.4 9.4 1659 14824 roll 0.94 0.05 0.350 3126 900.0 2.35 0.056 545 -596.6 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.73 14.78 -
14887 172.8 11.6 1672 14895 done 0.94 0.08 0.338 3091 -437.5 2.28 0.033 1957 619.3 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.43 14.77 -
15140 151.2 5.9 1721 15255 roll 1.09 0.15 0.168 3184 620.0 2.38 0.056 552 -590.3 314.4 106.20 0.928 1691 -4.4 0.130 - - - - - - 14.64 14.49 14.04
15307 131.9 14.4 1748 15316 done 1.09 0.08 0.345 3158 -325.0 2.28 0.034 1944 610.5 314.4 - - 1676 - - - - - - - - 14.30 14.55 -
15562 96.2 14.8 1797 15570 roll 1.09 - - 3157 - 2.35 0.050 3358 601.7 314.4 - - 1673 - - - - - - - - - 14.67 -
15593 91.4 16.0 1802 15601 done 1.09 0.03 0.314 3146 -366.7 2.33 0.032 1961 -599.6 314.4 - - 1674 - - - - - - - - 14.39 14.69 -
15848 53.9 12.8 1851 15855 roll 1.09 - - 3156 - 2.38 0.058 537 -598.3 314.4 - - 1673 - - - - - - - - - 14.73 -
15903 46.4 15.6 1861 15910 done 1.09 - - 3156 - 2.28 0.033 1948 618.9 314.4 - - 1673 - - - - - - - - - 14.74 -
16156 7.0 16.0 1910 16164 roll 1.09 - - 3156 - 2.33 0.049 3338 596.6 314.4 - - 1673 - - - - - - - - - 14.75 -
16180 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16180 begin surface coast
16196 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16196 begin surface
SM 0.97 - - - - -8.24 7.28 0.095 140 19.2 1.95 0.025 2087 -1163.6 400.08 41.10 0.155 1356 33.0 -0.021 - - - - - -