NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 163 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.64 of 350.00 AH used of 24V (88.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.3 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 91 VBD -0.59 - - 390 - - - 2399 - -116.8 -58.50 - 2897 - - - - - - - - - - -
96 4.0 -4.0 6 131 roll -0.59 12.60 0.396 3123 216.9 2.55 0.107 983 -555.3 -116.8 -7.20 - 3337 -61.1 - - - - - - - 14.09 14.31 14.53
362 57.9 -14.5 33 373 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.076 2403 574.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.39 -
612 88.9 -11.9 58 622 done -0.59 - - 3124 - - - 2407 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
862 117.6 -11.1 83 873 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.097 3821 572.5 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.46 -
925 124.5 -11.8 89 936 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 2387 -585.3 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.48 -
1176 150.7 -10.5 114 1185 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1425 175.6 -9.4 139 1435 done -0.59 - - 3123 - - - 2384 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1675 198.3 -9.2 164 1686 done -0.59 - - 3124 - - - 2384 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
1926 221.6 -9.1 189 1936 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.085 990 -580.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1976 226.6 -9.8 194 1987 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.079 2404 584.3 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.52 -
2227 249.0 -9.0 219 2237 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.098 3820 578.0 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.52 -
2296 255.3 -9.0 226 2306 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.087 2406 -577.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.50 -
2617 283.2 -8.8 238 2627 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.097 983 -576.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.50 -
2656 286.9 -9.3 242 2666 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.078 2399 585.1 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.54 -
2980 316.0 -9.1 254 2989 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3277 343.0 -9.2 264 3287 done -0.59 - - 3124 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3577 369.2 -8.7 274 3587 done -0.59 - - 3123 - - - 2398 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3877 395.6 -8.8 284 3887 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4177 421.5 -8.5 294 4187 done -0.59 - - 3124 - - - 2397 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4477 445.0 -7.6 304 4487 done -0.59 - - 3123 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4777 466.1 -6.7 314 4786 done -0.59 - - 3123 - - - 2398 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5077 486.3 -6.9 324 5088 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.101 3813 572.9 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.56 -
5138 490.8 -7.2 330 5148 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.076 2389 -588.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.57 -
5468 514.6 -7.4 343 5478 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.104 999 -567.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
5517 518.7 -8.5 348 5529 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.086 2400 571.8 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.55 -
5831 544.8 -8.7 359 5841 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.103 3821 575.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.54 -
5911 552.4 -9.0 367 5922 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.093 2405 -573.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.50 -
6225 579.4 -8.6 378 6235 roll -0.59 - - 3123 - 2.50 0.108 986 -567.6 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.49 -
6274 584.2 -9.4 383 6285 done -0.59 - - 3123 - 2.45 0.083 2403 578.4 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.54 -
6589 610.0 -8.2 394 6599 done -0.59 - - 3124 - - - 2405 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
6885 635.2 -8.6 404 6894 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7185 659.9 -7.9 414 7195 roll -0.59 - - 3123 - 2.45 0.104 3812 575.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.57 -
7255 665.5 -7.8 421 7265 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.090 2401 -575.9 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.53 -
7576 688.0 -6.9 433 7585 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7875 707.8 -6.6 443 7885 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.095 974 -576.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.54 -
7944 712.6 -7.0 450 7954 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.087 2402 578.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.54 -
8265 733.1 -6.3 462 8274 done -0.59 - - 3124 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8566 751.5 -6.0 472 8576 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.097 976 -570.0 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.52 -
