OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 162 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.87 of 147.52 AH used of 24V (78.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.59 of 108.53 AH used of 10V (81.95% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 0.85 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 515.87, SM_CC=450)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 106 VBD -0.55 - - 117 - - - 2517 - -170.3 -86.90 - 3088 - - - - - - - - - - -
110 3.3 -7.9 15 136 roll -0.55 7.95 0.230 2105 250.1 2.45 0.034 1028 -607.8 -170.3 -10.85 - 3677 -54.3 - - - - - - - 25.33 26.08 26.40
336 77.1 -18.0 58 344 done -0.51 - - 2093 - 2.50 0.034 2520 596.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.09 -
530 125.3 -27.1 95 537 roll -0.43 0.12 0.167 2141 400.0 2.42 0.021 1025 -617.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.04 26.25 -
610 141.3 -13.9 110 619 done -0.41 - - 2128 - 2.45 0.033 2506 604.5 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.20 -
803 173.5 -16.0 147 809 done -0.37 - - 2128 - - - 2505 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - - -
999 201.7 -13.1 184 1008 roll -0.34 0.12 0.151 2180 433.3 2.35 0.023 1044 -621.7 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - 26.22 26.33 -
1044 205.2 -8.3 188 1051 done -0.34 - - 2176 - 2.38 0.031 2493 608.8 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.29 -
1353 218.8 -5.3 219 1356 roll -0.36 - - 2166 - 2.03 0.041 3828 657.6 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.27 -
1375 220.3 -5.8 221 1383 done -0.38 - - 2167 - 2.05 0.018 2402 -695.6 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.48 -
1685 246.5 -9.3 252 1694 roll -0.39 - - 2167 - 2.12 0.023 1029 -647.6 -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - 26.41 -
1727 250.3 -8.8 256 1736 done -0.42 - - 2162 - 2.38 0.031 2484 611.3 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.35 -
2038 276.2 -7.3 287 2047 roll -0.43 - - 2153 - 2.00 0.041 3819 667.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.31 -
2073 278.6 -7.3 290 2081 done -0.44 - - 2153 - 2.03 0.018 2405 -696.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.51 -
2380 302.1 -7.3 321 2384 roll -0.45 - - 2153 - 2.12 0.024 1038 -644.8 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.43 -
2405 303.9 -7.8 323 2412 done -0.46 - - 2150 - 2.38 0.031 2499 613.9 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.36 -
2713 328.7 -8.1 354 2714 done -0.46 - - 2150 - - - 2498 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - - -
3015 350.0 -6.9 384 3021 done -0.46 - - 2150 - - - 2498 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
3326 370.4 -6.8 415 3332 done -0.47 - - 2150 - - - 2498 - -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - - -
3637 392.4 -6.9 446 3646 roll -0.49 - - 2151 - 2.33 0.025 1036 -627.5 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.42 -
3670 395.1 -7.2 449 3679 done -0.51 0.08 0.045 2056 -1187.5 2.35 0.033 2488 617.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - 26.32 26.36 -
3980 445.2 -17.8 480 3990 roll -0.46 0.20 0.136 2130 370.0 2.30 0.025 1041 -629.1 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - 26.15 26.40 -
4054 453.2 -8.4 487 4062 done -0.48 - - 2125 - 2.30 0.034 2453 613.9 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.34 -
4363 480.0 -8.0 518 4367 roll -0.48 - - 2115 - 2.10 0.044 3824 652.9 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.27 -
4408 483.2 -7.6 522 4417 done -0.48 - - 2115 - 2.08 0.019 2396 -686.5 -170.3 -0.10 - 3688 -210.0 - - - - - - - - 26.53 25.85
