OKMC Nov11 * SG168 * Dive index * Mission links * Dive 161 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.98 of 150.00 AH used of 24V (78.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.62 of 110.00 AH used of 10V (76.71% remains)
• Surface angle -75.9 deg, depth 6.60 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 487.17, SM_CC=400)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.59 - - 101 - - - 1982 - -170.3 -61.80 - 2808 - - - - - - - - - - -
84 8.9 -8.1 10 112 roll -0.59 7.18 0.201 2059 272.7 2.12 0.054 613 -645.8 -170.3 -13.80 - 3649 -60.9 - - - - - - - 25.42 25.90 26.32
157 42.4 -42.1 22 166 done -0.48 0.12 0.141 2090 258.3 2.15 0.030 2019 654.0 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - 25.67 26.00 -
493 135.8 -21.0 83 500 done -0.43 0.08 0.183 2111 262.5 - - 2021 - -170.3 - - 3650 - - - - - - - - 26.22 - -
824 187.7 -14.3 144 832 roll -0.41 - - 2111 - 2.17 0.043 621 -645.2 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.16 -
857 192.0 -12.7 149 865 done -0.40 0.08 0.161 2127 200.0 2.10 0.034 2035 673.3 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
1177 223.7 -8.4 187 1185 roll -0.40 - - 2117 - 2.15 0.041 3431 649.3 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.24 -
1220 227.2 -8.6 191 1229 done -0.41 - - 2117 - 2.10 0.031 2020 -671.9 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.29 -
1529 252.9 -8.0 222 1538 roll -0.42 - - 2117 - 2.12 0.043 616 -662.3 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.24 -
1551 254.5 -7.8 224 1561 done -0.44 - - 2114 - 2.10 0.032 2026 671.4 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.32 -
1862 279.0 -8.0 255 1870 roll -0.44 - - 2105 - 2.15 0.042 3424 650.2 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.27 -
1886 280.8 -7.9 257 1893 done -0.46 - - 2105 - 2.12 0.031 2018 -663.2 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.33 -
2194 306.7 -8.2 288 2203 roll -0.46 - - 2105 - 2.12 0.043 614 -662.3 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.27 -
2227 309.3 -8.1 291 2235 done -0.48 - - 2105 - 2.10 0.032 2027 672.9 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.35 -
2537 334.6 -8.0 322 2546 roll -0.49 - - 2097 - 2.15 0.042 3429 652.1 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.28 -
2589 338.5 -7.7 327 2593 done -0.51 - - 2097 - 2.10 0.032 2024 -669.0 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.34 -
2901 363.4 -7.7 358 2903 done -0.52 - - 2096 - - - 2023 - -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
3202 387.0 -8.1 388 3203 done -0.53 - - 2096 - - - 2023 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
3503 412.8 -8.9 418 3509 done -0.54 0.08 0.124 2004 -1150.0 - - 2023 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - 26.56 - -
3812 464.2 -16.3 449 3819 done -0.50 0.28 0.116 2096 328.6 - - 2023 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - 26.11 - -
4121 488.9 -7.0 480 4130 roll -0.51 - - 2096 - 2.15 0.044 610 -657.2 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.24 -
4143 490.4 -6.9 482 4152 done -0.53 - - 2096 - 2.12 0.033 2025 667.5 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.34 -
4453 510.4 -6.1 513 4462 roll -0.54 0.08 0.124 2000 -1200.0 2.17 0.041 3437 650.7 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - 26.55 26.25 -
4515 517.1 -12.2 519 4525 done -0.52 0.25 0.106 2084 336.0 2.12 0.035 2030 -663.7 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - 26.05 26.28 -
