NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 169 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 40.27 of 350.00 AH used of 24V (88.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.1 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 91 VBD -0.59 - - 400 - - - 2409 - -116.8 -59.45 - 2788 - - - - - - - - - - -
97 3.4 -3.0 6 131 roll -0.59 12.60 0.399 3121 216.0 2.53 0.101 980 -564.8 -116.8 -9.70 - 3335 -56.4 - - - - - - - 14.08 14.34 14.54
361 56.0 -14.1 33 373 done -0.59 - - 3120 - 2.45 0.076 2392 576.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.40 -
613 88.8 -12.1 58 624 roll -0.59 - - 3121 - 2.40 0.078 990 -584.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.45 -
674 95.9 -11.5 64 685 done -0.59 - - 3122 - 2.42 0.076 2398 581.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.45 -
925 125.5 -11.6 89 936 roll -0.59 - - 3121 - 2.45 0.094 3819 580.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.47 -
977 131.5 -11.6 94 987 done -0.59 - - 3122 - 2.40 0.066 2390 -595.4 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.49 -
1227 157.7 -10.5 119 1238 roll -0.59 - - 3122 - 2.38 0.082 1000 -584.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.49 -
1298 164.8 -10.3 126 1308 done -0.59 - - 3122 - 2.40 0.076 2397 582.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1548 188.5 -9.5 151 1559 roll -0.59 - - 3122 - 2.45 0.096 3817 579.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1629 196.2 -9.5 159 1640 done -0.59 - - 3121 - 2.40 0.071 2403 -589.2 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.52 -
1880 220.1 -9.7 184 1889 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2129 244.2 -9.1 209 2140 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2383 267.5 -9.3 222 2392 done -0.59 - - 3118 - - - 2403 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2680 294.9 -9.2 232 2689 done -0.59 - - 3121 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2980 322.6 -9.3 242 2989 done -0.59 - - 3122 - - - 2403 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3280 350.1 -9.0 252 3289 done -0.59 - - 3122 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3580 376.3 -8.8 262 3590 roll -0.59 - - 3122 - 2.42 0.083 990 -583.5 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.57 -
3659 383.8 -9.5 270 3670 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.080 2417 582.4 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.57 -
3972 411.7 -9.0 281 3982 done -0.59 - - 3122 - - - 2416 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
4270 437.0 -8.1 291 4279 done -0.59 - - 3121 - - - 2416 - -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - - -
4570 460.1 -7.8 301 4579 done -0.59 - - 3122 - - - 2413 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4870 483.1 -7.6 311 4879 done -0.59 - - 3121 - - - 2416 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5170 507.1 -8.1 321 5179 done -0.59 - - 3121 - - - 2416 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5470 531.4 -8.0 331 5479 done -0.59 - - 3118 - - - 2414 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
5770 555.3 -7.9 341 5779 done -0.59 - - 3122 - - - 2416 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6070 578.5 -7.6 351 6079 done -0.59 - - 3122 - - - 2413 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6370 602.2 -8.1 361 6379 done -0.59 - - 3121 - - - 2416 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6671 627.5 -8.5 371 6681 done -0.59 - - 3122 - - - 2416 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
6970 653.5 -8.6 381 6980 roll -0.59 - - 3121 - 2.45 0.103 3814 570.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.55 -
7019 657.9 -9.1 386 7030 done -0.59 - - 3121 - 2.42 0.074 2394 -586.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.56 -
7333 684.8 -8.7 397 7342 done -0.59 - - 3121 - - - 2395 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
7630 709.8 -8.3 407 7639 done -0.59 - - 3121 - - - 2394 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7930 733.1 -7.5 417 7939 done -0.59 - - 3121 - - - 2394 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8230 755.0 -7.3 427 8240 done -0.59 - - 3121 - - - 2394 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8530 776.6 -7.2 437 8540 roll -0.59 - - 3122 - 2.42 0.092 1000 -576.0 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.53 -
8569 779.6 -7.6 441 8580 done -0.59 - - 3121 - 2.42 0.084 2397 577.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.55 -
8893 800.7 -6.4 453 8903 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.103 3810 572.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.53 -
