SPURS2 Aug16 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 171 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 73.21 of 350.00 AH used of 24V (79.08% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.7 deg, depth 0.90 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 500.17 (SM_CC=500)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 9
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 108 VBD -0.68 - - 205 - - - 2313 - -116.8 -84.90 - 2981 - - - - - - - - 14.72 - 14.74
112 6.2 -9.0 3 130 roll -0.68 8.73 0.412 1981 203.4 2.78 2.085 864 -521.2 -116.8 -3.85 - 3220 -62.1 - - - - - - - 14.18 13.37 14.54
230 45.8 -28.3 20 236 done -0.43 0.35 0.320 2052 202.9 2.45 0.062 2265 571.8 -116.8 - - 3221 - - - - - - - - 14.26 14.52 14.54
551 92.4 -9.8 33 557 roll -0.34 0.12 0.273 2075 191.7 2.47 0.082 3691 577.3 -116.8 - - 3223 - - - - - - - - 14.43 14.58 14.55
788 109.7 -6.1 67 794 done -0.34 - - 2075 - 2.40 0.046 2257 -597.5 -116.8 - - 3225 - - - - - - - - 14.68 14.64 14.70
1111 130.0 -6.4 78 1112 done -0.34 - - 2075 - - - 2250 - -116.8 - - 3226 - - - - - - - - 14.95 14.97 14.96
1448 155.3 -7.5 84 1453 roll -0.34 - - 2075 - 2.33 0.057 885 -585.8 -116.8 - - 3225 - - - - - - - - 14.97 14.66 14.99
1475 157.4 -7.6 88 1481 done -0.34 - - 2069 - 2.42 0.065 2279 576.0 -116.8 - - 3223 - - - - - - - - 14.79 14.69 14.81
1839 182.0 -6.6 98 1844 roll -0.34 - - 2062 - 2.45 0.091 3688 575.1 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - 14.97 14.66 15.00
1902 186.1 -6.4 107 1907 done -0.34 - - 2063 - 2.35 0.050 2269 -603.8 -116.8 - - 3222 - - - - - - - - 14.83 14.76 14.85
2231 207.6 -6.6 119 2236 roll -0.34 - - 2063 - 2.35 0.063 890 -586.8 -116.8 - - 3220 - - - - - - - - 14.98 14.70 15.00
2300 212.2 -6.7 129 2306 done -0.34 0.12 0.258 2087 200.0 2.42 0.067 2280 574.4 -116.8 - - 3220 - - - - - - - - 14.54 14.69 14.74
2624 230.7 -5.8 140 2630 roll -0.40 - - 2082 - 2.47 0.093 3689 570.4 -116.8 - - 3218 - - - - - - - - 14.99 14.66 15.01
2658 232.8 -6.2 145 2663 done -0.46 - - 2082 - 2.40 0.053 2278 -587.9 -116.8 - - 3217 - - - - - - - - 14.77 14.73 14.78
3016 254.2 -6.0 154 3021 roll -0.52 0.12 0.139 2022 -500.0 2.38 0.060 890 -583.2 -116.8 - - 3215 - - - - - - - - 14.73 14.71 14.77
3091 260.5 -8.5 165 3097 done -0.52 - - 2015 - 2.45 0.068 2259 558.8 -116.8 - - 3214 - - - - - - - - 14.73 14.66 14.77
3407 289.2 -9.2 175 3408 done -0.52 - - 2013 - - - 2260 - -116.8 - - 3213 - - - - - - - - 14.99 15.01 15.01
3744 321.4 -9.7 181 3749 roll -0.52 - - 2015 - 2.38 0.060 887 -576.9 -116.8 - - 3209 - - - - - - - - 14.99 14.71 15.01
3771 324.3 -10.2 185 3776 done -0.52 - - 2012 - 2.45 0.070 2272 565.3 -116.8 - - 3209 - - - - - - - - 14.81 14.69 14.83
4135 361.2 -10.2 195 4140 roll -0.52 - - 2004 - 2.50 0.096 3694 568.8 -116.8 - - 3207 - - - - - - - - 15.00 14.65 15.02
4177 365.6 -10.7 201 4182 done -0.52 - - 2003 - 2.38 0.053 2269 -598.7 -116.8 - - 3207 - - - - - - - - 14.83 14.76 14.84
4528 401.2 -9.9 209 4533 roll -0.47 0.15 0.265 2045 280.0 2.38 0.061 888 -580.3 -116.8 - - 3204 - - - - - - - - 14.47 14.69 14.61
4653 410.8 -7.2 227 4658 done -0.47 - - 2042 - 2.42 0.073 2255 564.9 -116.8 - - 3204 - - - - - - - - 14.78 14.66 14.81
4976 432.2 -6.6 238 4980 roll -0.47 - - 2033 - 2.55 0.098 3692 563.5 -116.8 - - 3200 - - - - - - - - 14.98 14.64 15.00