4826 538.0 -6.3 550 4834 roll -0.53 - - 2084 - 2.17 0.047 610 -654.4 -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - 26.20 -
4850 539.5 -6.6 552 4857 done -0.54 - - 2078 - 2.12 0.034 2023 666.5 -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - 26.31 -
5159 562.5 -8.2 583 5167 roll -0.55 - - 2069 - 2.17 0.044 3432 649.3 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.23 -
5210 566.8 -8.3 588 5219 done -0.56 - - 2069 - 2.15 0.033 2020 -656.7 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - 26.29 -
5521 594.5 -8.9 619 5523 done -0.56 - - 2069 - - - 2019 - -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - - -
5830 621.4 -8.5 638 5835 roll -0.56 - - 2069 - 2.17 0.047 622 -643.8 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - 26.16 -
5871 625.1 -8.8 640 5876 done -0.57 - - 2064 - 2.12 0.035 2027 662.7 -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - 26.27 -
6190 654.1 -8.9 656 6195 roll -0.57 - - 2055 - 2.20 0.045 3437 640.9 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 26.18 -
6212 655.8 -8.7 657 6216 done -0.57 - - 2055 - 2.17 0.034 2034 -646.5 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 26.24 -
6531 684.3 -8.7 673 6532 done -0.57 - - 2055 - - - 2033 - -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6830 710.6 -8.6 688 6831 done -0.57 - - 2055 - - - 2033 - -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7131 735.7 -8.2 703 7136 roll -0.57 - - 2055 - 2.20 0.050 619 -642.7 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 26.09 -
7158 737.3 -8.2 704 7163 done -0.57 0.08 0.164 2071 200.0 2.12 0.037 2021 661.3 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - 26.10 26.22 -
7467 758.5 -6.5 719 7472 roll -0.58 - - 2062 - 2.15 0.045 3423 652.1 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - 26.15 -
7499 759.7 -6.5 720 7506 done -0.59 - - 2062 - 2.15 0.034 2020 -652.6 -170.3 - - 3610 - - - - - - - - - 26.21 -
7806 781.6 -7.0 736 7811 roll -0.59 - - 2055 - 2.22 0.044 3434 636.9 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 26.13 -
7828 783.1 -7.0 737 7832 done -0.60 - - 2055 - 2.17 0.034 2022 -650.7 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 26.18 -
8141 807.9 -8.3 753 8146 roll -0.60 - - 2055 - 2.17 0.049 614 -648.8 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 26.06 -
8168 809.7 -8.5 754 8172 done -0.60 - - 2046 - 2.17 0.036 2031 653.0 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - 26.20 -
8476 839.2 -9.5 769 8481 roll -0.60 - - 2046 - 2.20 0.049 619 -641.8 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 26.04 -
8515 843.2 -9.7 771 8521 done -0.60 0.08 0.169 2061 187.5 2.15 0.037 2022 652.6 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - 26.04 26.16 -
8837 868.9 -7.7 787 8843 roll -0.60 - - 2053 - 2.17 0.046 3432 649.8 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - 26.08 -
8865 870.4 -7.6 788 8869 done -0.61 - - 2053 - 2.17 0.034 2021 -650.2 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - 26.15 -
9170 895.4 -7.8 803 9171 done -0.61 - - 2053 - - - 2020 - -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9470 917.8 -7.2 818 9476 roll -0.61 - - 2046 - 2.22 0.045 3441 640.1 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - 26.07 -
9494 919.3 -7.2 819 9498 done -0.61 - - 2046 - 2.20 0.036 2018 -646.8 -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - 26.13 -
