OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 162 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.31 of 150.00 AH used of 24V (85.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.60 of 100.00 AH used of 10V (86.40% remains)
• Surface angle -71.8 deg, depth 1.59 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 20 s, HDOP was 5.5 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
25 - - - 133 VBD -0.83 - - 113 - - - 2124 - -175.2 -104.55 - 3046 - - - - - - - - - - -
141 3.4 -4.9 19 167 roll -0.83 10.77 0.239 2768 246.5 1.92 0.035 3463 697.4 -175.2 -7.53 - 3480 -57.6 - - - - - - - 25.79 26.25 26.49
264 49.0 -32.5 34 271 done -0.74 0.17 0.184 2810 247.1 1.98 0.016 2056 -710.6 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.03 26.34 -
582 120.7 -17.5 50 587 roll -0.69 - - 2804 - 2.03 0.028 3449 686.2 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.44 -
756 151.3 -18.5 58 762 done -0.64 0.15 0.161 2842 253.3 1.90 0.016 2080 -720.5 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - 26.28 26.53 -
1072 198.0 -13.3 74 1073 done -0.62 - - 2842 - - - 2080 - -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - - -
1375 238.4 -13.8 89 1380 roll -0.60 - - 2843 - 1.98 0.028 696 -699.0 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.56 -
1425 244.9 -14.2 91 1431 done -0.58 - - 2836 - 1.90 0.018 2056 715.8 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.60 -
1745 289.4 -12.9 107 1751 roll -0.56 0.12 0.162 2875 325.0 2.05 0.030 3469 689.3 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.45 26.58 -
1831 298.8 -10.8 111 1837 done -0.56 - - 2875 - 1.92 0.015 2062 -732.8 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.65 -
2158 328.5 -9.1 127 2163 roll -0.56 - - 2875 - 1.92 0.028 712 -703.1 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.60 -
2247 336.7 -9.5 131 2252 done -0.56 - - 2875 - 1.92 0.020 2076 710.4 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.63 -
2567 367.9 -10.0 147 2573 roll -0.56 - - 2875 - 2.03 0.033 3469 686.2 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.60 -
2601 370.4 -10.0 148 2607 done -0.56 - - 2875 - 1.92 0.016 2067 -730.2 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.67 -
2917 398.9 -8.7 164 2922 roll -0.57 - - 2875 - 1.92 0.029 716 -703.6 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.62 -
3007 407.2 -9.7 168 3013 done -0.58 - - 2875 - 1.92 0.019 2079 709.9 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.65 -
3328 437.5 -9.8 184 3333 roll -0.60 - - 2875 - 2.03 0.034 3469 684.7 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - - 26.60 -
3382 441.6 -9.2 186 3389 done -0.61 - - 2875 - 1.92 0.017 2071 -728.1 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - - 26.68 -
3699 468.3 -7.4 202 3705 roll -0.63 - - 2875 - 1.95 0.029 709 -698.5 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - 26.62 -
