SPURS Sep12 * SG191 * Dive index * Mission links * Dive 17 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 13.81 of 350.00 AH used of 24V (96.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -63.0 deg, depth 0.84 m • Intended pitch -12.9 deg, speed -6.533 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 85 done -0.61 - - 160 - - - 1501 - -116.8 -62.17 - 3540 - - - - - - - - - - 14.95
87 4.1 -9.4 4 104 roll -0.61 9.12 0.424 1994 201.1 1.88 0.085 420 -575.0 -116.8 - - 3540 - - - - - - - - 14.55 14.71 -
170 22.0 -19.0 9 176 done -0.44 0.22 0.274 2040 209.1 1.77 0.057 1498 609.0 -116.8 - - 3544 - - - - - - - - 14.64 14.78 -
484 55.5 -8.4 30 485 done -0.41 - - 2040 - - - 1499 - -116.8 - - 3545 - - - - - - - - - - -
784 80.8 -9.3 50 785 done -0.38 - - 2040 - - - 1499 - -116.8 - - 3545 - - - - - - - - - - -
1084 106.8 -7.8 70 1086 done -0.37 0.12 0.252 2071 258.3 - - 1498 - -116.8 - - 3547 - - - - - - - - 14.83 - -
1385 123.2 -4.6 90 1390 roll -0.38 - - 2071 - 1.83 0.099 443 -576.5 -116.8 - - 3547 - - - - - - - - - 14.88 -
1492 129.2 -5.7 97 1498 done -0.38 - - 2065 - 1.73 0.057 1502 612.1 -116.8 - - 3547 - - - - - - - - - 14.92 -
1810 150.7 -7.6 118 1815 roll -0.40 - - 2065 - 1.85 0.099 436 -576.2 -116.8 - - 3547 - - - - - - - - - 14.89 -
1887 157.1 -8.4 123 1893 done -0.40 - - 2057 - 1.75 0.057 1509 613.1 -116.8 - - 3547 - - - - - - - - - 14.93 -
2204 180.3 -6.7 144 2210 roll -0.40 - - 2050 - 1.73 0.067 2561 608.1 -116.8 - - 3547 - - - - - - - - - 14.92 -
2261 183.1 -5.9 147 2268 done -0.41 - - 2050 - 1.77 0.076 1498 -600.6 -116.8 - - 3547 - - - - - - - - - 14.92 -
2566 200.1 -5.0 168 2571 roll -0.41 - - 2050 - 1.83 0.099 440 -578.1 -116.8 - - 3546 - - - - - - - - - 14.90 -
2674 206.5 -6.1 175 2680 done -0.41 - - 2043 - 1.73 0.057 1500 612.7 -116.8 - - 3546 - - - - - - - - - 14.95 -
2992 225.1 -6.4 196 2993 done -0.41 - - 2042 - - - 1501 - -116.8 - - 3546 - - - - - - - - - - -
3292 247.2 -7.9 216 3293 done -0.41 - - 2043 - - - 1506 - -116.8 - - 3545 - - - - - - - - - - -
3607 271.6 -7.4 228 3608 done -0.41 - - 2043 - - - 1501 - -116.8 - - 3544 - - - - - - - - - - -
3907 292.7 -7.1 238 3912 roll -0.41 - - 2043 - 1.83 0.101 445 -577.0 -116.8 - - 3543 - - - - - - - - - 14.95 -
3953 295.2 -7.2 239 3958 done -0.41 - - 2035 - 1.73 0.058 1507 613.9 -116.8 - - 3543 - - - - - - - - - 15.00 -
4269 321.6 -8.0 250 4274 roll -0.41 - - 2034 - 1.83 0.101 445 -580.3 -116.8 - - 3542 - - - - - - - - - 14.97 -
4355 327.1 -8.4 252 4363 done -0.41 - - 2028 - 1.73 0.058 1507 613.9 -116.8 - - 3541 - - - - - - - - - 15.01 -
4661 354.1 -8.1 263 4662 done -0.41 - - 2027 - - - 1509 - -116.8 - - 3540 - - - - - - - - - - -
4962 377.1 -7.8 273 4967 roll -0.41 - - 2028 - 1.85 0.102 439 -578.4 -116.8 - - 3539 - - - - - - - - - 14.98 -
5017 379.8 -8.0 274 5026 done -0.41 0.15 0.249 2055 180.0 1.73 0.059 1501 613.9 -116.8 - - 3539 - - - - - - - - 14.93 15.03 -
