SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 171 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.17 of 150.00 AH used of 24V (80.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.63 of 110.00 AH used of 10V (83.06% remains)
• Surface angle -61.9 deg, depth 3.49 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 24 VBD -0.80 - - 216 - - - 2282 - -116.7 -7.47 - 2021 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 133 roll -0.80 8.95 0.235 2503 255.5 2.22 0.057 3710 643.2 -116.7 -88.78 - 3482 -16.5 - - - - - - - - - -
272 19.0 -10.2 45 278 done -0.68 0.15 0.199 2540 246.7 2.08 0.024 2279 -688.0 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
610 48.2 -9.0 106 616 roll -0.63 - - 2541 - 2.22 0.042 3704 641.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
623 49.4 -9.1 108 631 done -0.58 0.10 0.174 2571 300.0 2.05 0.025 2309 -680.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
965 74.4 -7.1 169 970 roll -0.58 - - 2572 - 2.12 0.041 3705 658.5 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
975 75.3 -7.2 171 982 done -0.58 - - 2572 - 2.03 0.025 2302 -691.1 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1318 100.7 -7.2 232 1325 roll -0.61 - - 2572 - 2.17 0.041 3709 648.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1372 104.4 -6.9 241 1377 done -0.66 - - 2572 - 2.03 0.025 2295 -696.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
1712 125.3 -6.3 291 1713 done -0.70 - - 2572 - - - 2295 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2020 147.2 -7.3 306 2022 done -0.75 0.15 0.133 2525 -313.3 - - 2293 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2331 173.3 -8.0 321 2335 roll -0.70 - - 2524 - 2.15 0.041 3715 661.4 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2352 175.1 -7.4 322 2356 done -0.65 - - 2524 - 2.03 0.025 2297 -698.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2679 202.1 -8.6 338 2681 done -0.61 0.15 0.196 2563 260.0 - - 2293 - -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
2987 225.0 -7.3 353 2991 roll -0.61 - - 2563 - 2.12 0.041 3705 666.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3050 229.7 -7.7 356 3054 done -0.66 - - 2563 - 2.03 0.025 2288 -698.0 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3377 252.0 -6.4 372 3381 roll -0.70 - - 2563 - 2.15 0.041 3709 660.9 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3422 254.9 -6.4 374 3427 done -0.76 0.12 0.136 2524 -325.0 2.03 0.025 2293 -697.5 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3755 281.0 -7.8 390 3759 roll -0.72 - - 2523 - 2.15 0.046 3710 659.1 -116.7 - - 3486 - - - - - - - - - - -
3804 285.0 -7.7 392 3808 done -0.68 - - 2523 - 2.05 0.025 2302 -686.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4145 310.0 -7.7 407 4149 roll -0.64 0.12 0.198 2554 258.3 2.15 0.043 3709 654.4 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4165 311.7 -7.6 407 4173 done -0.64 - - 2555 - 2.08 0.025 2295 -679.8 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4478 333.3 -6.9 418 4482 roll -0.64 - - 2555 - 2.12 0.042 3704 664.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4522 336.4 -7.0 419 4526 done -0.67 - - 2554 - 2.03 0.025 2289 -697.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4845 356.0 -5.7 430 4849 roll -0.67 - - 2555 - 2.15 0.042 3708 660.0 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
4934 361.2 -5.6 432 4938 done -0.72 - - 2555 - 2.03 0.025 2290 -698.5 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5252 378.2 -5.1 443 5256 roll -0.72 - - 2554 - 2.15 0.042 3710 660.5 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5291 380.4 -5.8 444 5295 done -0.76 0.10 0.150 2524 -300.0 2.03 0.026 2299 -695.1 -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
5614 400.7 -6.4 455 5618 roll -0.72 - - 2523 - 2.12 0.043 3704 662.7 -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