3765 473.5 -7.7 205 3772 done -0.65 0.10 0.096 2817 -580.0 1.92 0.020 2078 713.0 -175.2 -0.10 - 3494 -240.0 - - - - - - - 26.59 26.65 26.34
4092 512.3 -13.3 221 4098 roll -0.65 - - 2815 - 2.03 0.034 3465 683.3 -175.2 - - 3492 - - - - - - - - - 26.60 -
4177 523.2 -12.9 225 4184 done -0.65 - - 2816 - 1.92 0.017 2087 -717.7 -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - 26.68 -
4503 564.5 -12.0 241 4504 done -0.65 - - 2815 - - - 2087 - -175.2 - - 3489 - - - - - - - - - - -
4806 596.8 -10.5 256 4811 roll -0.65 - - 2815 - 2.05 0.034 3464 671.7 -175.2 - - 3487 - - - - - - - - - 26.60 -
4874 604.0 -10.8 259 4880 done -0.65 - - 2815 - 1.95 0.018 2073 -713.3 -175.2 - - 3486 - - - - - - - - - 26.68 -
5207 640.1 -11.5 270 5212 roll -0.65 - - 2815 - 1.98 0.031 705 -690.9 -175.2 - - 3484 - - - - - - - - - 26.61 -
5275 646.9 -10.5 272 5281 done -0.65 - - 2815 - 1.95 0.021 2067 698.5 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.65 -
5609 678.0 -9.6 283 5614 roll -0.65 - - 2815 - 2.08 0.036 3474 676.4 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.59 -
5731 686.7 -9.0 286 5738 done -0.65 - - 2815 - 1.98 0.018 2066 -711.1 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.67 -
6034 717.9 -9.6 297 6040 roll -0.65 - - 2815 - 1.98 0.031 710 -684.8 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.60 -
6088 721.6 -9.7 298 6093 done -0.65 - - 2815 - 1.98 0.021 2085 694.4 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.64 -
6406 753.0 -9.0 309 6407 done -0.65 - - 2814 - - - 2085 - -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - - -
6703 780.8 -9.6 319 6704 done -0.65 - - 2814 - - - 2088 - -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - - -
7003 812.5 -9.9 329 7004 done -0.65 - - 2813 - - - 2088 - -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - - -
7303 841.5 -9.7 339 7304 done -0.65 - - 2813 - - - 2088 - -175.2 - - 3470 - - - - - - - - - - -
7603 870.4 -10.5 349 7608 roll -0.65 - - 2813 - 2.03 0.032 711 -678.3 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - - 26.58 -
7662 874.5 -11.0 350 7669 done -0.65 0.12 0.164 2841 233.3 1.98 0.021 2084 693.4 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - 26.39 26.63 -
7971 903.7 -8.5 361 7977 roll -0.66 - - 2841 - 2.03 0.031 709 -677.3 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - 26.58 -
8012 907.2 -8.5 362 8017 done -0.68 - - 2838 - 1.98 0.021 2079 691.9 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - 26.63 -
8345 937.4 -9.2 373 8351 roll -0.69 - - 2838 - 2.08 0.038 3473 670.2 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.55 -
8396 940.9 -9.1 374 8401 done -0.70 - - 2838 - 1.98 0.021 2081 -703.0 -175.2 - - 3465 - - - - - - - - - 26.65 -
8720 970.7 -9.0 385 8721 done -0.72 - - 2838 - - - 2082 - -175.2 - - 3463 - - - - - - - - - - -
8983 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8983 begin apogee