5325 401.1 -6.1 285 5326 done -0.43 - - 2055 - - - 1504 - -116.8 - - 3538 - - - - - - - - - - -
5625 419.3 -6.0 295 5626 done -0.45 - - 2055 - - - 1503 - -116.8 - - 3537 - - - - - - - - - - -
5924 436.7 -5.8 305 5929 roll -0.47 - - 2055 - 1.83 0.103 446 -577.6 -116.8 - - 3535 - - - - - - - - - 15.00 -
5966 438.8 -5.9 306 5971 done -0.49 - - 2050 - 1.73 0.059 1507 613.3 -116.8 - - 3535 - - - - - - - - - 15.03 -
6289 459.1 -5.8 317 6290 done -0.51 - - 2050 - - - 1508 - -116.8 - - 3535 - - - - - - - - - - -
6588 475.4 -5.4 327 6593 roll -0.53 - - 2050 - 1.85 0.103 438 -578.4 -116.8 - - 3534 - - - - - - - - - 14.99 -
6650 479.2 -5.8 329 6656 done -0.54 - - 2043 - 1.73 0.059 1500 613.9 -116.8 - - 3533 - - - - - - - - - 15.03 -
6983 498.5 -5.9 340 6988 roll -0.55 - - 2043 - 1.83 0.103 445 -576.5 -116.8 - - 3533 - - - - - - - - - 14.98 -
7055 502.8 -6.4 342 7060 done -0.55 - - 2036 - 1.75 0.060 1493 598.9 -116.8 - - 3532 - - - - - - - - - 15.02 -
7377 525.5 -7.1 353 7382 roll -0.55 - - 2036 - 1.83 0.103 439 -576.0 -116.8 - - 3531 - - - - - - - - - 14.98 -
7472 533.5 -8.6 356 7478 done -0.55 - - 2028 - 1.77 0.058 1498 598.3 -116.8 - - 3532 - - - - - - - - - 15.02 -
7800 560.3 -7.7 367 7805 roll -0.55 - - 2021 - 1.75 0.070 2569 612.0 -116.8 - - 3530 - - - - - - - - - 15.02 -
7876 565.1 -7.7 369 7882 done -0.55 - - 2020 - 1.80 0.080 1495 -596.7 -116.8 - - 3529 - - - - - - - - - 15.00 -
8195 587.8 -6.4 380 8196 done -0.55 - - 2021 - - - 1495 - -116.8 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8493 604.9 -5.6 390 8499 roll -0.55 - - 2021 - 1.83 0.103 438 -577.6 -116.8 - - 3527 - - - - - - - - - 14.97 -
8616 613.6 -7.1 394 8621 done -0.54 - - 2013 - 1.73 0.058 1508 618.5 -116.8 - - 3527 - - - - - - - - - 15.02 -
8949 638.9 -8.0 405 8954 roll -0.53 - - 2013 - 1.85 0.104 439 -577.8 -116.8 - - 3526 - - - - - - - - - 14.97 -
9025 644.6 -8.6 407 9031 done -0.51 - - 2005 - 1.73 0.060 1496 611.0 -116.8 - - 3526 - - - - - - - - - 15.02 -
9343 672.9 -8.2 418 9344 done -0.49 - - 2005 - - - 1496 - -116.8 - - 3526 - - - - - - - - - - -
9643 694.9 -7.0 428 9649 roll -0.48 0.12 0.269 2037 266.7 1.83 0.102 446 -573.8 -116.8 - - 3525 - - - - - - - - 14.90 14.97 -
9706 698.9 -6.5 430 9711 done -0.48 - - 2032 - 1.73 0.060 1503 611.0 -116.8 - - 3525 - - - - - - - - - 15.02 -
10039 714.5 -4.2 441 10040 done -0.48 - - 2032 - - - 1504 - -116.8 - - 3523 - - - - - - - - - - -
10338 728.4 -5.1 451 10339 done -0.48 - - 2032 - - - 1504 - -116.8 - - 3523 - - - - - - - - - - -
10638 748.8 -7.4 461 10639 done -0.48 - - 2032 - - - 1504 - -116.8 - - 3521 - - - - - - - - - - -
10937 773.0 -8.2 471 10943 roll -0.48 - - 2031 - 1.85 0.106 443 -573.5 -116.8 - - 3520 - - - - - - - - - 14.97 -
10989 775.7 -8.1 472 10994 done -0.48 - - 2024 - 1.73 0.062 1500 611.0 -116.8 - - 3520 - - - - - - - - - 15.01 -
11301 800.1 -6.6 483 11306 roll -0.48 - - 2024 - 1.85 0.107 441 -572.4 -116.8 - - 3520 - - - - - - - - - 14.95 -