5044 437.0 -7.1 248 5051 done -0.47 - - 2035 - 2.45 0.055 2254 -586.9 -116.8 - - 3201 - - - - - - - - 14.83 14.71 14.85
5368 460.0 -7.2 259 5373 roll -0.47 - - 2033 - 2.35 0.063 892 -579.6 -116.8 - - 3200 - - - - - - - - 14.98 14.69 15.00
5423 464.6 -8.3 267 5428 done -0.47 - - 2029 - 2.45 0.074 2262 559.2 -116.8 - - 3200 - - - - - - - - 14.78 14.66 14.81
5759 493.0 -8.6 280 5760 done -0.47 - - 2029 - - - 2263 - -116.8 - - 3199 - - - - - - - - 15.00 15.02 15.01
6095 520.4 -8.1 286 6100 roll -0.47 - - 2028 - 2.38 0.061 891 -576.5 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - 15.00 14.68 15.01
6123 522.6 -8.3 290 6128 done -0.47 - - 2029 - 2.42 0.075 2250 561.6 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - 14.76 14.64 14.80
6488 550.1 -7.5 300 6488 done -0.47 - - 2029 - - - 2250 - -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 14.99 15.01 15.01
6823 576.6 -8.0 306 6824 done -0.47 - - 2028 - - - 2248 - -116.8 - - 3197 - - - - - - - - 15.00 15.02 15.02
7160 603.0 -7.8 312 7165 roll -0.47 - - 2019 - 2.60 0.103 3702 559.2 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - 14.98 14.61 15.00
7200 606.3 -8.1 318 7206 done -0.47 - - 2020 - 2.50 0.058 2258 -577.6 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - 14.72 14.68 14.75
7552 632.4 -7.3 326 7556 roll -0.47 - - 2019 - 2.40 0.068 881 -573.8 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - 14.97 14.64 15.00
7607 636.6 -7.4 334 7613 done -0.47 0.12 0.278 2043 200.0 2.47 0.079 2248 553.4 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - 14.45 14.63 14.69
7944 656.5 -5.9 347 7949 roll -0.47 - - 2035 - 2.60 0.105 3695 556.5 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - 14.97 14.59 14.99
7977 658.6 -6.2 352 7984 done -0.47 - - 2035 - 2.47 0.059 2230 -593.1 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - 14.74 14.65 14.77
8336 680.8 -6.3 361 8341 roll -0.47 - - 2035 - 2.33 0.067 895 -573.0 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - 14.97 14.63 14.99
8411 686.2 -6.9 372 8418 done -0.47 - - 2033 - 2.47 0.080 2241 544.9 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.79
8727 708.3 -7.1 382 8728 done -0.47 - - 2033 - - - 2241 - -116.8 - - 3186 - - - - - - - - 14.98 15.00 15.00
9064 732.9 -7.2 388 9070 roll -0.47 - - 2025 - 2.62 0.105 3699 556.5 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - 14.97 14.57 14.99
9153 739.5 -7.4 401 9159 done -0.47 - - 2025 - 2.50 0.062 2260 -575.6 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - 14.69 14.64 14.78
9512 762.5 -6.2 410 9516 roll -0.47 - - 2026 - 2.42 0.070 876 -571.9 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 14.95 14.62 14.97
9588 767.5 -6.2 421 9593 done -0.47 - - 2025 - 2.50 0.082 2253 550.8 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 14.72 14.59 14.76
9903 785.4 -5.6 431 9904 done -0.47 - - 2025 - - - 2253 - -116.8 - - 3182 - - - - - - - - 14.97 15.02 14.98
10240 806.6 -6.5 437 10244 roll -0.47 - - 2017 - 2.60 0.107 3690 552.7 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.96 14.54 14.98
10274 809.0 -6.9 442 10280 done -0.47 0.12 0.248 2047 250.0 2.47 0.063 2249 -583.4 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.42 14.64 14.66