8943 804.2 -6.8 458 8953 done -0.59 - - 3121 - 2.42 0.078 2397 -583.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.54 -
9256 824.6 -6.8 469 9266 roll -0.59 - - 3121 - 2.45 0.095 986 -575.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.52 -
9306 828.4 -7.3 474 9316 done -0.59 - - 3122 - 2.45 0.085 2399 576.7 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.53 -
9619 850.2 -7.1 485 9629 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.103 3809 570.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.52 -
9698 856.3 -7.3 493 9710 done -0.59 - - 3121 - 2.42 0.084 2404 -580.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.52 -
10012 879.7 -7.5 504 10022 roll -0.59 - - 3122 - 2.47 0.095 988 -573.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.50 -
10061 883.9 -8.4 509 10073 done -0.59 - - 3121 - 2.45 0.085 2398 575.5 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.52 -
10375 907.2 -7.5 520 10385 done -0.59 - - 3121 - - - 2398 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
10676 929.0 -7.2 530 10685 done -0.59 - - 3121 - - - 2398 - -116.8 - - 3320 - - - - - - - - - - -
10975 951.0 -7.2 540 10985 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11275 971.6 -6.8 550 11285 done -0.59 - - 3122 - - - 2398 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11572 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11572 begin apogee
11581 990.4 -6.0 560 11692 done -0.25 0.40 0.201 3237 287.5 - - 2311 - - 99.97 1.910 2855 -4.7 0.454 - - - - - - 14.42 - 13.28
11695 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11695 begin climb
11698 992.9 - 564 11817 roll 0.59 0.90 0.144 3513 306.7 2.78 0.103 3740 514.0 116.8 107.05 1.887 2379 -4.4 0.438 - - - - - - 13.93 13.70 13.09
11849 983.2 9.4 577 11860 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.080 2339 -549.4 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.88 -
12170 949.4 10.5 589 12180 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.101 920 -560.9 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.21 -
12220 944.1 10.3 594 12230 done 0.59 - - 3516 - 2.50 0.086 2331 564.4 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.26 -
12533 912.5 10.2 605 12544 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.105 3746 559.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.35 -
12583 906.5 11.8 610 12594 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.084 2322 -569.6 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.38 -
12896 876.5 9.3 621 12906 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.105 915 -562.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.40 -
12966 869.6 9.6 628 12976 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.085 2331 573.3 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.44 -
13286 840.9 8.5 640 13296 done 0.59 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13590 816.4 8.0 650 13600 done 0.59 - - 3521 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13889 793.0 7.7 660 13899 roll 0.59 - - 3520 - 2.50 0.099 919 -564.8 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.49 -
13928 789.9 7.1 664 13938 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.085 2332 576.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
14249 765.1 7.8 676 14258 done 0.59 - - 3528 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14553 741.4 8.1 686 14562 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14851 715.2 9.2 696 14861 roll 0.59 - - 3521 - 2.50 0.105 3739 562.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
14932 706.5 11.0 704 14943 done 0.59 - - 3521 - 2.45 0.082 2323 -578.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.53 -
15244 676.1 9.7 715 15254 done 0.59 - - 3522 - - - 2323 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15544 648.6 8.7 725 15554 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
15844 622.4 8.9 735 15854 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.105 3739 560.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
15934 613.1 10.5 744 15944 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.087 2334 -573.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
16264 583.6 8.8 757 16274 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.103 915 -567.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
16303 580.0 8.9 761 16314 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.084 2332 578.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
16624 552.8 8.3 773 16634 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.103 3737 568.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