4716 505.5 -7.2 553 4725 roll -0.48 - - 2115 - 2.10 0.024 1035 -648.1 -170.3 - - 3688 - - - - - - - - - 26.41 -
4792 510.4 -6.4 560 4798 done -0.50 - - 2106 - 2.30 0.032 2458 618.7 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.35 -
5100 538.1 -9.9 591 5109 roll -0.49 - - 2107 - 2.25 0.027 1045 -628.0 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.38 -
5134 541.8 -10.6 594 5142 done -0.49 - - 2099 - 2.28 0.033 2441 612.3 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.32 -
5443 575.7 -10.8 625 5451 roll -0.48 - - 2088 - 2.15 0.046 3824 643.3 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.23 -
5514 583.1 -9.4 632 5524 done -0.48 0.10 0.138 2118 300.0 2.12 0.021 2382 -680.2 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - 26.25 26.49 -
5835 605.5 -6.6 660 5841 roll -0.48 - - 2107 - 2.33 0.043 3817 615.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.24 -
5883 608.3 -6.7 662 5887 done -0.48 - - 2107 - 2.08 0.021 2397 -682.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.48 -
6195 630.1 -6.3 678 6196 done -0.48 - - 2107 - - - 2397 - -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - - -
6496 650.1 -7.2 693 6501 roll -0.48 - - 2107 - 2.12 0.028 1045 -637.7 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.34 -
6535 653.1 -7.5 695 6541 done -0.48 - - 2099 - 2.35 0.034 2475 608.5 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.28 -
6856 683.0 -9.9 711 6857 done -0.48 - - 2099 - - - 2474 - -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - - -
7156 711.5 -9.1 726 7161 roll -0.47 - - 2099 - 2.30 0.029 1049 -619.6 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.31 -
7198 714.9 -9.0 728 7202 done -0.47 - - 2099 - 2.33 0.036 2465 607.7 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.24 -
7511 739.1 -7.1 744 7515 roll -0.47 - - 2089 - 2.12 0.044 3820 639.2 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.16 -
7556 742.1 -6.9 746 7561 done -0.47 0.12 0.122 2128 325.0 2.08 0.021 2405 -680.3 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - 26.17 26.42 -
7871 756.5 -4.3 762 7875 roll -0.49 - - 2128 - 2.15 0.028 1037 -636.3 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.29 -
7897 757.7 -4.4 763 7901 done -0.51 - - 2125 - 2.33 0.034 2467 613.7 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.23 -
8210 773.6 -5.2 779 8216 roll -0.52 - - 2116 - 2.12 0.045 3824 640.1 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.14 -
8258 775.7 -5.2 781 8262 done -0.54 - - 2116 - 2.08 0.021 2406 -681.7 -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - 26.44 -
8571 795.2 -6.2 797 8576 roll -0.56 - - 2116 - 2.15 0.028 1042 -634.4 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.28 -
8599 796.6 -6.4 798 8603 done -0.57 - - 2112 - 2.38 0.034 2478 603.4 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.20 -
8907 818.2 -6.7 813 8912 roll -0.57 - - 2102 - 2.10 0.048 3809 633.8 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.10 -
8949 820.9 -6.6 815 8953 done -0.58 - - 2102 - 2.05 0.023 2421 -677.1 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.41 -
9262 842.3 -6.5 831 9264 done -0.58 - - 2102 - - - 2420 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
9561 860.6 -6.1 846 9567 roll -0.58 - - 2093 - 2.28 0.046 3820 614.0 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.06 -
9589 861.8 -6.1 847 9593 done -0.58 - - 2093 - 2.05 0.022 2420 -682.9 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.42 -
9897 882.8 -6.5 862 9898 done -0.58 - - 2093 - - - 2419 - -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - - -
10196 902.0 -6.4 877 10197 done -0.58 - - 2093 - - - 2418 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - - -
10496 924.8 -8.1 892 10498 done -0.58 - - 2093 - - - 2418 - -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - - -
10796 949.8 -8.4 907 10798 done -0.58 - - 2093 - - - 2419 - -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - - -
11096 973.4 -7.3 922 11102 roll -0.58 - - 2083 - 2.28 0.047 3810 610.1 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 25.98 -
11130 974.8 -7.1 923 11136 done -0.58 - - 2084 - 2.08 0.022 2420 -668.3 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.36 -
11333 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11333 begin apogee
11340 990.8 -7.4 934 11520 roll -0.20 0.35 0.099 2206 348.6 0.08 0.091 2487 837.5 - 166.55 1.167 2966 -4.1 0.366 - - - - - - 25.91 24.66 23.81
11521 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11521 begin climb
11523 995.6 - 943 11711 roll 0.55 0.65 0.047 2458 387.7 2.25 0.044 3821 592.9 170.3 178.00 1.156 2278 -3.9 0.349 - - - - - - 24.96 24.93 23.35
11889 935.5 21.0 960 11896 done 0.47 0.15 0.185 2432 -173.3 2.03 0.023 2503 -649.3 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.11 25.48 -
12195 887.2 13.9 976 12201 roll 0.42 - - 2445 - 2.35 0.029 1068 -610.6 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.87 -
12326 873.1 11.0 982 12336 done 0.39 0.12 0.133 2402 -358.3 2.45 0.035 2536 599.2 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.62 25.91 -
12637 839.4 10.8 998 12643 roll 0.36 - - 2402 - 1.98 0.044 3815 646.0 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 25.97 -
12770 824.4 12.6 1004 12778 done 0.32 0.12 0.169 2379 -191.7 1.95 0.024 2509 -669.7 170.3 - - 2241 - - - - - - - - 25.78 26.13 -
13079 797.5 7.7 1020 13084 roll 0.31 - - 2379 - 2.08 0.044 3827 633.7 176.6 - - 2241 - - - - - - - - - 26.02 -
13117 793.7 8.5 1022 13123 done 0.29 - - 2389 - 1.95 0.022 2507 -676.9 176.6 - - 2241 - - - - - - - - - 26.19 -
13438 763.5 9.8 1038 13443 roll 0.27 - - 2389 - 2.08 0.045 3827 634.6 176.6 - - 2241 - - - - - - - - - 26.03 -
13491 759.0 10.5 1040 13499 done 0.24 0.15 0.154 2357 -213.3 1.92 0.022 2518 -681.8 176.6 - - 2240 - - - - - - - - 25.82 26.23 -
13797 731.4 8.8 1056 13803 roll 0.24 - - 2370 - 2.38 0.030 1061 -612.2 176.6 - - 2239 - - - - - - - - - 26.13 -
13839 728.0 8.7 1058 13844 done 0.24 - - 2370 - 2.47 0.033 2545 600.8 176.6 - - 2238 - - - - - - - - - 26.13 -
14159 696.7 9.8 1074 14164 roll 0.24 - - 2370 - 1.98 0.045 3826 647.0 176.6 - - 2238 - - - - - - - - - 26.06 -
14221 689.9 11.1 1077 14226 done 0.23 0.12 0.153 2346 -200.0 1.92 0.021 2511 -684.9 176.6 - - 2238 - - - - - - - - 25.94 26.28 -
14536 667.5 6.2 1093 14605 roll 0.30 - - 2357 - 2.47 0.033 1084 -577.7 228.5 62.72 0.920 2037 -3.2 0.244 - - - - - - - 25.39 24.51
14636 661.9 5.4 1098 14735 done 0.42 0.10 0.038 2437 800.0 2.53 0.034 2544 577.1 308.4 87.57 0.922 1709 -3.7 0.282 - - - - - - 25.53 25.51 24.14
15034 600.0 15.9 1118 15044 roll 0.39 0.12 0.162 2404 -275.0 2.00 0.042 3823 639.5 308.4 - - 1686 - - - - - - - - 25.64 25.72 -
15098 591.8 11.5 1124 15106 done 0.39 - - 2415 - 1.98 0.022 2510 -663.1 308.4 - - 1684 - - - - - - - - - 25.89 -
15408 555.5 12.2 1155 15417 roll 0.38 - - 2426 - 2.35 0.033 1085 -606.4 308.4 - - 1683 - - - - - - - - - 25.97 -
15453 550.6 11.4 1159 15459 done 0.38 - - 2426 - 2.45 0.033 2537 592.7 308.4 - - 1681 - - - - - - - - - 25.98 -
15760 506.0 14.8 1190 15762 done 0.37 0.12 0.149 2391 -291.7 - - 2536 - 308.4 - - 1681 - - - - - - - - 26.02 - -
16060 480.1 8.0 1220 16069 roll 0.39 - - 2403 - 2.40 0.031 1079 -607.1 308.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.09 -