11407 806.4 -6.7 486 11412 done -0.48 - - 2016 - 1.75 0.062 1509 610.3 -116.8 - - 3518 - - - - - - - - - 15.00 -
11725 822.6 -4.1 497 11730 roll -0.48 - - 2016 - 1.88 0.108 443 -567.0 -116.8 - - 3517 - - - - - - - - - 14.95 -
11766 823.9 -3.9 498 11771 done -0.48 - - 2008 - 1.75 0.062 1504 606.3 -116.8 - - 3517 - - - - - - - - - 15.00 -
12089 839.4 -5.4 509 12091 done -0.48 - - 2008 - - - 1506 - -116.8 - - 3516 - - - - - - - - - - -
12387 861.2 -8.2 519 12388 done -0.48 - - 2008 - - - 1506 - -116.8 - - 3515 - - - - - - - - - - -
12688 888.5 -9.2 529 12693 roll -0.48 - - 2008 - 1.85 0.109 446 -573.0 -116.8 - - 3514 - - - - - - - - - 14.94 -
12811 900.6 -9.9 533 12817 done -0.46 0.15 0.266 2034 173.3 1.75 0.063 1509 607.4 -116.8 - - 3513 - - - - - - - - 14.86 14.99 -
13145 921.5 -5.5 544 13150 roll -0.48 - - 2035 - 1.88 0.109 443 -567.0 -116.8 - - 3513 - - - - - - - - - 14.93 -
13216 925.0 -5.4 546 13222 done -0.50 - - 2029 - 1.77 0.064 1492 592.7 -116.8 - - 3512 - - - - - - - - - 14.97 -
13541 938.4 -3.5 557 13542 done -0.51 - - 2029 - - - 1493 - -116.8 - - 3512 - - - - - - - - - - -
13839 949.8 -4.0 567 13845 roll -0.52 - - 2030 - 1.85 0.111 439 -569.7 -116.8 - - 3511 - - - - - - - - - 14.92 -
13886 951.4 -4.3 568 13892 done -0.52 - - 2021 - 1.75 0.065 1503 608.0 -116.8 - - 3512 - - - - - - - - - 14.97 -
14205 968.9 -5.7 579 14206 done -0.52 - - 2022 - - - 1503 - -116.8 - - 3510 - - - - - - - - - - -
14382 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14382 begin apogee
14386 980.9 -6.7 585 14535 done -0.18 0.35 0.218 2123 288.6 - - 1504 - - 133.62 2.448 3064 -3.3 0.250 - - - - 1 - 14.85 - 13.16
14536 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14536 begin climb
14538 986.9 - 590 14704 roll 0.61 0.88 0.155 2378 289.8 1.90 0.071 2557 554.2 116.8 152.38 2.511 2586 -3.1 0.231 - - - - 1 - 14.10 13.98 13.09
14756 983.1 3.7 597 14869 done 0.59 - - 2386 - 1.90 0.086 1500 -556.3 190.2 100.20 2.328 2286 -3.0 0.237 - - - - 1 - - 14.30 13.14
15166 944.5 10.2 611 15172 roll 0.55 - - 2386 - 1.80 0.072 2563 590.6 190.2 - - 2281 - - - - - - - - - 14.64 -
15213 941.2 10.3 612 15220 done 0.51 0.17 0.281 2356 -176.5 1.88 0.090 1494 -568.6 190.2 - - 2278 - - - - - - - - 14.57 14.66 -
15533 911.4 8.8 623 15538 roll 0.49 - - 2362 - 1.88 0.116 444 -558.5 190.2 - - 2279 - - - - - - - - - 14.76 -
15579 908.2 8.8 624 15584 done 0.48 - - 2362 - 1.77 0.067 1503 598.3 190.2 - - 2277 - - - - - - - - - 14.81 -
15897 880.5 7.9 635 15902 roll 0.46 - - 2369 - 1.90 0.115 440 -559.5 190.2 - - 2277 - - - - - - - - - 14.82 -
15938 877.9 7.9 636 15944 done 0.43 0.15 0.262 2335 -226.7 1.77 0.065 1507 602.8 190.2 - - 2276 - - - - - - - - 14.78 14.88 -
16262 856.8 6.0 647 16299 done 0.45 - - 2335 - - - 1507 - 205.3 29.98 1.217 2225 -1.7 0.224 - - - - 1 - - - 13.86
16591 837.1 5.9 658 16635 done 0.47 - - 2335 - - - 1503 - 223.0 36.60 1.458 2155 -1.9 0.206 - - - - 1 - - - 13.69