10631 832.1 -6.5 451 10636 roll -0.47 - - 2047 - 2.40 0.071 887 -567.5 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.96 14.58 14.98
10679 834.8 -6.9 458 10686 done -0.47 - - 2043 - 2.53 0.081 2252 539.5 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.65
11024 857.2 -6.5 465 11029 roll -0.47 - - 2040 - 2.62 0.111 3692 549.6 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 14.94 14.54 14.96
11086 861.3 -6.6 474 11091 done -0.52 - - 2040 - 2.47 0.064 2258 -580.6 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - 14.73 14.64 14.76
11416 881.7 -6.1 486 11421 roll -0.52 - - 2040 - 2.42 0.071 879 -569.8 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - 14.98 14.57 14.97
11477 885.9 -7.7 495 11483 done -0.52 - - 2040 - 2.55 0.083 2254 539.2 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.68
11807 905.9 -6.0 507 11812 roll -0.52 - - 2038 - 2.62 0.112 3692 548.9 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.94 14.52 14.95
11849 908.4 -3.4 513 11854 done -0.57 - - 2038 - 2.50 0.062 2239 -581.2 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 14.73 14.65 14.76
12199 928.9 -5.7 521 12204 roll -0.57 - - 2037 - 2.40 0.071 879 -566.7 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.93 14.55 14.95
12247 931.8 -4.0 528 12255 done -0.57 - - 2037 - 2.55 0.085 2246 536.1 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.64
12592 949.9 -5.2 535 12597 roll -0.57 - - 2037 - 2.65 0.114 3691 545.3 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 14.94 14.50 14.95
12654 953.3 -5.4 544 12660 done -0.62 0.12 0.149 1990 -391.7 2.47 0.062 2239 -587.9 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - 14.57 14.64 14.70
12984 977.0 -7.4 556 12984 done -0.62 - - 1990 - - - 2239 - -116.8 - - 3176 - - - - - - - - 14.92 14.95 14.95
13148 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13148 begin apogee
13156 990.7 -7.9 559 13347 roll -0.19 0.52 0.234 2132 273.1 - - 2238 - - 188.43 1.675 2741 -2.3 0.256 - - - - - - 14.36 13.97 13.33
13348 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13348 begin climb
13352 994.9 - 562 13511 done 0.68 0.93 0.148 2417 306.5 - - 2238 - 116.8 148.88 1.911 2257 -3.3 0.318 - - - - - - 13.93 14.17 13.06
13826 950.1 10.8 599 13831 roll 0.61 - - 2414 - 2.67 0.115 3645 527.0 116.8 - - 2232 - - - - - - - - 14.57 14.26 14.59
13916 938.9 12.3 612 13923 done 0.51 0.25 0.275 2365 -196.0 2.50 0.080 2257 -555.2 116.8 - - 2230 - - - - 1 - - - 14.17 14.35 14.43
14274 907.5 8.8 621 14279 roll 0.51 - - 2376 - 2.65 0.094 819 -542.6 116.8 - - 2228 - - - - - - - - 14.77 14.44 14.79
14336 902.1 8.5 630 14341 done 0.51 - - 2376 - 2.60 0.086 2230 542.7 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.62
14666 872.8 8.9 642 14671 roll 0.51 - - 2376 - 2.62 0.115 3649 541.6 116.8 - - 2227 - - - - - - - - 14.83 14.47 14.85
14728 866.7 9.7 651 14733 done 0.51 - - 2386 - 2.58 0.079 2232 -549.2 116.8 - - 2225 - - - - - - - - 14.56 14.49 14.60
15058 837.5 8.8 663 15063 roll 0.51 - - 2396 - 2.58 0.094 820 -547.3 116.8 - - 2225 - - - - - - - - 14.85 14.50 14.87
15120 832.3 8.3 672 15126 done 0.51 0.12 0.272 2369 -225.0 2.60 0.084 2238 545.4 116.8 - - 2225 - - - - - - - - 14.33 14.50 14.60
15450 808.0 7.3 684 15456 roll 0.51 - - 2369 - 2.60 0.112 3646 541.5 118.3 - - 2225 - - - - - - - - 14.88 14.48 14.90