9805 942.3 -7.2 835 9807 done -0.61 - - 2046 - - - 2018 - -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10106 964.4 -7.6 850 10107 done -0.61 - - 2046 - - - 2018 - -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10406 988.1 -8.0 865 10411 roll -0.61 - - 2039 - 2.22 0.045 3433 637.4 -170.3 - - 3599 - - - - - - - - - 26.03 -
10428 989.7 -8.0 866 10433 done -0.61 0.05 0.181 2058 380.0 2.17 0.036 2017 -652.5 -170.3 - - 3599 - - - - - - - - 26.03 26.09 -
10443 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10443 begin apogee
10449 991.3 -8.1 867 10598 done -0.22 0.32 0.090 2180 381.2 - - 2015 - - 141.10 1.102 2947 -4.6 0.432 - - - - - - 26.03 - 23.94
10599 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10599 begin climb
10601 998.2 - 874 10760 roll 0.59 0.68 0.044 2454 402.9 2.28 0.030 3395 605.3 170.3 151.75 1.065 2250 -4.6 0.447 - - - - - - 24.95 24.44 23.61
10779 994.0 7.9 882 10793 done 0.53 0.17 0.158 2420 -200.0 2.33 0.034 1973 -610.3 179.8 6.93 0.888 2218 -4.6 0.537 - - - - - - 24.53 24.69 23.78
11109 941.9 14.3 899 11115 roll 0.48 - - 2420 - 2.22 0.032 3393 639.6 179.8 - - 2201 - - - - - - - - - 25.63 -
11142 938.6 14.3 900 11149 done 0.44 0.15 0.155 2390 -200.0 2.25 0.036 1974 -630.7 179.8 - - 2199 - - - - - - - - 25.39 25.63 -
11447 900.3 11.4 916 11453 roll 0.41 - - 2390 - 2.22 0.034 3396 640.5 179.8 - - 2197 - - - - - - - - - 25.84 -
11488 895.4 11.7 918 11494 done 0.38 0.08 0.133 2373 -212.5 2.20 0.036 1978 -644.5 179.8 - - 2196 - - - - - - - - 25.62 25.83 -
11809 863.3 9.7 934 11812 roll 0.37 - - 2372 - 2.20 0.036 3396 644.5 179.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.94 -
11851 858.7 10.1 936 11856 done 0.35 0.08 0.181 2363 -112.5 2.22 0.037 1969 -642.8 179.8 - - 2195 - - - - - - - - 25.78 25.92 -
12176 828.4 9.7 952 12181 roll 0.34 - - 2373 - 2.17 0.049 569 -645.2 179.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.91 -
12217 824.5 9.7 954 12222 done 0.33 0.08 0.166 2353 -250.0 2.10 0.027 1986 674.8 179.8 - - 2194 - - - - - - - - 25.91 26.08 -
12530 795.0 9.5 970 12536 roll 0.33 - - 2363 - 2.22 0.048 568 -638.7 179.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.94 -
12562 793.1 9.4 971 12569 done 0.33 - - 2363 - 2.10 0.028 1975 670.0 179.8 - - 2193 - - - - - - - - - 26.10 -
12870 763.2 9.0 987 12876 roll 0.32 - - 2363 - 2.15 0.040 3377 652.1 179.8 - - 2192 - - - - - - - - - 26.02 -
12913 759.3 9.4 989 12918 done 0.31 0.10 0.158 2342 -210.0 2.20 0.038 1970 -639.5 179.8 - - 2191 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
13228 736.5 6.5 1005 13287 roll 0.38 0.10 0.096 2433 910.0 2.30 0.037 3382 613.9 232.4 49.47 0.921 1992 -4.0 0.334 - - - - - - 26.35 25.46 24.65
13305 729.7 10.3 1008 13313 done 0.36 0.28 0.129 2362 -253.6 2.25 0.039 1976 -624.9 232.4 - - 1984 - - - - - - - - 25.35 25.51 -
13611 701.6 7.7 1024 13631 roll 0.38 - - 2371 - 2.25 0.047 569 -625.3 249.0 13.62 0.896 1930 -4.0 0.323 - - - - - - - 25.67 24.87
13678 696.7 7.8 1027 13696 done 0.41 - - 2371 - 2.15 0.028 1978 655.3 261.8 12.62 0.877 1883 -3.7 0.308 - - - - - - - 25.75 24.75
14016 665.7 9.5 1044 14017 done 0.41 - - 2371 - - - 1978 - 261.8 - - 1866 - - - - - - - - - - -
14314 637.1 9.5 1059 14317 roll 0.42 - - 2379 - 2.25 0.050 566 -627.6 261.8 - - 1864 - - - - - - - - - 25.87 -
14355 633.1 9.6 1061 14359 done 0.43 - - 2379 - 2.12 0.027 1976 665.1 261.8 - - 1864 - - - - - - - - - 26.03 -
14678 601.4 9.5 1077 14683 roll 0.43 - - 2387 - 2.22 0.050 566 -635.1 261.8 - - 1863 - - - - - - - - - 25.94 -
