SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 169 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.63 of 146.00 AH used of 24V (79.02% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 22.34 of 100.00 AH used of 10V (77.66% remains)
• Surface angle -61.2 deg, depth 3.20 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 269.09, SM_CC=225)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.77 - - 120 - - - 2287 - -116.7 -7.43 - 2220 - - - - - - - - - - -
26 3.2 - 1 113 done -0.77 7.88 0.179 2362 284.5 - - 2287 - -116.7 -71.45 - 3519 -18.2 - - - - - - - - - -
453 32.8 -8.0 74 460 roll -0.50 0.25 0.122 2447 340.0 2.20 0.041 899 -630.9 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
609 43.9 -5.8 101 616 done -0.50 - - 2447 - 2.20 0.037 2300 636.8 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
955 65.0 -4.2 162 962 roll -0.58 - - 2447 - 2.22 0.041 889 -635.6 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
1012 68.9 -7.1 172 1019 done -0.58 - - 2447 - 2.20 0.035 2303 642.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
1358 94.4 -5.8 233 1366 roll -0.67 0.15 0.062 2381 -440.0 2.20 0.038 896 -639.5 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
1430 100.7 -9.0 245 1439 done -0.46 0.28 0.120 2466 303.6 2.17 0.035 2300 647.0 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
1776 122.3 -7.1 306 1783 roll -0.64 0.17 0.061 2391 -441.2 2.22 0.040 886 -636.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
1852 130.5 -11.8 319 1859 done -0.48 0.22 0.120 2461 318.2 2.17 0.037 2282 643.3 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
2201 152.4 -5.5 377 2206 roll -0.64 0.17 0.058 2386 -441.2 2.17 0.040 894 -639.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
2244 156.1 -9.2 380 2252 done -0.44 0.22 0.114 2463 350.0 2.17 0.034 2279 638.2 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
2570 174.9 -5.7 411 2575 roll -0.62 0.15 0.064 2398 -433.3 2.17 0.039 889 -640.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
2613 178.6 -9.4 414 2620 done -0.46 0.22 0.120 2466 309.1 2.15 0.035 2280 647.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
2939 198.0 -6.1 445 2944 roll -0.65 0.17 0.060 2391 -441.2 2.17 0.039 891 -640.1 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
2984 202.0 -9.9 448 2989 done -0.46 0.25 0.120 2469 312.0 2.15 0.035 2281 646.5 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
3309 221.2 -5.7 469 3313 roll -0.66 0.20 0.057 2377 -460.0 2.17 0.039 891 -640.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
3358 225.9 -9.9 472 3363 done -0.43 0.30 0.120 2472 316.7 2.12 0.034 2272 651.4 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
3678 243.4 -5.4 492 3682 roll -0.65 0.20 0.056 2379 -465.0 2.17 0.041 887 -638.2 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
3745 249.9 -10.5 496 3750 done -0.45 0.28 0.118 2466 310.7 2.12 0.036 2258 646.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
4070 271.4 -6.6 517 4072 done -0.64 0.17 0.060 2390 -447.1 - - 2260 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
4383 300.3 -9.2 537 4387 roll -0.52 0.17 0.121 2445 323.5 2.12 0.039 896 -643.4 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
4483 308.1 -7.2 541 4487 done -0.58 - - 2445 - 2.10 0.035 2258 648.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
4805 328.4 -6.5 557 4807 done -0.69 0.15 0.062 2377 -453.3 - - 2260 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5113 357.1 -9.5 572 5118 roll -0.52 0.20 0.120 2445 340.0 2.12 0.038 895 -643.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5230 365.8 -7.3 577 5234 done -0.59 - - 2446 - 2.10 0.035 2260 650.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5551 386.5 -6.4 593 5553 done -0.71 0.17 0.059 2369 -452.9 - - 2261 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5860 416.2 -9.9 608 5864 roll -0.53 0.20 0.120 2437 340.0 2.15 0.039 891 -637.2 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