8992 992.2 -7.6 394 9169 done -0.18 0.45 0.112 2990 337.8 - - 2203 - - 169.75 1.139 2757 -4.2 0.378 - - - - - - 26.38 - 23.99
9171 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9171 begin climb
9174 998.4 - 400 9354 roll 0.83 0.90 0.060 3315 361.1 2.30 0.038 3578 597.8 175.2 168.75 1.115 2035 -4.3 0.400 - - - - - - 25.03 24.65 23.88
9536 956.3 15.4 412 9541 done 0.78 - - 3323 - 2.08 0.025 2216 -654.8 175.2 - - 2010 - - - - - - - - - 25.72 -
9876 905.1 14.1 423 9881 roll 0.74 0.12 0.172 3288 -291.7 2.12 0.037 3587 646.7 175.2 - - 2008 - - - - - - - - 25.96 26.10 -
9979 890.1 14.4 426 9985 done 0.70 - - 3295 - 2.08 0.026 2180 -676.4 175.2 - - 2008 - - - - - - - - - 26.23 -
10313 840.8 15.5 437 10318 roll 0.67 - - 3305 - 2.05 0.035 814 -666.3 175.2 - - 2006 - - - - - - - - - 26.31 -
10342 840.8 15.5 437 10351 done 0.63 0.17 0.145 3256 -288.2 2.03 0.025 2193 679.3 175.2 - - 2006 - - - - - - - - 26.15 26.34 -
10651 802.1 12.6 448 10656 roll 0.62 - - 3256 - 2.12 0.041 3594 660.8 175.2 - - 2005 - - - - - - - - - 26.37 -
10887 775.8 11.8 455 10892 done 0.60 - - 3264 - 2.05 0.024 2189 -685.4 175.2 - - 2004 - - - - - - - - - 26.47 -
11205 735.5 12.1 466 11211 roll 0.58 - - 3263 - 2.15 0.040 3595 654.0 175.2 - - 2004 - - - - - - - - - 26.44 -
11361 715.4 12.6 471 11367 done 0.55 0.15 0.158 3232 -206.7 2.05 0.026 2198 -681.5 175.2 - - 2004 - - - - - - - - 26.27 26.51 -
11697 683.9 8.9 482 11708 roll 0.58 - - 3231 - 2.12 0.037 3596 659.4 190.6 5.00 0.920 1985 -3.8 0.295 - - - - - - - 26.41 25.37
11747 680.8 8.8 483 11780 done 0.60 - - 3237 - 2.05 0.026 2198 -682.0 208.2 20.92 0.907 1910 -3.6 0.281 - - - - 1 - - 26.46 25.04
12095 648.9 8.5 495 12127 done 0.64 - - 3238 - - - 2198 - 233.9 24.88 0.973 1807 -4.1 0.288 - - - - 1 - - - 24.79
12427 615.9 10.9 506 12437 roll 0.64 - - 3237 - 2.22 0.039 3594 628.8 233.9 2.03 0.225 1809 - - - - - - - - - 26.15 23.46
12463 611.7 11.0 507 12470 done 0.64 - - 3237 - 2.08 0.026 2202 -669.2 233.9 - - 1817 - - - - - - - - - 26.22 -
12789 578.2 10.3 521 12796 roll 0.64 - - 3237 - 2.22 0.038 3603 631.1 233.9 1.55 0.199 1807 -6.5 1.957 - - - - - - - 26.30 26.09
12825 575.4 10.3 522 12830 done 0.64 - - 3237 - 2.08 0.026 2198 -675.5 233.9 - - 1814 - - - - - - - - - 26.36 -
13140 540.1 11.1 538 13143 done 0.64 - - 3238 - - - 2198 - 233.9 1.48 0.200 1807 -4.7 1.333 - - - - - - - - 26.15
13441 509.9 9.1 553 13468 roll 0.65 - - 3237 - 2.15 0.037 3594 649.3 241.9 16.67 0.952 1767 -2.4 0.134 - - - - 1 - - 26.12 24.77
13504 504.2 9.0 556 13514 done 0.67 - - 3237 - 2.08 0.025 2193 -673.6 253.6 4.32 0.803 1728 -9.0 0.592 - - - - - - - 26.20 25.15
13828 476.6 8.0 572 13897 roll 0.73 0.12 0.080 3314 641.7 2.15 0.037 809 -643.7 291.9 60.65 0.825 1564 -2.7 0.163 - - - - - - 26.34 25.42 24.75
13918 466.9 11.8 576 13924 done 0.72 0.12 0.139 3281 -275.0 2.10 0.023 2204 664.3 291.9 - - 1553 - - - - - - - - 25.46 25.58 -