5646 402.9 -7.0 456 5650 done -0.69 - - 2524 - 2.05 0.026 2307 -681.5 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
5981 426.9 -7.5 467 5983 done -0.66 0.10 0.208 2546 220.0 - - 2304 - -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
6287 450.1 -7.8 477 6291 roll -0.66 - - 2547 - 2.12 0.044 3708 662.3 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6330 453.6 -7.9 478 6334 done -0.69 - - 2547 - 2.08 0.026 2297 -678.4 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
6653 479.0 -8.1 489 6657 roll -0.69 - - 2547 - 2.15 0.044 3711 657.7 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
6703 483.2 -8.3 490 6707 done -0.72 - - 2547 - 2.08 0.027 2302 -677.4 -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
7056 511.3 -8.0 500 7060 roll -0.72 - - 2547 - 2.12 0.044 3704 661.3 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7139 518.2 -8.9 501 7143 done -0.75 - - 2547 - 2.08 0.026 2266 -691.3 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
7487 547.4 -8.5 507 7491 roll -0.75 - - 2547 - 2.20 0.044 3711 656.8 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7587 556.3 -8.7 508 7592 done -0.79 0.12 0.144 2508 -325.0 2.08 0.027 2265 -695.2 -116.7 - - 3477 - - - - - - - - - - -
7925 588.3 -9.5 514 7929 roll -0.73 - - 2507 - 2.20 0.044 3713 658.2 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
7963 592.1 -9.6 514 7968 done -0.68 0.08 0.179 2542 437.5 2.08 0.027 2303 -677.9 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8289 616.4 -7.4 520 8293 roll -0.68 - - 2543 - 2.12 0.044 3702 659.9 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8345 620.4 -7.1 520 8350 done -0.71 - - 2543 - 2.03 0.027 2297 -692.1 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
8654 640.9 -6.6 526 8658 roll -0.71 - - 2544 - 2.15 0.044 3712 658.1 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
8725 645.8 -6.9 527 8729 done -0.74 - - 2543 - 2.08 0.027 2307 -675.5 -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9085 669.9 -6.8 533 9089 roll -0.74 - - 2543 - 2.12 0.044 3702 658.0 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9153 674.7 -6.5 534 9157 done -0.78 - - 2543 - 2.05 0.027 2288 -689.8 -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9518 699.9 -7.0 540 9522 roll -0.78 - - 2543 - 2.15 0.044 3704 658.6 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9579 704.5 -7.8 541 9584 done -0.81 0.12 0.144 2503 -333.3 2.05 0.028 2289 -690.2 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9950 737.0 -9.0 547 9954 roll -0.75 - - 2502 - 2.15 0.044 3704 658.1 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
9965 738.5 -8.9 547 9970 done -0.68 0.10 0.177 2534 320.0 2.08 0.028 2302 -674.0 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10313 765.9 -7.8 553 10317 roll -0.68 - - 2534 - 2.17 0.046 3712 649.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10339 768.0 -7.7 553 10344 done -0.68 - - 2534 - 2.10 0.028 2297 -673.8 -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10677 794.4 -7.9 559 10681 roll -0.68 - - 2534 - 2.15 0.044 3710 657.2 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10720 798.0 -7.7 559 10724 done -0.68 - - 2535 - 2.10 0.028 2293 -674.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11041 822.5 -7.7 565 11045 roll -0.68 - - 2534 - 2.15 0.045 3705 656.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11096 826.8 -8.3 565 11102 done -0.68 - - 2535 - 2.10 0.028 2290 -673.8 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11405 849.1 -7.1 571 11409 roll -0.68 - - 2535 - 2.15 0.044 3704 657.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11454 852.7 -7.0 571 11458 done -0.68 - - 2535 - 2.08 0.027 2300 -675.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11769 873.6 -6.6 577 11773 roll -0.68 - - 2535 - 2.15 0.045 3706 654.0 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11824 877.5 -6.7 577 11829 done -0.68 - - 2535 - 2.08 0.028 2302 -675.0 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12139 897.9 -6.5 583 12143 roll -0.68 - - 2535 - 2.12 0.045 3701 659.9 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12195 901.8 -6.7 583 12201 done -0.68 - - 2534 - 2.03 0.028 2299 -690.6 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12503 922.8 -6.9 589 12507 roll -0.68 - - 2535 - 2.15 0.045 3711 656.7 -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