5915 420.6 -7.6 610 5919 done -0.59 - - 2437 - 2.10 0.035 2253 648.6 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6237 441.9 -6.6 626 6241 roll -0.67 0.12 0.070 2378 -491.7 2.12 0.042 894 -641.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6292 447.1 -9.5 628 6296 done -0.49 0.25 0.120 2457 316.0 2.08 0.035 2237 645.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6613 467.3 -6.3 644 6615 done -0.68 0.20 0.056 2371 -430.0 - - 2240 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6921 495.8 -9.2 659 6926 roll -0.52 0.20 0.122 2440 345.0 2.10 0.040 898 -639.0 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7021 503.1 -7.0 663 7027 done -0.61 - - 2440 - 2.05 0.036 2220 644.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7337 524.3 -6.5 679 7341 roll -0.73 0.17 0.061 2364 -447.1 2.10 0.041 885 -635.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7405 530.5 -10.2 682 7410 done -0.52 0.25 0.126 2442 312.0 2.10 0.038 2235 642.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7731 550.5 -6.1 698 7736 roll -0.65 0.12 0.066 2387 -458.3 2.35 0.050 3703 624.7 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
7752 552.1 -7.3 699 7756 done -0.65 - - 2387 - 2.33 0.034 2232 -631.3 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8080 576.6 -7.4 715 8084 roll -0.56 0.15 0.125 2433 306.7 2.10 0.042 888 -640.0 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8174 583.3 -6.5 719 8178 done -0.56 - - 2434 - 2.10 0.038 2215 631.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
8492 601.8 -5.6 734 8493 done -0.66 0.12 0.071 2378 -466.7 - - 2216 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
8796 624.7 -7.6 744 8800 roll -0.54 0.20 0.122 2445 335.0 2.10 0.043 892 -630.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8857 628.6 -6.0 745 8866 done -0.65 0.12 0.071 2392 -441.7 2.08 0.036 2229 642.8 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
9170 650.4 -7.3 756 9173 roll -0.65 - - 2391 - 2.12 0.047 891 -631.1 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
9214 653.7 -8.1 757 9218 done -0.55 0.15 0.133 2436 300.0 2.08 0.038 2217 637.5 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9543 672.8 -5.9 768 9544 done -0.67 0.12 0.073 2380 -466.7 - - 2218 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
9849 696.5 -7.7 778 9851 done -0.57 0.15 0.127 2426 306.7 - - 2218 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10157 715.4 -6.0 788 10158 done -0.65 - - 2426 - - - 2219 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
10463 733.4 -5.9 798 10465 done -0.73 0.15 0.067 2364 -413.3 - - 2219 - -116.7 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10769 758.2 -8.3 808 10773 roll -0.56 0.20 0.127 2431 335.0 2.10 0.044 899 -628.6 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
10846 763.6 -6.1 810 10850 done -0.56 - - 2431 - 2.10 0.041 2232 634.8 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
11170 781.5 -5.4 821 11171 done -0.67 - - 2431 - - - 2232 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
11476 797.1 -5.1 831 11478 done -0.78 0.20 0.062 2350 -405.0 - - 2233 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
11782 821.9 -8.4 841 11787 roll -0.54 0.25 0.129 2432 328.0 2.15 0.049 905 -617.7 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
11848 826.3 -6.0 843 11852 done -0.63 - - 2432 - 2.05 0.044 2200 631.7 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
