NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 164 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.92 of 350.00 AH used of 24V (88.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 68 s
• GPS2 time: 11 s, HDOP was 2.7 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 91 VBD -0.59 - - 402 - - - 2399 - -116.8 -59.38 - 2926 - - - - - - - - - - -
96 4.2 -4.1 6 125 roll -0.59 12.57 0.398 3124 216.5 2.55 0.104 980 -556.5 -116.8 -7.00 - 3339 -59.0 - - - - - - - 14.09 14.32 14.54
354 61.2 -14.8 32 364 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.077 2399 574.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.38 -
605 94.2 -12.6 57 614 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.081 974 -576.9 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.42 -
715 108.1 -12.2 68 725 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.078 2405 579.4 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.45 -
965 134.7 -9.9 93 973 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.084 980 -576.9 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.44 -
1025 140.7 -10.1 99 1033 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.077 2408 582.9 -116.8 - - 3347 - - - - - - - - - 14.47 -
1275 162.9 -8.6 124 1284 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.097 3811 572.7 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.47 -
1335 168.6 -9.3 130 1343 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.085 2396 -572.9 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.46 -
1585 192.8 -9.7 155 1593 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.100 985 -571.3 -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - 14.43 -
1624 196.9 -10.6 159 1634 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.078 2404 579.2 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.49 -
1875 221.1 -9.5 184 1885 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.098 3815 575.9 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.49 -
1954 229.1 -9.7 192 1964 done -0.59 - - 3125 - 2.50 0.098 2400 -566.0 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.46 -
2204 253.1 -9.7 215 2208 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2505 283.8 -10.2 225 2513 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.090 982 -578.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.50 -
2554 289.0 -10.7 230 2564 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.079 2412 583.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.52 -
2868 319.4 -9.6 241 2875 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.099 3812 571.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.52 -
2925 325.2 -9.8 247 2933 done -0.59 - - 3130 - 2.47 0.091 2400 -571.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
3258 355.3 -8.9 260 3266 roll -0.59 - - 3121 - 2.50 0.104 981 -567.6 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.47 -
3316 361.0 -9.6 266 3324 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.080 2405 581.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.53 -
3649 391.0 -9.1 279 3652 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
3947 417.3 -8.6 289 3950 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4246 442.4 -8.2 299 4249 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - - -
4547 467.3 -8.2 309 4555 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.103 3805 571.8 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.52 -
4607 472.4 -8.6 315 4614 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.084 2392 -576.7 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.51 -
4939 499.0 -8.0 328 4947 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.109 996 -565.2 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.47 -
4997 503.9 -8.5 334 5005 done -0.59 - - 3130 - 2.45 0.085 2408 576.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.52 -
5330 531.0 -8.0 347 5333 done -0.59 - - 3125 - - - 2407 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5628 554.8 -7.9 357 5631 done -0.59 - - 3125 - - - 2408 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5928 578.5 -8.1 367 5936 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.105 3819 571.3 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.51 -
5987 583.6 -8.7 373 5995 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.082 2386 -580.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.52 -
6320 610.6 -8.2 386 6327 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.094 985 -578.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.51 -
6366 614.8 -8.7 391 6376 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.083 2400 566.0 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.50 -
6680 639.9 -7.8 402 6684 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6977 662.7 -7.7 412 6985 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.103 3813 571.7 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.49 -