12553 926.3 -7.2 589 12557 done -0.72 - - 2534 - 2.08 0.028 2283 -686.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12868 948.0 -6.9 595 12872 roll -0.72 - - 2535 - 2.17 0.044 3704 654.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
12922 951.9 -7.5 595 12927 done -0.72 - - 2534 - 2.08 0.028 2301 -674.5 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13237 973.6 -6.9 601 13241 roll -0.72 - - 2535 - 2.17 0.045 3711 649.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13281 976.7 -6.8 601 13285 done -0.72 - - 2535 - 2.05 0.028 2299 -688.8 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
13478 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13478 begin apogee
13483 990.5 6.9 605 13585 done -0.24 0.50 0.170 2683 296.0 - - 2656 - - 99.18 1.546 3006 -4.7 0.325 - - - - - - - - -
13586 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13586 begin climb
13588 992.6 - 606 13704 roll 0.80 1.08 0.117 3015 307.4 2.38 0.046 4035 579.4 116.7 106.88 1.455 2529 -4.5 0.330 - - - - - - - - -
13749 988.4 7.6 609 13754 done 0.55 0.32 0.179 2945 -218.8 2.22 0.027 2645 -626.1 116.7 - - 2524 - - - - - - - - - - -
14086 969.3 5.5 615 14118 done 0.59 - - 2946 - - - 2645 - 150.6 30.25 1.432 2391 -4.4 0.323 - - - - - - - - -
14389 950.5 6.3 620 14408 roll 0.61 - - 2954 - 2.22 0.036 1256 -625.7 165.0 13.45 1.385 2332 -4.4 0.327 - - - - - - - - -
14455 946.1 6.7 621 14464 done 0.61 - - 2953 - 2.17 0.034 2651 642.9 168.9 4.95 1.035 2317 -3.0 0.301 - - - - - - - - -
14824 920.3 7.0 627 14825 done 0.61 - - 2953 - - - 2651 - 168.9 - - 2314 - - - - - - - - - - -
15127 897.8 7.5 632 15128 done 0.61 - - 2953 - - - 2651 - 168.9 - - 2313 - - - - - - - - - - -
15430 875.3 7.4 637 15434 roll 0.61 - - 2962 - 2.12 0.036 1246 -662.7 168.9 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15479 871.6 7.5 637 15483 done 0.61 - - 2962 - 2.17 0.034 2654 648.8 168.9 - - 2312 - - - - - - - - - - -
15799 847.1 7.6 643 15800 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2312 - - - - - - - - - - -
16102 824.3 7.5 648 16104 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2311 - - - - - - - - - - -
16405 801.6 7.5 653 16406 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2311 - - - - - - - - - - -
16709 779.1 7.4 658 16710 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2310 - - - - - - - - - - -
17011 756.5 7.5 663 17012 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2310 - - - - - - - - - - -
17315 733.0 7.8 668 17316 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2310 - - - - - - - - - - -
17618 707.3 8.5 673 17619 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2309 - - - - - - - - - - -
17921 681.5 8.5 678 17922 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2310 - - - - - - - - - - -
18224 657.2 8.0 683 18225 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2309 - - - - - - - - - - -
18527 633.7 7.7 688 18529 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2309 - - - - - - - - - - -
18830 611.4 7.3 693 18831 done 0.61 - - 2962 - - - 2654 - 168.9 - - 2309 - - - - - - - - - - -
19133 589.7 7.1 698 19137 roll 0.61 - - 2970 - 2.10 0.036 1256 -665.7 168.9 - - 2309 - - - - - - - - - - -
19188 586.0 6.2 698 19208 done 0.63 - - 2967 - 2.08 0.034 2653 671.6 186.2 15.25 1.285 2246 -4.1 0.204 - - - - - - - - -