14730 596.8 9.2 1081 14736 done 0.44 - - 2387 - 2.12 0.028 1980 667.0 261.8 - - 1863 - - - - - - - - - 26.10 -
15036 567.1 9.4 1112 15037 done 0.44 - - 2387 - - - 1981 - 261.8 - - 1862 - - - - - - - - - - -
15339 539.4 8.8 1142 15348 roll 0.44 - - 2396 - 2.20 0.052 570 -641.4 261.8 - - 1862 - - - - - - - - - 25.98 -
15383 535.5 8.7 1146 15390 done 0.44 - - 2396 - 2.12 0.028 1969 659.9 261.8 - - 1862 - - - - - - - - - 26.17 -
15690 507.5 9.2 1177 15691 done 0.44 - - 2396 - - - 1969 - 261.8 - - 1861 - - - - - - - - - - -
15994 480.4 8.9 1207 16002 roll 0.44 - - 2406 - 2.17 0.050 565 -647.0 261.8 - - 1861 - - - - - - - - - 26.01 -
16024 477.2 9.5 1210 16033 done 0.44 - - 2405 - 2.10 0.027 1992 679.5 261.8 - - 1861 - - - - - - - - - 26.20 -
16336 445.0 10.9 1241 16338 done 0.43 0.08 0.181 2386 -237.5 - - 1993 - 261.8 - - 1861 - - - - - - - - 26.32 - -
16635 415.5 9.9 1271 16644 roll 0.44 - - 2395 - 2.25 0.049 564 -635.1 261.8 - - 1861 - - - - - - - - - 26.02 -
16681 411.4 9.7 1275 16687 done 0.45 - - 2395 - 2.08 0.027 1975 678.4 261.8 - - 1861 - - - - - - - - - 26.22 -
16986 380.7 9.4 1306 16988 done 0.45 - - 2395 - - - 1976 - 261.8 - - 1861 - - - - - - - - - - -
17289 353.8 8.2 1336 17296 done 0.45 - - 2395 - - - 1976 - 263.8 - - 1861 - - - - - - - - - - -
17598 328.0 8.4 1367 17607 roll 0.46 - - 2405 - 2.17 0.047 575 -645.6 263.8 - - 1862 - - - - - - - - - 26.05 -
17640 324.4 8.6 1371 17649 done 0.48 - - 2404 - 2.05 0.027 1971 681.0 263.8 - - 1862 - - - - - - - - - 26.25 -
17950 298.6 7.6 1402 17972 done 0.51 - - 2405 - - - 1971 - 285.1 20.17 0.647 1789 -3.6 0.174 - - - - - - - - 25.36
18270 274.6 8.0 1434 18273 done 0.53 - - 2404 - - - 1971 - 292.5 1.15 0.213 1759 -26.1 3.496 - - - - - - - - 25.72
18571 251.2 7.7 1464 18594 done 0.57 0.10 0.093 2490 860.0 - - 1971 - 308.7 20.02 0.613 1694 -3.2 0.138 - - - - - - 26.37 - 25.30
18895 201.5 16.1 1496 18897 done 0.53 0.22 0.125 2419 -322.7 - - 1972 - 308.7 - - 1675 - - - - - - - - 25.85 - -
19216 176.4 7.0 1554 19256 roll 0.60 0.08 0.119 2501 1025.0 2.20 0.032 3388 643.6 348.1 32.65 0.553 1523 -4.7 0.154 - - - - - - 26.35 25.92 25.27
19297 165.6 16.5 1567 19305 done 0.58 0.25 0.119 2431 -280.0 2.20 0.037 1971 -644.1 348.1 - - 1514 - - - - - - - - 25.72 25.90 -
19630 140.7 7.2 1628 19664 roll 0.65 0.10 0.094 2538 1070.0 2.20 0.045 565 -639.1 380.8 26.12 0.520 1390 -4.7 0.134 - - - - - - 26.23 25.87 25.26
19735 126.1 14.9 1645 19743 done 0.62 0.28 0.106 2448 -321.4 2.10 0.024 1988 677.6 380.8 - - 1383 - - - - - - - - 25.72 25.96 -
20066 100.7 5.8 1706 20132 roll 0.75 0.12 0.080 2566 983.3 2.25 0.044 570 -630.2 454.4 56.75 0.482 1089 -5.2 0.112 - - - - - - 26.23 25.67 25.13
20204 81.6 12.3 1729 20212 done 0.75 0.25 0.098 2483 -332.0 2.08 0.025 1975 675.5 454.4 - - 1081 - - - - - - - - 25.65 25.82 -
20536 60.2 9.1 1790 20544 done 0.84 0.12 0.090 2553 583.3 - - 1976 - 454.4 - - 1078 - - - - - - - - 26.14 - -
20869 35.5 7.1 1851 20901 roll 0.95 - - 2554 - 2.20 0.044 567 -640.5 491.0 24.50 0.177 964 -4.7 0.097 - - - - - - - 26.07 25.63
21010 22.9 10.6 1875 21018 done 1.03 0.10 0.122 2596 420.0 2.10 0.030 1973 669.5 491.0 2.53 0.151 951 -5.1 0.081 - - - - - - 26.04 26.15 25.68
21166 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21166 begin surface coast
21245 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21245 begin surface
SM 6.69 - - - - -6.55 6.05 0.023 102 -412.2 - - 1975 - 487.17 - - 968 - - - - - - - -