SAGE 17Apr15 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 17 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 4.88 of 150.00 AH used of 24V (96.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.11 of 100.00 AH used of 10V (96.89% remains)
• Surface angle -68.1 deg, depth 1.88 m • Intended pitch -16.3 deg, speed -11.364 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 37 s • bottom range 7.4 m at 440.8 m, depth 448 m (750 m grid)
• GPS2 time: 38 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
24 - - - 86 VBD -1.08 - - 76 - - - 2221 - -223.8 -60.20 - 2685 - - - - - - - - - - -
88 3.1 -3.6 7 132 roll -1.08 11.40 0.264 2692 229.5 2.58 0.101 753 -569.0 -223.8 -22.90 - 3680 -43.4 - - - - - - - - - -
215 25.7 -20.4 25 225 done -0.94 0.20 0.175 2741 245.0 2.58 0.110 2155 543.4 -223.8 - - 3681 - - - - - - - - - - -
300 40.3 -15.7 38 310 roll -0.85 0.12 0.187 2762 175.0 2.45 0.089 3590 585.7 -223.8 - - 3682 - - - - - - - - - - -
372 49.9 -12.2 49 379 done -0.85 - - 2762 - 2.35 0.077 2182 -599.1 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
487 64.0 -11.4 68 497 roll -0.82 0.08 0.186 2779 212.5 2.50 0.101 750 -572.8 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
511 66.4 -10.6 71 519 done -0.82 - - 2769 - 2.62 0.126 2165 540.1 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
627 77.2 -10.2 90 637 roll -0.82 0.05 0.241 2768 - 2.42 0.096 3582 585.5 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
688 82.7 -9.8 99 695 done -0.85 - - 2769 - 2.38 0.082 2171 -592.9 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
805 94.9 -10.9 118 814 roll -0.85 - - 2769 - 2.53 0.112 752 -560.9 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
840 98.8 -10.8 123 847 done -0.85 - - 2759 - 2.65 0.131 2169 534.7 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
957 112.3 -10.8 142 966 roll -0.85 - - 2749 - 2.50 0.109 3590 568.4 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1016 118.8 -10.8 151 1024 done -0.85 0.10 0.167 2773 240.0 2.42 0.089 2164 -589.3 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
1137 131.4 -9.8 170 1146 roll -0.88 - - 2773 - 2.50 0.106 745 -567.6 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1172 134.9 -10.6 175 1179 done -0.88 - - 2764 - 2.60 0.123 2170 548.1 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1290 147.9 -11.1 194 1299 roll -0.88 - - 2754 - 2.47 0.106 3592 575.7 -223.8 - - 3688 - - - - - - - - - - -
1327 151.8 -11.2 199 1334 done -0.88 - - 2753 - 2.42 0.090 2164 -590.1 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1443 165.4 -11.9 218 1452 roll -0.88 - - 2753 - 2.53 0.117 749 -559.3 -223.8 - - 3688 - - - - - - - - - - -
1483 170.4 -13.0 224 1494 done -0.88 0.05 0.191 2757 80.0 2.55 0.109 2160 553.3 -223.8 - - 3688 - - - - - - - - - - -
1604 185.2 -12.3 243 1611 roll -0.88 - - 2747 - 2.47 0.106 3603 584.2 -223.8 - - 3688 - - - - - - - - - - -
1649 191.3 -12.6 250 1659 done -0.88 0.05 0.151 2762 300.0 2.47 0.090 2168 -581.0 -223.8 - - 3688 - - - - - - - - - - -
1767 205.1 -12.0 269 1774 roll -0.88 - - 2763 - 2.47 0.109 738 -578.9 -223.8 - - 3688 - - - - - - - - - - -
1809 210.1 -12.6 275 1816 done -0.88 - - 2754 - 2.55 0.110 2177 564.3 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1924 225.4 -13.0 294 1933 roll -0.88 - - 2743 - 2.45 0.103 3594 578.4 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
1959 229.6 -12.4 299 1969 done -0.88 0.08 0.176 2761 225.0 2.47 0.101 2164 -578.9 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
2081 244.1 -11.9 318 2090 roll -0.88 - - 2761 - 2.53 0.116 748 -559.7 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