19557 559.9 7.0 705 19561 roll 0.63 - - 2967 - 2.12 0.048 4042 655.2 186.2 - - 2242 - - - - - - - - - - -
19625 554.3 8.7 706 19629 done 0.57 - - 2974 - 2.05 0.028 2641 -683.4 186.2 - - 2242 - - - - - - - - - - -
19990 527.1 7.5 712 19991 done 0.57 - - 2975 - - - 2641 - 186.2 - - 2242 - - - - - - - - - - -
20292 503.5 7.7 717 20296 roll 0.57 - - 2974 - 2.17 0.047 4052 650.2 186.2 - - 2241 - - - - - - - - - - -
20360 497.5 9.1 718 20365 done 0.48 0.20 0.199 2924 -250.0 2.05 0.028 2643 -687.3 186.2 - - 2241 - - - - - - - - - - -
20695 476.4 6.2 729 20716 roll 0.58 - - 2924 - 2.10 0.037 1264 -656.7 203.1 15.93 1.198 2176 -4.1 0.176 - - - - - - - - -
20773 471.5 6.2 731 20795 done 0.71 0.22 0.094 3003 359.1 2.12 0.034 2656 656.6 220.2 16.25 1.141 2108 -4.2 0.188 - - - - - - - - -
21126 439.5 9.1 743 21129 roll 0.66 - - 3003 - 2.12 0.048 4042 653.8 220.2 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21226 429.2 10.1 746 21231 done 0.55 0.22 0.190 2947 -254.5 2.05 0.028 2648 -680.0 220.2 - - 2102 - - - - - - - - - - -
21555 407.2 6.8 757 21559 roll 0.62 - - 2949 - 2.08 0.038 1268 -663.5 222.9 - - 2101 - - - - - - - - - - -
21595 404.5 6.3 758 21617 done 0.71 0.12 0.121 2992 358.3 2.10 0.034 2653 659.5 237.0 15.27 1.137 2039 -4.1 0.157 - - - - - - - - -
21922 375.5 9.0 769 21926 roll 0.71 - - 2992 - 2.15 0.047 4050 649.8 237.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
22005 366.6 10.8 771 22010 done 0.64 0.12 0.204 2972 -166.7 2.08 0.028 2648 -674.0 237.0 - - 2034 - - - - - - - - - - -
22322 340.1 8.1 782 22326 roll 0.64 - - 2974 - 2.10 0.038 1252 -664.8 237.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
22390 335.0 7.6 784 22394 done 0.67 - - 2968 - 2.12 0.034 2656 662.3 237.0 - - 2033 - - - - - - - - - - -
22724 312.3 6.7 795 22730 done 0.72 - - 2968 - - - 2656 - 240.9 4.12 0.831 2023 -2.4 0.099 - - - - - - - - -
23031 288.1 8.7 807 23033 done 0.76 0.12 0.127 3008 333.3 - - 2656 - 240.9 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23343 256.0 9.9 822 23344 done 0.71 - - 3008 - - - 2656 - 240.9 - - 2022 - - - - - - - - - - -
23650 228.4 9.1 837 23654 roll 0.67 - - 3008 - 2.10 0.047 4047 662.4 240.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
23705 222.4 9.4 839 23713 done 0.57 0.22 0.189 2955 -240.9 2.08 0.028 2650 -671.6 240.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
24022 198.1 7.9 855 24023 done 0.64 - - 2955 - - - 2651 - 240.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
24330 172.3 8.6 870 24334 roll 0.71 0.12 0.129 3000 375.0 2.10 0.038 1255 -664.8 240.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
24398 165.9 9.7 873 24402 done 0.71 - - 2994 - 2.10 0.033 2656 667.1 240.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
24730 136.4 8.1 889 24734 roll 0.71 - - 2994 - 2.08 0.045 4043 666.8 240.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
24830 127.1 9.1 893 24836 done 0.66 - - 3000 - 2.03 0.026 2640 -691.1 240.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
25163 95.8 10.0 942 25169 roll 0.66 - - 3001 - 2.03 0.038 1269 -675.4 240.9 - - 2021 - - - - - - - - - - -
25214 90.7 10.1 951 25220 done 0.66 - - 2994 - 2.05 0.032 2650 673.7 240.9 - - 2022 - - - - - - - - - - -
25557 61.0 7.5 1012 25563 done 0.66 - - 2994 - - - 2650 - 240.9 - - 2022 - - - - - - - - - - -
25895 33.7 9.2 1073 25900 roll 0.66 - - 2994 - 2.10 0.044 4045 664.3 240.9 - - 2022 - - - - - - - - - - -
25940 28.9 10.7 1081 25947 done 0.62 0.15 0.193 2963 -206.7 2.00 0.025 2645 -700.0 240.9 - - 2022 - - - - - - - - - - -
26249 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26249 begin surface coast
26299 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26299 begin surface
SM 3.40 - - - - -7.97 - - 216 - - - 2283 - 275.23 27.40 0.802 1884 -5.0 0.002 - - - - - -