7067 670.1 -8.2 421 7074 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.083 2399 -577.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.52 -
7400 696.2 -8.1 434 7408 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.098 995 -573.1 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.50 -
7477 703.0 -8.3 442 7486 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.087 2400 562.0 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.50 -
7789 726.4 -7.4 453 7796 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.103 3811 571.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.50 -
7867 732.4 -7.3 461 7876 done -0.59 - - 3125 - 2.47 0.092 2404 -569.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.47 -
8181 754.5 -7.0 472 8189 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.108 986 -567.2 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.47 -
8239 759.2 -7.8 478 8247 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.086 2404 578.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.50 -
8572 782.1 -6.9 491 8576 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
8870 802.9 -6.9 501 8873 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
9169 822.3 -6.3 511 9172 done -0.59 - - 3125 - - - 2400 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9470 840.9 -6.0 521 9473 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9769 858.6 -6.0 531 9772 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10070 877.1 -6.1 541 10073 done -0.59 - - 3124 - - - 2400 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
10369 895.3 -6.0 551 10372 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10670 914.6 -6.6 561 10673 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10969 933.7 -6.6 571 10972 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11270 953.2 -6.4 581 11273 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11569 972.3 -6.3 591 11572 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11866 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11866 begin apogee
11876 991.5 -6.5 601 11981 done -0.25 0.40 0.197 3241 290.0 - - 2314 - - 100.12 1.928 2860 -4.7 0.449 - - - - - - 14.40 - 13.26
11985 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11985 begin climb
11988 993.9 - 604 12111 roll 0.59 0.88 0.140 3513 309.1 2.70 0.104 3730 524.4 116.8 108.78 1.890 2378 -4.4 0.436 - - - - - - 13.90 13.68 13.08
12144 985.7 8.6 614 12154 done 0.59 - - 3519 - 2.55 0.083 2340 -545.1 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.86 -
12474 953.8 9.7 627 12484 roll 0.59 - - 3519 - 2.58 0.107 918 -551.2 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - 14.20 -
12513 949.9 9.8 631 12523 done 0.59 - - 3519 - 2.50 0.087 2327 563.6 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.26 -
12835 920.4 9.5 643 12845 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.107 3748 557.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.38 -
12874 916.2 10.0 647 12885 done 0.59 - - 3519 - 2.53 0.091 2325 -562.5 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.36 -
13195 886.4 8.9 659 13204 done 0.59 - - 3519 - - - 2328 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13498 858.8 9.1 669 13509 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.109 3737 552.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.45 -
13548 853.4 10.2 674 13559 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.102 2341 -551.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.43 -
13861 825.5 8.7 685 13871 done 0.59 - - 3521 - - - 2335 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14161 798.9 8.9 695 14171 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.106 3748 558.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
14200 794.9 9.4 699 14210 done 0.59 - - 3522 - 2.53 0.089 2315 -566.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.48 -
14521 768.9 8.0 711 14530 done 0.59 - - 3522 - - - 2314 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14824 743.9 8.5 721 14833 done 0.59 - - 3522 - - - 2314 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
15123 718.7 8.4 731 15133 done 0.59 - - 3522 - - - 2314 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15424 693.9 8.0 741 15434 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.105 3741 559.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
15454 690.9 8.5 744 15464 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.084 2317 -576.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
15784 662.8 8.6 757 15793 done 0.59 - - 3522 - - - 2317 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
16087 638.0 8.3 767 16096 done 0.59 - - 3522 - - - 2317 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
16387 612.4 8.6 777 16397 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.104 3746 560.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