16922 818.8 5.6 669 16975 roll 0.51 - - 2335 - 1.83 0.070 2562 578.7 247.2 42.65 1.605 2055 -2.3 0.224 - - - - 1 - - 14.43 13.59
17002 815.2 5.8 671 17053 done 0.55 - - 2340 - 1.90 0.090 1495 -561.6 266.4 38.40 1.512 1976 -2.1 0.208 - - - - 1 - - 14.48 13.45
17374 784.5 8.6 684 17380 roll 0.56 - - 2348 - 1.90 0.116 440 -555.3 266.4 - - 1972 - - - - - - - - - 14.66 -
17467 775.5 9.4 687 17472 done 0.56 - - 2348 - 1.77 0.063 1498 597.7 266.4 - - 1972 - - - - - - - - - 14.74 -
17799 747.7 7.8 698 17800 done 0.56 - - 2348 - - - 1499 - 266.4 - - 1970 - - - - - - - - - - -
18099 726.6 6.8 708 18105 roll 0.56 - - 2348 - 1.77 0.073 2569 604.5 266.4 - - 1970 - - - - - - - - - 14.86 -
18136 724.3 6.9 709 18141 done 0.56 - - 2355 - 1.88 0.090 1490 -573.9 266.4 - - 1970 - - - - - - - - - 14.85 -
18463 698.3 8.3 720 18464 done 0.56 - - 2355 - - - 1490 - 266.4 - - 1970 - - - - - - - - - - -
18763 671.7 8.9 730 18769 roll 0.56 - - 2363 - 1.85 0.112 441 -567.0 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.87 -
18799 668.4 9.1 731 18805 done 0.56 - - 2363 - 1.75 0.063 1503 606.9 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.92 -
19127 639.0 8.7 742 19132 roll 0.56 - - 2363 - 1.75 0.073 2556 601.7 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.92 -
19193 633.3 9.1 744 19198 done 0.56 - - 2370 - 1.83 0.090 1496 -579.2 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.90 -
19520 604.8 8.5 755 19525 roll 0.56 - - 2378 - 1.88 0.114 435 -564.4 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.88 -
19552 601.9 8.5 756 19558 done 0.55 - - 2378 - 1.75 0.063 1498 607.4 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.93 -
19886 574.8 7.7 767 19892 roll 0.53 - - 2386 - 1.88 0.111 437 -564.4 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.89 -
19923 572.1 7.8 768 19928 done 0.52 - - 2386 - 1.75 0.063 1500 607.4 266.4 - - 1968 - - - - - - - - - 14.94 -
20250 545.6 8.2 779 20256 roll 0.49 0.12 0.278 2356 -250.0 1.75 0.070 2557 604.0 266.4 - - 1969 - - - - - - - - 14.83 14.93 -
20317 540.9 7.8 781 20322 done 0.48 - - 2361 - 1.83 0.088 1493 -581.4 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.92 -
20644 516.2 7.6 792 20650 roll 0.48 - - 2369 - 1.85 0.110 440 -569.2 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.92 -
20680 513.5 7.7 793 20686 done 0.48 - - 2369 - 1.75 0.061 1503 607.4 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - 14.95 -
21007 490.3 6.9 804 21009 done 0.48 - - 2369 - - - 1504 - 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
21307 466.1 8.6 814 21308 done 0.48 - - 2369 - - - 1504 - 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
21607 437.6 9.8 824 21608 done 0.48 - - 2369 - - - 1505 - 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
21907 409.3 9.1 834 21908 done 0.48 - - 2369 - - - 1504 - 266.4 - - 1969 - - - - - - - - - - -
22207 384.4 7.8 844 22208 done 0.48 - - 2369 - - - 1504 - 266.4 - - 1972 - - - - - - - - - - -