15519 802.0 8.7 694 15524 done 0.51 - - 2379 - 2.55 0.077 2238 -552.2 118.3 - - 2224 - - - - - - - - 14.58 14.51 14.62
15842 775.3 8.3 705 15847 roll 0.51 - - 2391 - 2.58 0.093 821 -549.2 118.3 - - 2224 - - - - - - - - 14.88 14.50 14.90
15898 770.7 7.9 713 15903 done 0.51 - - 2389 - 2.55 0.083 2224 550.2 118.3 - - 2223 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.62
16234 739.7 9.4 726 16239 roll 0.51 - - 2389 - 2.60 0.112 3639 544.2 118.3 - - 2223 - - - - - - - - 14.88 14.49 14.90
16310 731.6 10.3 737 16316 done 0.46 0.17 0.258 2354 -205.9 2.47 0.076 2235 -568.4 118.3 - - 2223 - - - - - - - - 14.34 14.57 14.62
16626 707.8 7.4 747 16631 roll 0.46 - - 2364 - 2.58 0.090 827 -545.7 118.3 - - 2223 - - - - - - - - 14.89 14.51 14.90
16667 704.8 7.0 753 16673 done 0.46 - - 2364 - 2.60 0.082 2246 545.8 125.4 - - 2222 - - - - - - - - 14.67 14.54 14.71
17018 677.8 7.7 761 17022 roll 0.46 - - 2364 - 2.55 0.112 3637 545.5 125.4 - - 2224 - - - - - - - - 14.90 14.48 14.92
17101 670.6 8.6 773 17106 done 0.46 - - 2374 - 2.47 0.073 2236 -567.2 125.4 - - 2222 - - - - - - - - 14.67 14.55 14.70
17466 640.7 8.3 783 17471 roll 0.46 - - 2384 - 2.58 0.090 818 -549.6 125.4 - - 2222 - - - - - - - - 14.89 14.50 14.91
17542 634.4 8.1 794 17548 done 0.46 0.15 0.266 2351 -220.0 2.60 0.080 2248 550.0 125.4 - - 2222 - - - - - - - - 14.33 14.52 14.59
17858 612.0 7.0 804 17869 roll 0.47 - - 2350 - 2.58 0.112 3638 538.8 132.3 5.15 1.447 2199 -4.5 0.355 - - - - - - 14.89 14.62 13.82
17934 606.1 7.6 815 17939 done 0.47 - - 2359 - 2.45 0.073 2249 -566.9 132.3 - - 2201 - - - - - - - - 14.67 14.57 14.70
18250 584.9 6.7 825 18283 roll 0.48 - - 2368 - 2.65 0.093 818 -540.0 148.2 27.70 1.632 2128 -2.6 0.177 - - - - - - 14.88 14.47 13.86
18334 579.5 6.5 837 18363 done 0.53 - - 2367 - 2.62 0.080 2251 546.9 168.4 24.08 1.581 2051 -3.2 0.220 - - - - - - 14.54 14.42 13.76
18698 553.2 7.4 847 18703 roll 0.53 - - 2368 - 2.58 0.112 3638 537.6 168.4 - - 2030 - - - - - - - - 14.73 14.39 14.75
18739 549.5 9.0 853 18745 done 0.53 - - 2376 - 2.53 0.074 2247 -549.8 168.4 - - 2029 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.54
19090 517.4 9.4 861 19095 roll 0.53 - - 2385 - 2.62 0.093 820 -544.7 168.4 - - 2028 - - - - - - - - 14.80 14.45 14.80
19159 510.6 9.6 871 19164 done 0.53 - - 2385 - 2.62 0.080 2255 547.7 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.60 14.47 14.64
19482 477.7 10.2 882 19486 roll 0.53 - - 2385 - 2.55 0.112 3639 542.7 168.4 - - 2027 - - - - - - - - 14.84 14.46 14.87
19544 471.0 10.6 891 19549 done 0.53 - - 2395 - 2.45 0.074 2255 -564.9 168.4 - - 2027 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.67
19874 438.8 9.7 903 19879 roll 0.53 - - 2404 - 2.60 0.090 822 -551.2 168.4 - - 2027 - - - - - - - - 14.87 14.50 14.89
19936 432.9 9.1 912 19943 done 0.53 0.12 0.256 2376 -233.3 2.60 0.081 2246 547.7 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.37 14.51 14.62
20267 406.5 8.0 924 20272 roll 0.53 - - 2376 - 2.58 0.112 3642 541.1 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.87 14.48 14.90
20328 400.9 8.9 933 20333 done 0.53 - - 2384 - 2.50 0.075 2257 -554.0 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.69 14.52 14.72
20658 373.3 8.5 945 20663 roll 0.53 - - 2393 - 2.62 0.089 815 -550.4 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.88 14.50 14.89