16437 607.4 9.4 782 16448 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.083 2321 -576.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
16750 581.5 8.1 793 16759 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17050 558.3 7.7 803 17059 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17350 534.2 8.2 813 17361 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.105 3748 559.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
17431 526.2 10.1 821 17442 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.087 2335 -572.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
17744 498.7 9.0 832 17753 done 0.59 - - 3523 - - - 2335 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
18044 472.7 8.5 842 18054 roll 0.59 - - 3518 - 2.50 0.102 916 -567.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
18092 468.3 8.0 847 18103 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.085 2333 573.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
18407 442.8 8.3 858 18416 done 0.59 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
18706 419.2 7.6 868 18716 done 0.59 - - 3527 - - - 2330 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19007 397.7 6.8 878 19016 done 0.60 - - 3525 - - - 2333 - 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - - -
19306 377.1 7.0 888 19316 done 0.60 - - 3523 - - - 2332 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19607 357.0 6.7 898 19616 done 0.61 - - 3523 - - - 2333 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
19906 335.3 7.3 908 19916 done 0.61 - - 3522 - - - 2333 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
20207 313.8 6.9 918 20217 roll 0.61 - - 3522 - 2.47 0.101 3742 570.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
20276 307.7 8.6 925 20287 done 0.61 - - 3522 - 2.45 0.082 2327 -577.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
20596 284.7 7.0 937 20607 roll 0.61 - - 3522 - 2.50 0.106 915 -564.8 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.45 -
20676 279.2 7.0 945 20688 done 0.61 - - 3523 - 2.45 0.084 2334 579.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.51 -
20989 257.3 7.0 956 20999 done 0.61 - - 3523 - - - 2333 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
21287 237.7 6.5 978 21298 roll 0.63 - - 3523 - 2.47 0.100 3741 570.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
21329 234.4 7.9 982 21339 done 0.63 - - 3523 - 2.45 0.084 2336 -573.5 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.49 -
21579 217.8 6.4 1007 21589 done 0.65 - - 3523 - - - 2335 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
21829 201.0 7.0 1032 21840 roll 0.65 - - 3523 - 2.50 0.097 912 -569.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.47 -
21890 196.6 7.0 1038 21901 done 0.65 - - 3523 - 2.45 0.081 2333 580.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.53 -
22141 178.8 7.1 1063 22151 done 0.65 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
22391 163.3 5.6 1088 22402 roll 0.68 - - 3522 - 2.47 0.098 3746 572.9 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
22462 158.6 7.3 1095 22472 done 0.68 - - 3523 - 2.47 0.080 2318 -578.1 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.47 -
22713 142.3 6.2 1120 22723 roll 0.70 - - 3523 - 2.45 0.103 930 -566.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.45 -
22817 136.5 5.7 1130 22828 done 0.74 0.12 0.154 3571 400.0 2.42 0.081 2338 581.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.49 14.48 -
23068 120.6 6.4 1155 23079 roll 0.76 - - 3571 - 2.45 0.097 3737 571.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.49 -
23119 116.8 7.5 1160 23129 done 0.76 - - 3576 - 2.47 0.091 2336 -567.2 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - 14.45 -
23369 99.5 7.5 1185 23381 roll 0.76 - - 3580 - 2.47 0.097 3735 566.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.48 -
23401 97.1 7.7 1188 23413 done 0.76 - - 3584 - 2.47 0.087 2316 -574.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.46 -
23653 80.5 5.3 1213 23704 roll 0.79 - - 3584 - 2.58 0.096 3732 548.8 165.5 37.33 0.822 2181 -5.0 0.091 - - - - - - - 14.39 14.02
23784 71.1 9.0 1226 23795 done 0.79 - - 3587 - 2.50 0.095 2337 -558.0 165.5 - - 2179 - - - - - - - - - 14.35 -
24036 53.3 6.2 1251 24046 roll 0.81 - - 3598 - 2.53 0.108 912 -563.2 165.5 - - 2182 - - - - - - - - - 14.36 -
24129 47.4 6.7 1260 24140 done 0.83 - - 3598 - 2.45 0.079 2333 580.0 165.5 - - 2179 - - - - - - - - - 14.45 -
24380 32.3 5.6 1285 24391 roll 0.86 - - 3601 - 2.55 0.111 911 -557.6 165.5 - - 2179 - - - - - - - - - 14.39 -
24621 24.1 0.8 1309 24747 done 0.97 0.10 0.184 3641 400.0 2.47 0.078 2344 580.2 320.4 112.18 0.712 1551 -5.6 0.035 - - - - - - 14.47 14.48 13.85
24963 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24963 begin surface coast
25005 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25005 begin surface
SM 3.13 - - - - -9.11 9.48 0.081 395 41.6 0.10 0.200 2401 -88690.0 375.06 22.92 0.108 1328 57.9 -0.172 - - - - - -