2115 248.4 -12.2 323 2123 done -0.88 - - 2752 - 2.55 0.114 2169 557.3 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
2232 263.4 -12.6 342 2241 roll -0.88 0.03 0.290 2749 -100.0 2.50 0.109 3592 569.2 -223.8 - - 3687 - - - - - - - - - - -
2256 266.0 -12.1 345 2264 done -0.88 0.08 0.179 2765 200.0 2.42 0.093 2171 -587.2 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2373 280.1 -11.6 364 2383 roll -0.88 - - 2765 - 2.50 0.109 746 -570.0 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2420 286.0 -12.8 371 2427 done -0.88 - - 2756 - 2.53 0.109 2172 563.6 -223.8 - - 3686 - - - - - - - - - - -
2537 301.6 -13.4 390 2546 roll -0.88 - - 2746 - 2.42 0.103 3579 581.4 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2576 306.5 -13.0 396 2586 done -0.88 0.03 0.129 2755 300.0 2.45 0.097 2174 -573.5 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2697 321.4 -13.4 415 2704 roll -0.88 - - 2755 - 2.50 0.113 740 -573.6 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2737 326.8 -13.4 421 2745 done -0.88 0.08 0.218 2760 62.5 2.50 0.104 2169 571.6 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2854 341.8 -13.4 440 2863 roll -0.88 - - 2750 - 2.47 0.109 3589 574.9 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
2882 345.4 -12.5 444 2892 done -0.88 - - 2750 - 2.45 0.094 2174 -577.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3003 360.3 -12.3 463 3011 roll -0.88 0.05 0.194 2760 200.0 2.47 0.110 739 -581.0 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3055 367.0 -12.9 471 3063 done -0.88 0.05 0.245 2759 - 2.53 0.104 2179 569.2 -223.8 - - 3685 - - - - - - - - - - -
3172 381.7 -12.5 490 3181 roll -0.88 - - 2750 - 2.45 0.109 3586 574.3 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3211 386.6 -12.2 496 3222 done -0.88 0.03 0.138 2758 266.7 2.47 0.099 2171 -572.9 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3332 400.7 -11.9 515 3339 roll -0.88 - - 2758 - 2.47 0.109 736 -581.0 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3372 405.6 -12.6 521 3380 done -0.88 0.08 0.217 2763 62.5 2.47 0.096 2170 580.6 -223.8 - - 3684 - - - - - - - - - - -
3490 419.6 -10.9 540 3503 roll -0.88 - - 2753 - 2.47 0.106 3596 577.3 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3517 422.5 -11.5 543 3524 done -0.88 - - 2753 - 2.47 0.101 2164 -579.8 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3634 435.8 -10.9 562 3643 roll -0.88 - - 2753 - 2.50 0.108 736 -571.2 -223.8 - - 3683 - - - - - - - - - - -
3676 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3676 begin apogee
3681 440.8 12.6 568 3863 done -0.25 0.70 0.159 2963 300.0 - - 1676 - - 175.02 0.879 2762 -5.3 0.271 - - - - - - - - -
3864 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3864 begin climb
3865 450.4 - 593 4060 roll 1.08 1.30 0.093 3401 336.9 2.50 0.063 251 -570.0 223.8 184.07 0.846 1847 -5.0 0.272 - - - - - - - - -
4218 417.0 14.8 645 4226 done 0.91 0.20 0.161 3349 -260.0 2.35 0.047 1696 614.9 223.8 - - 1841 - - - - - - - - - - -
4335 402.4 12.2 664 4344 done 0.83 0.12 0.186 3317 -266.7 - - 1700 - 223.8 - - 1840 - - - - - - - - - - -
4455 390.0 10.7 683 4476 done 0.81 - - 3317 - - - 1700 - 244.6 18.02 0.790 1763 -4.3 0.217 - - - - - - - - -
4585 375.8 10.9 704 4610 roll 0.79 - - 3328 - 2.53 0.073 254 -571.5 258.8 13.10 0.762 1706 -4.4 0.220 - - - - - - - - -
4636 370.3 11.4 711 4644 done 0.73 0.15 0.165 3289 -260.0 2.30 0.048 1667 614.3 259.2 - - 1705 - - - - - - - - - - -
4753 358.5 9.2 730 4812 done 0.81 0.05 0.155 3324 700.0 - - 1667 - 322.6 54.75 0.803 1446 -4.7 0.217 - - - - - - - - -