22507 364.7 6.2 854 22522 roll 0.49 - - 2381 - 1.95 0.108 438 -546.7 275.0 6.03 1.519 1942 -5.0 0.224 - - - - - - - 14.88 14.65
22558 362.7 6.2 855 22600 done 0.50 - - 2376 - 1.75 0.059 1506 610.3 284.9 28.00 0.910 1900 -1.5 0.112 - - - - 1 - - 14.92 14.14
22899 334.3 8.5 867 22904 roll 0.50 - - 2376 - 1.75 0.068 2562 603.4 284.9 - - 1900 - - - - - - - - - 14.85 -
22935 331.4 8.8 868 22941 done 0.50 0.12 0.277 2358 -150.0 1.83 0.083 1496 -582.5 284.9 - - 1900 - - - - - - - - 14.76 14.85 -
23263 305.3 7.9 879 23269 roll 0.52 - - 2364 - 1.85 0.107 440 -570.8 284.9 - - 1900 - - - - - - - - - 14.85 -
23320 302.5 8.0 880 23326 done 0.53 - - 2364 - 1.75 0.058 1507 609.7 284.9 - - 1900 - - - - - - - - - 14.91 -
23626 275.0 8.2 891 23627 done 0.53 - - 2364 - - - 1507 - 284.9 - - 1900 - - - - - - - - - - -
23925 250.8 8.1 901 23927 done 0.53 - - 2364 - - - 1507 - 284.9 - - 1901 - - - - - - - - - - -
24226 227.6 7.4 920 24227 done 0.54 - - 2364 - - - 1506 - 284.9 - - 1901 - - - - - - - - - - -
24526 209.4 6.0 940 24571 roll 0.57 - - 2364 - 1.80 0.067 2550 580.0 299.4 31.25 0.899 1842 -1.9 0.082 - - - - 1 - - 14.74 14.08
24592 205.4 6.4 944 24604 done 0.59 - - 2370 - 1.80 0.082 1501 -582.8 303.4 3.92 1.206 1824 -4.6 0.146 - - - - - - - 14.74 14.16
24903 181.5 7.6 965 24909 roll 0.60 - - 2378 - 1.85 0.105 443 -571.9 303.4 - - 1825 - - - - - - - - - 14.76 -
24931 180.0 7.8 966 24937 done 0.62 - - 2378 - 1.75 0.057 1506 607.4 303.4 - - 1825 - - - - - - - - - 14.80 -
25236 152.5 10.2 987 25237 done 0.62 - - 2378 - - - 1505 - 303.4 - - 1825 - - - - - - - - - - -
25536 122.5 9.1 1007 25541 roll 0.62 - - 2385 - 1.88 0.103 438 -567.6 303.4 - - 1824 - - - - - - - - - 14.80 -
25562 121.1 9.0 1008 25568 done 0.62 - - 2385 - 1.75 0.056 1506 610.3 303.4 - - 1825 - - - - - - - - - 14.85 -
25868 99.2 6.1 1029 25884 roll 0.63 - - 2392 - 1.95 0.103 440 -546.7 313.8 9.98 0.903 1780 -4.5 0.093 - - - - - - - 14.78 14.41
25910 97.4 5.7 1031 25937 done 0.66 - - 2393 - 1.75 0.055 1508 610.3 335.8 19.60 0.891 1691 -4.5 0.093 - - - - - - - 14.83 14.31
26249 70.7 9.8 1054 26254 roll 0.67 - - 2400 - 1.88 0.102 441 -567.6 335.8 - - 1688 - - - - - - - - - 14.77 -
26282 67.8 9.3 1056 26287 done 0.68 - - 2400 - 1.73 0.055 1497 610.4 335.8 - - 1690 - - - - - - - - - 14.81 -
26599 45.6 7.6 1077 26605 roll 0.70 - - 2401 - 1.75 0.065 2560 607.4 335.8 - - 1687 - - - - - - - - - 14.84 -
26632 42.9 7.4 1079 26638 done 0.72 - - 2407 - 1.80 0.079 1498 -590.0 335.8 - - 1686 - - - - - - - - - 14.83 -
26950 18.9 7.2 1100 26955 roll 0.74 - - 2415 - 1.85 0.102 438 -573.0 335.8 - - 1686 - - - - - - - - - 14.79 -
27031 12.6 8.3 1105 27036 done 0.74 - - 2415 - 1.75 0.054 1511 613.1 335.8 - - 1686 - - - - - - - - - 14.86 -
27177 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27177 begin surface coast
27194 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27194 begin surface
SM 2.13 - - - - -6.30 6.50 0.076 156 -347.5 - - 1512 - 350.04 10.38 0.737 1634 -5.0 0.001 - - - - - -