16082 478.5 7.8 1222 16093 done 0.41 - - 2403 - 2.42 0.032 2530 599.6 311.7 - - 1679 - - - - - - - - - 26.09 -
16392 451.2 9.3 1253 16401 roll 0.42 - - 2403 - 2.00 0.044 3828 649.0 311.7 - - 1679 - - - - - - - - - 26.06 -
16415 448.9 9.8 1255 16424 done 0.44 - - 2413 - 2.00 0.022 2481 -673.5 311.7 - - 1679 - - - - - - - - - 26.25 -
16726 412.1 12.0 1286 16735 roll 0.44 - - 2425 - 2.28 0.031 1078 -615.4 311.7 - - 1679 - - - - - - - - - 26.15 -
16771 407.6 10.3 1290 16779 done 0.45 - - 2425 - 2.40 0.032 2519 600.4 311.7 - - 1678 - - - - - - - - - 26.15 -
17079 372.1 11.1 1321 17080 done 0.45 - - 2425 - - - 2518 - 311.7 - - 1678 - - - - - - - - - - -
17380 340.6 10.4 1351 17386 done 0.45 - - 2426 - - - 2517 - 311.7 - - 1678 - - - - - - - - - - -
17690 306.6 11.5 1382 17700 roll 0.45 - - 2425 - 2.00 0.042 3815 649.0 311.7 - - 1678 - - - - - - - - - 26.13 -
17722 302.4 11.7 1385 17731 done 0.45 - - 2436 - 2.05 0.023 2451 -665.4 311.7 - - 1678 - - - - - - - - - 26.29 -
18033 265.6 11.5 1416 18042 roll 0.45 - - 2436 - 2.20 0.043 3819 621.8 311.7 - - 1678 - - - - - - - - - 26.13 -
18058 263.1 11.4 1418 18066 done 0.44 - - 2447 - 2.00 0.022 2464 -677.5 311.7 - - 1678 - - - - - - - - - 26.32 -
18365 223.3 12.9 1449 18367 done 0.43 0.12 0.157 2411 -300.0 - - 2462 - 311.7 - - 1678 - - - - - - - - 26.24 - -
18666 198.6 7.6 1480 18672 roll 0.47 - - 2412 - 2.20 0.041 3825 619.5 318.9 - - 1678 - - - - - - - - - 26.16 -
18690 196.4 8.7 1484 18697 done 0.49 - - 2420 - 2.00 0.021 2465 -680.0 318.9 - - 1678 - - - - - - - - - 26.39 -
18882 180.9 8.5 1521 18889 roll 0.52 - - 2431 - 2.25 0.029 1060 -624.4 318.9 - - 1678 - - - - - - - - - 26.25 -
18911 178.4 8.0 1526 18919 done 0.56 - - 2431 - 2.42 0.029 2526 605.8 318.9 - - 1678 - - - - - - - - - 26.25 -
19105 162.1 7.8 1563 19111 roll 0.58 - - 2431 - 1.98 0.041 3822 654.5 319.3 - - 1678 - - - - - - - - - 26.17 -
19139 158.9 9.3 1569 19146 done 0.60 - - 2441 - 2.00 0.021 2457 -682.5 319.3 - - 1679 - - - - - - - - - 26.39 -
19332 142.8 7.7 1606 19353 roll 0.62 0.10 0.088 2527 860.0 2.28 0.028 1069 -608.8 323.6 10.48 0.591 1649 -2.9 0.073 - - - - - - 26.59 26.35 25.36
19391 135.9 12.7 1616 19398 done 0.61 0.17 0.128 2474 -311.8 2.40 0.031 2515 602.5 323.6 - - 1643 - - - - - - - - 25.96 26.24 -
19584 114.0 11.4 1653 19591 roll 0.60 - - 2474 - 2.03 0.039 3826 645.8 323.6 - - 1642 - - - - - - - - - 26.18 -
19610 111.4 10.1 1657 19616 done 0.59 - - 2484 - 2.03 0.020 2440 -682.8 323.6 - - 1642 - - - - - - - - - 26.34 -
19801 89.4 12.5 1694 19808 done 0.58 - - 2485 - - - 2439 - 323.6 - - 1642 - - - - - - - - - - -
19992 67.9 9.9 1731 19999 roll 0.58 - - 2485 - 2.22 0.039 3834 628.4 323.6 - - 1642 - - - - - - - - - 26.20 -
20053 61.9 9.9 1742 20061 done 0.60 - - 2495 - 1.95 0.019 2483 -692.8 323.6 - - 1642 - - - - - - - - - 26.40 -
20247 43.7 9.0 1779 20253 roll 0.61 - - 2507 - 2.28 0.027 1067 -621.1 323.6 - - 1642 - - - - - - - - - 26.31 -
20302 38.5 9.1 1789 20309 done 0.64 - - 2507 - 2.45 0.028 2548 604.5 323.6 - - 1642 - - - - - - - - - 26.29 -
20494 24.8 5.7 1826 20543 roll 0.74 - - 2518 - 2.50 0.028 1058 -596.0 393.5 43.00 0.169 1376 -6.2 0.095 - - 1 - - - - 26.25 25.82
20572 20.6 4.0 1839 20656 done 0.94 0.17 0.067 2606 517.6 2.42 0.028 2525 606.2 518.2 73.38 0.155 865 -7.0 0.097 - - - - - - 26.25 26.25 25.77
20694 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20694 begin surface coast
20711 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20711 begin surface
SM 0.59 - - - - -6.61 6.15 0.021 130 -402.6 0.10 0.075 2427 -980.0 515.87 - - 876 - - - - - - - -