4920 339.9 10.8 756 4944 roll 0.83 - - 3335 - 2.53 0.079 250 -560.1 338.0 13.85 0.746 1383 -4.5 0.213 - - - - - - - - -
4963 334.8 12.1 762 4974 done 0.83 0.03 0.145 3325 -333.3 2.38 0.049 1671 597.1 338.0 - - 1381 - - - - - - - - - - -
5083 320.7 11.7 781 5089 done 0.83 - - 3325 - - - 1671 - 338.0 - - 1379 - - - - - - - - - - -
5197 306.9 11.8 800 5207 roll 0.83 - - 3334 - 2.47 0.080 252 -574.5 338.0 - - 1378 - - - - - - - - - - -
5225 303.5 12.3 804 5234 done 0.83 0.03 0.152 3325 -300.0 2.35 0.052 1670 603.4 338.0 - - 1377 - - - - - - - - - - -
5345 289.3 12.1 823 5351 done 0.83 - - 3325 - - - 1669 - 338.0 - - 1377 - - - - - - - - - - -
5458 275.3 12.4 842 5468 done 0.83 - - 3325 - - - 1669 - 338.0 - - 1377 - - - - - - - - - - -
5577 261.3 12.2 861 5584 roll 0.83 - - 3335 - 2.40 0.077 247 -592.5 338.0 - - 1376 - - - - - - - - - - -
5608 257.3 12.4 866 5619 done 0.83 0.05 0.145 3318 -340.0 2.35 0.050 1679 609.4 338.0 - - 1376 - - - - - - - - - - -
5728 243.5 11.7 885 5734 done 0.83 - - 3318 - - - 1679 - 338.0 - - 1376 - - - - - - - - - - -
5842 230.2 11.6 904 5851 roll 0.83 - - 3328 - 2.42 0.076 248 -591.3 338.0 - - 1376 - - - - - - - - - - -
5878 226.2 12.2 909 5885 done 0.83 - - 3328 - 2.30 0.050 1677 621.3 338.0 - - 1375 - - - - - - - - - - -
5993 211.7 12.4 928 6002 roll 0.83 - - 3328 - 2.38 0.081 3089 593.3 338.0 - - 1375 - - - - - - - - - - -
6017 209.2 12.4 931 6024 done 0.83 0.08 0.186 3321 -87.5 2.33 0.068 1658 -614.2 338.0 - - 1376 - - - - - - - - - - -
6134 194.9 11.9 950 6143 roll 0.83 - - 3330 - 2.33 0.072 266 -597.4 338.0 - - 1375 - - - - - - - - - - -
6173 189.6 13.0 956 6182 done 0.83 - - 3330 - 2.30 0.051 1674 612.2 338.0 - - 1375 - - - - - - - - - - -
6292 174.9 13.0 975 6299 done 0.83 - - 3330 - - - 1674 - 338.0 - - 1375 - - - - - - - - - - -
6406 160.2 12.2 994 6415 done 0.83 - - 3330 - - - 1674 - 338.0 - - 1375 - - - - - - - - - - -
6523 145.7 11.9 1013 6530 roll 0.83 - - 3340 - 2.33 0.070 264 -605.2 338.0 - - 1375 - - - - - - - - - - -
6563 140.5 14.3 1019 6570 done 0.80 0.10 0.163 3314 -260.0 2.28 0.051 1682 621.9 338.0 - - 1375 - - - - - - - - - - -
6678 126.6 10.8 1038 6694 done 0.82 - - 3314 - - - 1682 - 354.0 13.65 0.662 1318 -4.2 0.082 - - - - - - - - -
6803 112.2 11.6 1058 6812 done 0.85 - - 3314 - - - 1682 - 354.0 - - 1316 - - - - - - - - - - -
6922 99.1 11.1 1077 6938 done 0.88 0.05 0.160 3351 740.0 - - 1682 - 362.4 7.88 0.579 1284 -4.1 0.071 - - - - - - - - -
7048 82.7 13.5 1097 7055 roll 0.86 0.08 0.173 3343 -100.0 2.38 0.070 253 -600.4 362.4 - - 1283 - - - - - - - - - - -
7080 78.0 13.3 1102 7091 done 0.86 0.03 0.159 3333 -333.3 2.33 0.054 1667 606.9 362.4 - - 1283 - - - - - - - - - - -
7200 63.4 13.4 1121 7207 roll 0.86 - - 3333 - 2.38 0.083 3099 601.7 362.4 - - 1282 - - - - - - - - - - -
7245 57.4 13.4 1128 7255 done 0.86 0.03 0.160 3332 - 2.33 0.064 1673 -612.0 362.4 - - 1282 - - - - - - - - - - -
7365 43.1 12.1 1147 7372 roll 0.89 - - 3342 - 2.30 0.069 263 -613.0 362.4 - - 1282 - - - - - - - - - - -
7440 33.1 13.4 1159 7447 done 0.89 - - 3343 - 2.28 0.050 1690 625.9 362.4 - - 1281 - - - - - - - - - - -
7560 18.4 12.9 1178 7570 roll 0.89 - - 3342 - 2.30 0.078 3076 602.6 362.4 - - 1281 - - - - - - - - - - -
7621 10.9 13.0 1187 7631 done 0.89 0.03 0.158 3341 - 2.25 0.060 1677 -621.8 362.4 - - 1281 - - - - - - - - - - -
7693 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
7693 begin surface coast
7727 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
7727 begin surface
SM 3.13 - - - - -9.26 - - 88 - - - 2182 - 375.06 5.50 0.438 1234 -8.5 0.006 - - - - - -