14239 429.4 11.2 592 14240 done 0.72 - - 3281 - - - 2204 - 291.9 - - 1547 - - - - - - - - - - -
14541 399.8 9.8 607 14547 roll 0.72 - - 3281 - 2.12 0.038 3594 655.7 291.9 - - 1547 - - - - - - - - - 26.25 -
14591 394.8 10.3 609 14596 done 0.72 - - 3288 - 2.05 0.024 2197 -681.5 291.9 - - 1546 - - - - - - - - - 26.32 -
14911 359.1 12.4 625 14917 roll 0.72 - - 3296 - 2.08 0.035 799 -672.1 291.9 - - 1546 - - - - - - - - - 26.36 -
14997 348.1 12.9 629 15002 done 0.72 - - 3296 - 2.05 0.021 2203 684.9 291.9 - - 1546 - - - - - - - - - 26.41 -
15322 308.7 11.5 645 15328 roll 0.72 - - 3301 - 2.10 0.034 797 -669.5 291.9 - - 1546 - - - - - - - - - 26.43 -
15341 308.7 11.5 645 15348 done 0.72 - - 3301 - 2.05 0.022 2219 693.7 291.9 - - 1546 - - - - - - - - - 26.46 -
15647 275.2 10.0 661 15652 roll 0.72 - - 3304 - 2.10 0.032 806 -672.9 291.9 - - 1546 - - - - - - - - - 26.46 -
15675 272.8 9.7 662 15681 done 0.72 - - 3306 - 2.00 0.021 2201 697.5 291.9 - - 1546 - - - - - - - - - 26.50 -
15996 243.4 8.9 678 16016 roll 0.74 - - 3304 - 2.10 0.037 3598 665.2 306.1 11.52 0.738 1506 -3.5 0.120 - - - - - - - 26.32 25.58
16044 239.0 9.5 680 16049 done 0.74 - - 3304 - 2.05 0.023 2186 -688.8 306.1 - - 1498 - - - - - - - - - 26.38 -
16364 209.0 9.8 696 16369 roll 0.74 - - 3304 - 2.03 0.032 806 -679.8 306.1 - - 1498 - - - - - - - - - 26.41 -
16418 204.5 9.7 698 16423 done 0.74 - - 3305 - 2.00 0.021 2206 700.0 306.1 - - 1497 - - - - - - - - - 26.46 -
16733 169.3 11.1 714 16739 roll 0.74 - - 3304 - 2.05 0.037 3584 672.2 306.1 - - 1498 - - - - - - - - - 26.46 -
16778 163.8 11.7 716 16784 done 0.74 - - 3304 - 2.00 0.021 2195 -694.5 306.1 - - 1498 - - - - - - - - - 26.53 -
17105 127.8 10.0 732 17110 roll 0.75 - - 3304 - 2.03 0.031 806 -684.2 306.1 - - 1498 - - - - - - - - - 26.51 -
17286 112.9 8.8 740 17302 done 0.79 - - 3304 - 1.98 0.019 2197 702.5 324.6 7.50 0.271 1443 -7.3 0.319 - - - - - - - 26.56 25.86
17618 84.4 8.7 757 17638 roll 0.84 - - 3305 - 2.10 0.029 809 -661.0 344.1 11.23 0.278 1363 -7.1 0.226 - - - - - - - 26.46 25.94
17666 80.6 8.8 759 17684 done 0.88 - - 3305 - 2.00 0.019 2220 705.5 361.7 9.88 0.275 1297 -6.7 0.204 - - - - - - - 26.48 25.91
17984 54.5 7.4 775 18023 roll 0.99 0.15 0.066 3413 720.0 2.12 0.029 815 -662.7 418.0 27.88 0.239 1061 -8.5 0.201 - - - - - - 26.54 26.34 25.94
18091 41.2 14.0 782 18103 done 0.99 0.15 0.133 3372 -273.3 1.98 0.019 2203 701.0 418.0 2.00 0.167 1060 - - - - - - - - 26.22 26.41 26.13
18406 13.9 6.9 827 18450 roll 1.12 0.12 0.072 3475 858.3 2.10 0.030 816 -660.5 487.3 33.45 0.146 775 -8.5 0.085 - - - - - - 26.53 26.34 26.13
18489 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18489 begin surface coast
18511 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18511 begin surface
SM 1.66 - - - - -9.02 8.52 0.034 142 16.6 1.85 0.018 2093 -4682.7 564.93 41.28 0.125 458 11.1 -0.015 - - - - - -