12184 843.5 -5.0 854 12186 done -0.75 0.17 0.067 2361 -417.6 - - 2200 - -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
12489 866.3 -7.5 864 12493 roll -0.58 0.20 0.130 2427 330.0 2.10 0.047 891 -623.3 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
12530 868.7 -5.5 865 12533 done -0.67 - - 2428 - 2.08 0.041 2207 632.7 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
12864 886.0 -5.2 876 12866 done -0.77 0.20 0.061 2347 -405.0 - - 2208 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
13171 910.6 -8.1 886 13176 roll -0.54 0.28 0.130 2437 321.4 2.12 0.051 895 -619.3 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
13209 913.1 -6.0 887 13214 done -0.67 0.12 0.075 2386 -425.0 2.05 0.041 2194 633.7 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
13539 935.2 -6.7 898 13540 done -0.67 - - 2387 - - - 2195 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
13844 956.3 -6.9 908 13846 done -0.67 - - 2387 - - - 2194 - -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
14151 977.7 -6.9 918 14154 roll -0.67 - - 2386 - 2.08 0.046 893 -625.5 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
14189 980.5 -7.4 919 14194 done -0.57 0.15 0.136 2430 293.3 2.05 0.041 2192 633.7 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
14368 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14369 begin apogee
14374 990.5 5.5 925 14472 done -0.23 0.32 0.116 2536 331.2 - - 2304 - - 95.07 1.419 3046 -4.8 0.368 - - - - - - - - -
14473 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14473 begin climb
14475 993.1 - 928 14583 done 0.77 1.00 0.080 2864 328.0 - - 2304 - 116.7 104.40 1.378 2570 -4.6 0.358 - - - - - - - - -
14888 966.9 8.1 942 14893 roll 0.43 0.35 0.133 2760 -297.1 2.30 0.041 898 -611.3 116.7 - - 2563 - - - - - - - - - - -
14927 964.6 5.4 943 14964 done 0.62 0.15 0.068 2822 413.3 2.25 0.036 2296 621.3 153.9 31.70 1.352 2418 -4.6 0.356 - - - - - - - - -
15284 938.2 7.7 955 15286 done 0.51 0.15 0.127 2779 -286.7 - - 2298 - 153.9 - - 2413 - - - - - - - - - - -
15590 918.6 6.3 965 15609 roll 0.60 - - 2782 - 2.35 0.048 884 -601.7 168.0 12.65 1.278 2360 -4.2 0.328 - - - - - - - - -
15633 915.5 6.6 966 15648 done 0.71 0.17 0.063 2853 417.6 2.28 0.038 2303 622.4 176.1 8.60 1.184 2327 -3.8 0.323 - - - - - - - - -
15960 885.5 9.2 977 15962 done 0.52 0.25 0.123 2777 -304.0 - - 2303 - 176.1 - - 2324 - - - - - - - - - - -
16267 865.3 6.6 987 16276 done 0.66 0.15 0.067 2840 420.0 - - 2304 - 182.4 6.65 1.124 2302 -3.3 0.278 - - - - - - - - -
16572 838.1 9.0 997 16577 roll 0.53 0.20 0.123 2774 -330.0 2.28 0.045 889 -620.6 182.4 - - 2300 - - - - - - - - - - -
16593 836.5 7.4 997 16602 done 0.60 - - 2774 - 2.22 0.035 2303 636.9 182.4 - - 2300 - - - - - - - - - - -
16907 816.6 6.4 1008 16920 done 0.76 0.25 0.054 2874 400.0 - - 2304 - 193.9 11.27 1.232 2255 -4.0 0.289 - - - - - - - - -
17213 784.3 10.6 1018 17217 roll 0.52 0.28 0.119 2784 -321.4 2.25 0.043 899 -624.4 193.9 - - 2252 - - - - - - - - - - -
17241 781.9 9.0 1019 17244 done 0.60 - - 2785 - 2.20 0.036 2300 636.8 193.9 - - 2251 - - - - - - - - - - -
17581 757.4 7.1 1030 17583 done 0.73 0.17 0.061 2857 423.5 - - 2300 - 193.9 - - 2251 - - - - - - - - - - -
17887 727.9 9.7 1040 17889 done 0.56 0.20 0.119 2795 -310.0 - - 2300 - 193.9 - - 2251 - - - - - - - - - - -
18194 703.8 8.0 1050 18198 roll 0.66 - - 2795 - 2.25 0.047 890 -626.7 193.9 - - 2251 - - - - - - - - - - -
18221 701.5 7.3 1050 18228 done 0.77 0.17 0.062 2868 429.4 2.17 0.035 2281 641.0 193.9 - - 2251 - - - - - - - - - - -
18534 668.3 10.9 1061 18536 done 0.57 0.25 0.120 2790 -312.0 - - 2282 - 193.9 - - 2251 - - - - - - - - - - -