16723 543.6 9.5 783 16733 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.084 2323 -577.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
17044 519.5 7.1 795 17054 roll 0.59 - - 3523 - 2.47 0.107 927 -565.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.49 -
17093 515.7 7.3 800 17104 done 0.59 - - 3523 - 2.45 0.086 2339 576.3 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
17407 493.4 7.0 811 17416 done 0.59 - - 3522 - - - 2337 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17707 471.7 7.1 821 17718 roll 0.59 - - 3523 - 2.47 0.103 3743 569.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
17757 467.4 8.4 826 17768 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.084 2334 -575.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
18071 445.2 7.0 837 18080 done 0.59 - - 3523 - - - 2334 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18370 423.7 7.2 847 18379 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
18671 403.2 6.6 857 18680 done 0.61 - - 3522 - - - 2334 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
18971 383.8 6.4 867 18981 done 0.62 - - 3523 - - - 2334 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
19271 363.3 6.8 877 19280 done 0.63 - - 3523 - - - 2334 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19571 341.4 7.4 887 19580 done 0.63 - - 3522 - - - 2335 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19870 318.4 7.7 897 19880 done 0.63 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20170 295.3 7.5 907 20181 roll 0.63 - - 3523 - 2.53 0.099 3749 559.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
20230 290.1 8.5 913 20241 done 0.63 - - 3523 - 2.47 0.076 2320 -578.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.53 -
20561 265.8 7.1 926 20571 roll 0.63 - - 3523 - 2.45 0.094 921 -571.0 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
20630 260.9 7.2 933 20641 done 0.63 - - 3523 - 2.42 0.082 2332 583.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
20941 238.1 7.3 954 20952 roll 0.63 - - 3522 - 2.47 0.098 3747 572.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
21022 231.0 9.2 962 21033 done 0.63 - - 3523 - 2.42 0.078 2333 -584.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
21273 211.5 7.2 987 21283 roll 0.63 - - 3522 - 2.47 0.095 915 -574.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.48 -
21323 207.8 7.3 992 21334 done 0.63 - - 3528 - 2.42 0.080 2326 583.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
21574 189.2 7.0 1017 21586 roll 0.63 - - 3523 - 2.50 0.098 3752 570.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.47 -
21688 180.7 7.4 1028 21699 done 0.63 - - 3523 - 2.45 0.079 2334 -578.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
21939 164.6 6.3 1053 21951 roll 0.66 - - 3523 - 2.47 0.093 914 -574.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.45 -
22131 152.3 6.4 1072 22141 done 0.67 - - 3523 - 2.45 0.078 2342 582.9 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
22382 137.8 6.1 1097 22393 roll 0.70 - - 3523 - 2.50 0.093 916 -570.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.47 -
22486 131.8 5.7 1107 22498 done 0.73 0.12 0.152 3571 400.0 2.42 0.080 2329 583.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - 14.50 14.49 -
22737 113.7 7.7 1132 22748 roll 0.73 - - 3571 - 2.45 0.096 3733 573.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.47 -
22841 105.6 8.1 1142 22852 done 0.73 - - 3575 - 2.42 0.076 2320 -583.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
23093 90.5 5.2 1167 23143 roll 0.77 - - 3577 - 2.45 0.089 920 -571.4 168.3 39.38 0.821 2168 -5.0 0.104 - - - - - - - 14.38 14.02
23223 81.4 8.2 1180 23236 done 0.77 - - 3577 - 2.45 0.078 2329 575.1 168.3 - - 2169 - - - - - - - - - 14.40 -
23475 60.6 6.9 1205 23487 roll 0.77 - - 3588 - 2.45 0.088 920 -575.1 168.3 - - 2169 - - - - - - - - - 14.41 -
23557 55.0 7.0 1213 23568 done 0.77 - - 3584 - 2.42 0.077 2330 582.6 168.3 - - 2169 - - - - - - - - - 14.45 -
23809 41.5 4.3 1238 23877 done 0.82 - - 3587 - - - 2330 - 241.7 56.67 0.746 1870 -5.3 0.055 - - - - - - - - 13.95
24122 21.2 5.4 1269 24133 roll 0.86 - - 3591 - 2.45 0.085 919 -575.9 241.7 - - 1866 - - - - - - - - - 14.38 -
24364 10.9 4.1 1293 24407 done 0.91 - - 3590 - 2.45 0.077 2340 580.0 317.8 34.12 0.141 1561 -8.9 0.129 - - - - - - - 14.40 14.35
24503 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24504 begin surface coast
24565 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24565 begin surface
SM 1.60 - - - - -9.11 9.20 0.075 387 42.0 0.10 0.176 2398 -68240.0 375.06 24.70 0.103 1328 53.8 -0.085 - - - - - -