20734 366.9 8.1 956 20740 done 0.53 - - 2394 - 2.62 0.079 2260 551.5 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.66 14.50 14.71
21050 339.6 8.6 966 21054 roll 0.53 - - 2394 - 2.53 0.108 3640 545.5 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.88 14.50 14.90
21112 333.6 9.5 975 21118 done 0.53 0.12 0.259 2374 -166.7 2.45 0.072 2245 -569.4 168.4 - - 2025 - - - - - - - - 14.38 14.60 14.63
21442 308.0 7.8 987 21446 roll 0.53 - - 2383 - 2.58 0.090 825 -550.4 168.4 - - 2025 - - - - - - - - 14.90 14.52 14.92
21511 302.5 7.7 997 21516 done 0.59 - - 2384 - 2.58 0.079 2244 550.0 168.4 - - 2028 - - - - - - - - 14.66 14.55 14.71
21835 275.8 8.3 1008 21840 roll 0.59 - - 2383 - 2.55 0.109 3638 546.7 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.90 14.50 14.92
21890 270.6 9.2 1016 21895 done 0.59 - - 2392 - 2.45 0.070 2242 -569.8 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.69 14.57 14.72
22226 243.1 8.2 1029 22230 roll 0.59 - - 2401 - 2.58 0.086 821 -550.8 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.89 14.52 14.90
22274 239.2 7.8 1036 22282 done 0.59 - - 2401 - 2.60 0.077 2249 549.2 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.67 14.54 14.71
22618 211.4 8.2 1043 22623 roll 0.59 - - 2401 - 2.55 0.107 3644 547.1 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.89 14.51 14.91
22722 201.5 9.2 1058 22729 done 0.59 - - 2410 - 2.47 0.072 2260 -560.3 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.60 14.54 14.64
23067 170.7 9.0 1065 23071 roll 0.59 - - 2420 - 2.60 0.085 821 -553.5 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.89 14.52 14.91
23135 164.2 9.1 1075 23140 done 0.59 - - 2421 - 2.58 0.077 2250 553.9 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.64 14.50 14.68
23459 131.1 10.5 1086 23464 roll 0.59 0.12 0.266 2384 -308.3 2.53 0.106 3637 548.2 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.35 14.51 14.50
23527 124.1 9.6 1096 23533 done 0.59 - - 2393 - 2.47 0.069 2250 -561.5 168.4 - - 2025 - - - - - - - - 14.61 14.55 14.65
23850 98.9 7.5 1107 23851 done 0.59 - - 2393 - - - 2249 - 168.4 - - 2026 - - - - - - - - 14.90 14.92 14.92
24159 80.2 5.5 1118 24186 roll 0.68 - - 2393 - 2.60 0.100 3639 534.6 211.4 23.12 0.372 1882 -6.2 0.252 - - - - - - 14.90 14.58 14.33
24266 75.3 5.0 1133 24310 done 0.80 0.20 0.109 2472 395.0 2.42 0.066 2233 -581.0 265.9 36.00 0.368 1654 -6.3 0.243 - - - - - - 14.59 14.58 14.29
24635 55.3 4.6 1153 24681 roll 0.91 - - 2476 - 2.53 0.080 828 -555.3 330.9 42.15 0.305 1390 -6.3 0.213 - - - - - - 14.83 14.45 14.26
24697 52.2 5.2 1162 24737 done 1.05 0.17 0.106 2552 447.1 2.58 0.073 2262 555.8 381.6 33.60 0.296 1179 -6.3 0.208 - - - - - - 14.57 14.50 14.25
25058 26.9 6.5 1180 25081 roll 1.11 - - 2558 - 2.65 0.076 824 -542.6 400.7 13.30 0.208 1104 -5.6 0.137 - - - - - - 14.80 14.50 14.33
25190 18.4 6.6 1199 25207 done 1.21 - - 2559 - 2.60 0.069 2281 560.4 419.3 13.45 0.187 1029 -5.6 0.103 - - - - - - 14.59 14.48 14.37
25436 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25436 begin surface coast
25464 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25467 begin surface
SM 0.89 - - - - -6.15 6.62 0.062 218 32.9 - - 2281 - 500.17 50.83 0.137 700 13.8 -0.009 - - - - - -