18840 644.7 7.4 1071 18842 done 0.69 0.15 0.065 2853 420.0 - - 2282 - 193.9 - - 2251 - - - - - - - - - - -
19147 616.5 9.3 1081 19149 done 0.56 0.20 0.124 2792 -305.0 - - 2282 - 193.9 - - 2250 - - - - - - - - - - -
19453 594.5 7.0 1092 19455 done 0.69 0.12 0.071 2847 458.3 - - 2282 - 193.9 - - 2250 - - - - - - - - - - -
19762 567.6 8.7 1107 19767 roll 0.57 0.17 0.123 2796 -300.0 2.20 0.043 896 -630.0 193.9 - - 2250 - - - - - - - - - - -
19817 563.8 6.3 1109 19836 done 0.71 0.15 0.066 2859 420.0 2.15 0.035 2281 644.2 209.4 13.77 1.110 2191 -4.3 0.237 - - - - - - - - -
20154 533.1 9.8 1126 20159 roll 0.58 0.20 0.123 2793 -330.0 2.30 0.049 3709 620.9 209.4 - - 2188 - - - - - - - - - - -
20247 525.1 7.1 1130 20252 done 0.58 - - 2795 - 2.25 0.032 2277 -636.4 209.4 - - 2189 - - - - - - - - - - -
20570 503.4 6.2 1146 20593 roll 0.72 0.15 0.064 2864 460.0 2.20 0.044 899 -626.4 225.6 14.62 1.067 2125 -4.4 0.225 - - - - - - - - -
20616 499.7 8.6 1148 20620 done 0.58 0.22 0.119 2796 -309.1 2.20 0.035 2294 634.1 225.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
20941 476.2 7.3 1164 20946 roll 0.73 0.15 0.063 2862 440.0 2.25 0.045 895 -621.8 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21008 469.9 9.6 1167 21012 done 0.63 0.17 0.130 2811 -300.0 2.15 0.034 2269 639.1 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21334 443.8 7.9 1183 21335 done 0.73 0.12 0.072 2864 441.7 - - 2270 - 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
21644 413.8 9.8 1198 21646 done 0.62 0.17 0.124 2812 -305.9 - - 2270 - 225.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
21952 390.9 7.6 1213 21954 done 0.73 0.10 0.077 2855 430.0 - - 2270 - 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22262 359.2 10.4 1228 22263 done 0.66 - - 2855 - - - 2270 - 225.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
22571 326.1 10.5 1243 22575 roll 0.60 0.17 0.121 2801 -317.6 2.33 0.049 3713 619.3 225.6 - - 2121 - - - - - - - - - - -
22603 323.0 9.3 1244 22609 done 0.68 - - 2801 - 2.25 0.033 2265 -643.6 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
22919 298.8 7.5 1260 22923 roll 0.84 0.22 0.054 2897 436.4 2.17 0.044 888 -634.6 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23002 289.4 11.4 1265 23006 done 0.63 0.28 0.117 2811 -307.1 2.12 0.032 2263 648.6 225.6 - - 2122 - - - - - - - - - - -
23327 263.7 7.6 1286 23329 done 0.75 0.12 0.068 2866 458.3 - - 2264 - 225.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
23638 231.9 10.3 1306 23640 done 0.64 0.17 0.115 2812 -317.6 - - 2264 - 225.6 - - 2123 - - - - - - - - - - -
23951 206.7 7.9 1326 23953 done 0.76 0.12 0.067 2868 466.7 - - 2265 - 225.6 - - 2124 - - - - - - - - - - -
24275 172.9 9.9 1354 24281 done 0.65 0.17 0.117 2814 -317.6 - - 2265 - 225.6 - - 2125 - - - - - - - - - - -
24601 147.8 8.1 1387 24607 done 0.76 0.12 0.064 2870 466.7 - - 2265 - 225.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
24944 111.5 10.9 1448 24951 done 0.62 0.20 0.115 2802 -340.0 - - 2265 - 225.6 - - 2126 - - - - - - - - - - -
25289 79.1 9.7 1509 25297 done 0.78 0.17 0.058 2878 447.1 - - 2265 - 225.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
25635 47.7 8.4 1570 25642 roll 0.61 0.20 0.112 2810 -340.0 2.17 0.038 887 -635.0 225.6 - - 2127 - - - - - - - - - - -
25683 45.0 5.2 1578 25724 done 0.79 0.12 0.049 2877 558.3 2.15 0.031 2262 639.5 266.6 33.58 0.693 1958 -5.0 0.036 - - - - - - - - -
26042 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26044 begin surface coast
26066 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26066 begin surface
SM 3.10 - - - - -7.66 7.38 0.048 136 -371.4 - - 2266 - 269.09 - - 1949 - - - - - - - -