8686 759.4 -6.5 484 8696 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.088 2402 577.3 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.54 -
9016 780.0 -6.4 497 9026 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.106 3814 571.7 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.53 -
9115 787.0 -7.2 507 9125 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.096 2397 -566.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.50 -
9439 809.9 -7.4 519 9448 done -0.59 - - 3123 - - - 2396 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
9736 832.4 -7.5 529 9747 roll -0.59 - - 3123 - 2.50 0.104 979 -566.8 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.49 -
9786 836.4 -8.6 534 9797 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.086 2407 578.1 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.51 -
10100 859.2 -7.2 545 10110 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.106 3818 571.3 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.52 -
10190 866.1 -7.3 554 10201 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.101 2402 -566.4 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.46 -
10520 889.4 -7.0 567 10530 roll -0.59 - - 3124 - 2.53 0.106 978 -562.8 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.47 -
10570 893.2 -7.9 572 10581 done -0.59 - - 3123 - 2.47 0.088 2398 574.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.52 -
10883 915.8 -7.4 583 10893 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.105 3811 572.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.51 -
10944 920.6 -7.9 589 10954 done -0.59 - - 3124 - 2.53 0.099 2384 -564.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.49 -
11273 942.8 -6.3 602 11283 done -0.59 - - 3124 - - - 2382 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
11577 961.0 -5.9 612 11587 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.101 984 -570.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.48 -
11646 965.8 -6.5 619 11656 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.086 2405 575.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.50 -
11966 985.7 -6.3 631 11976 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.106 3817 571.7 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.51 -
12027 989.6 -6.8 637 12037 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.094 2397 -568.0 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.49 -
12042 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12042 begin apogee
12051 990.9 -6.3 639 12158 done -0.25 0.40 0.195 3240 290.0 - - 2309 - - 99.95 1.919 2860 -4.6 0.447 - - - - - - 14.42 - 13.27
12161 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12161 begin climb
12164 993.1 - 642 12292 roll 0.59 0.85 0.141 3508 315.3 2.78 0.104 3744 516.2 116.8 107.60 1.889 2377 -4.5 0.442 - - - - - - 13.90 13.68 13.09
12322 984.5 9.3 660 12332 done 0.59 - - 3509 - 2.65 0.109 2344 -528.3 116.8 - - 2377 - - - - - - - - - 13.84 -
12652 954.1 9.0 673 12662 roll 0.59 - - 3509 - 2.72 0.146 910 -527.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.16 -
12692 950.5 8.8 677 12702 done 0.59 - - 3509 - 2.53 0.087 2337 564.0 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.28 -
13013 922.5 8.8 689 13022 done 0.59 - - 3508 - - - 2337 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13315 895.0 9.3 699 13325 done 0.59 - - 3508 - - - 2336 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13615 867.7 9.1 709 13625 done 0.59 - - 3508 - - - 2336 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13915 840.0 9.1 719 13925 done 0.59 - - 3508 - - - 2336 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14215 813.3 8.9 729 14225 done 0.59 - - 3508 - - - 2338 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14515 787.5 8.4 739 14525 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.109 3741 561.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
14554 783.7 9.2 743 14564 done 0.59 - - 3508 - 2.50 0.095 2322 -567.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.48 -
14875 756.7 8.4 755 14884 done 0.59 - - 3508 - - - 2321 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15178 731.3 8.3 765 15187 done 0.59 - - 3508 - - - 2322 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15478 706.0 8.5 775 15488 roll 0.59 - - 3509 - 2.55 0.106 3750 560.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
15527 701.0 9.5 780 15539 done 0.59 - - 3514 - 2.53 0.097 2335 -559.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
15841 673.4 9.2 791 15850 done 0.59 - - 3508 - - - 2335 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16141 646.6 8.8 801 16150 done 0.59 - - 3509 - - - 2335 - 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - - -
16441 620.4 8.7 811 16450 done 0.59 - - 3509 - - - 2335 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16741 595.8 7.9 821 16750 done 0.59 - - 3508 - - - 2335 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17040 573.0 7.5 831 17050 done 0.59 - - 3509 - - - 2335 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17341 550.5 7.5 841 17350 done 0.59 - - 3509 - - - 2335 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17641 527.9 7.4 851 17650 done 0.59 - - 3509 - - - 2335 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
17941 504.9 8.0 861 17951 roll 0.59 - - 3513 - 2.50 0.102 910 -570.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
18010 499.0 8.1 868 18021 done 0.59 - - 3506 - 2.45 0.082 2333 580.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.54 -
18331 474.7 7.7 880 18341 roll 0.59 - - 3509 - 2.47 0.102 3741 570.0 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.52 -
18381 470.3 8.7 885 18392 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.086 2319 -575.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
18694 446.8 7.6 896 18703 done 0.59 - - 3509 - - - 2320 - 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - - -
18994 425.0 7.1 906 19004 roll 0.59 - - 3509 - 2.47 0.105 916 -568.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.48 -
19043 421.3 6.7 911 19054 done 0.60 - - 3509 - 2.45 0.083 2331 577.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
19357 399.0 7.3 922 19366 done 0.60 - - 3510 - - - 2331 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19656 377.8 7.0 932 19667 roll 0.60 - - 3509 - 2.47 0.100 3743 571.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
19717 372.7 8.2 938 19727 done 0.60 - - 3509 - 2.45 0.084 2330 -576.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
20046 348.8 7.0 951 20056 roll 0.60 - - 3509 - 2.50 0.112 929 -560.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.46 -
20126 343.5 6.5 959 20137 done 0.62 - - 3510 - 2.42 0.084 2333 580.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
20440 323.1 6.4 970 20450 roll 0.64 - - 3510 - 2.47 0.100 3743 570.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
20510 317.7 7.8 977 20520 done 0.64 - - 3509 - 2.47 0.093 2336 -569.6 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - 14.48 -
20830 296.7 6.9 989 20839 done 0.64 - - 3509 - - - 2335 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
21133 274.5 7.3 999 21143 roll 0.64 - - 3510 - 2.50 0.099 911 -569.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
21182 270.8 6.9 1004 21194 done 0.64 - - 3510 - 2.45 0.082 2332 580.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
21496 251.0 6.1 1015 21506 roll 0.66 - - 3510 - 2.47 0.099 3746 572.5 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.53 -
21557 246.7 6.8 1021 21568 done 0.67 - - 3509 - 2.47 0.087 2331 -572.9 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
21808 231.5 6.1 1046 21818 done 0.70 0.12 0.151 3563 450.0 - - 2327 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - 14.53 - -
22058 212.0 8.5 1071 22068 done 0.70 - - 3563 - - - 2327 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
22308 191.6 8.1 1096 22321 roll 0.70 - - 3569 - 2.53 0.100 3747 561.3 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
22362 186.9 8.6 1101 22373 done 0.70 - - 3574 - 2.50 0.087 2319 -571.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.47 -
22612 166.2 7.8 1126 22623 roll 0.70 - - 3577 - 2.53 0.119 917 -554.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.41 -
22663 162.1 8.0 1131 22674 done 0.70 - - 3577 - 2.42 0.081 2327 582.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
22914 144.6 6.6 1156 22925 done 0.71 - - 3577 - - - 2330 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
23166 127.1 7.1 1181 23176 roll 0.71 - - 3577 - 2.47 0.097 3747 573.7 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.47 -
23216 122.8 8.5 1186 23226 done 0.71 - - 3587 - 2.47 0.083 2325 -575.7 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.46 -
23467 102.0 7.5 1211 23478 roll 0.71 0.12 0.279 3563 -200.0 2.55 0.122 919 -551.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - 14.35 14.40 -
23618 92.9 5.1 1226 23669 done 0.75 - - 3563 - 2.45 0.081 2342 580.8 169.3 40.28 0.830 2165 -5.0 0.105 - - - - - - - 14.50 14.01
23912 74.5 6.0 1255 23923 roll 0.78 - - 3563 - 2.45 0.098 3744 572.2 169.3 - - 2164 - - - - - - - - - 14.40 -
23963 70.7 6.9 1260 23974 done 0.78 - - 3563 - 2.53 0.100 2335 -556.9 169.3 - - 2164 - - - - - - - - - 14.38 -
24215 56.4 5.9 1285 24225 done 0.81 - - 3563 - - - 2334 - 169.3 - - 2165 - - - - - - - - - - -
24464 42.5 4.2 1310 24537 roll 0.86 0.12 0.154 3614 425.0 2.55 0.098 3730 547.5 243.8 57.22 0.753 1859 -5.3 0.057 - - - - - - 14.47 14.26 13.95
24570 35.6 8.4 1320 24581 done 0.86 - - 3620 - 2.50 0.083 2315 -566.0 243.8 - - 1859 - - - - - - - - - 14.28 -
24822 17.9 3.3 1345 24882 roll 0.92 - - 3617 - 2.60 0.094 3733 545.4 338.6 44.80 0.174 1476 -8.5 0.165 - - - - - - - 14.35 14.28
24998 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24998 begin surface coast
25029 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25029 begin surface
SM 3.29 - - - - -9.09 9.38 0.084 402 42.8 2.40 0.083 2404 -2520.0 375.06 15.85 0.106 1328 83.8 -0.266 - - - - - -