NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 37.83 of 350.00 AH used of 24V (89.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 90 VBD -0.59 - - 394 - - - 2401 - -116.8 -58.35 - 2897 - - - - - - - - - - -
96 3.9 -3.8 6 125 roll -0.59 12.57 0.396 3124 217.2 2.58 0.115 3822 550.8 -116.8 -7.60 - 3337 -57.9 - - - - - - - 14.09 14.28 14.53
354 57.1 -13.6 32 364 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.066 2380 -588.6 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.40 -
605 89.4 -11.1 57 613 roll -0.59 - - 3124 - 2.50 0.093 3810 572.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.42 -
845 117.4 -12.1 81 854 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.068 2397 -588.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.47 -
1094 144.3 -9.8 106 1104 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.096 3812 572.9 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.47 -
1335 167.6 -10.2 130 1344 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.070 2393 -591.2 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.51 -
1584 192.6 -10.0 155 1593 roll -0.59 - - 3124 - 2.40 0.083 993 -583.3 -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - 14.50 -
1635 197.8 -10.5 160 1644 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.079 2408 584.7 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.51 -
1886 222.9 -10.4 185 1894 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.097 3808 578.5 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.50 -
1925 226.9 -10.1 189 1934 done -0.59 - - 3124 - 2.40 0.072 2402 -585.8 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.52 -
2175 250.8 -9.1 214 2183 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.086 992 -582.6 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.51 -
2223 255.6 -9.9 219 2233 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.078 2394 572.2 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.52 -
2538 282.4 -8.7 230 2541 done -0.59 - - 3124 - - - 2396 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2834 307.2 -7.9 240 2838 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3135 331.0 -8.2 250 3138 done -0.59 - - 3124 - - - 2395 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3434 356.2 -8.5 260 3438 done -0.59 - - 3123 - - - 2396 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3734 382.4 -8.6 270 3742 roll -0.59 - - 3124 - 2.42 0.085 987 -582.2 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.55 -
3785 386.9 -9.2 275 3795 done -0.59 - - 3130 - 2.42 0.081 2400 583.9 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.55 -
4094 415.0 -9.2 286 4102 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.100 3821 575.3 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.52 -
4194 424.5 -9.5 296 4203 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.073 2403 -578.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.55 -
4515 452.1 -8.4 308 4519 done -0.59 - - 3124 - - - 2404 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
4815 477.2 -8.4 318 4818 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5115 502.5 -8.5 328 5118 done -0.59 - - 3124 - - - 2403 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5414 528.9 -8.8 338 5418 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5715 556.0 -8.9 348 5723 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.089 992 -583.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.54 -
5764 560.7 -9.5 353 5773 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.082 2407 577.6 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.54 -
6075 587.7 -8.7 364 6079 done -0.59 - - 3124 - - - 2408 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6374 613.1 -8.3 374 6378 done -0.59 - - 3124 - - - 2407 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
6675 636.7 -7.7 384 6683 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.104 3809 572.2 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.52 -
6765 643.8 -8.1 393 6773 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.079 2395 -584.3 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.54 -
7097 669.2 -7.7 406 7104 roll -0.59 - - 3124 - 2.45 0.097 985 -575.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.50 -
7144 673.2 -8.4 411 7153 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.085 2398 565.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
7457 695.8 -7.0 422 7465 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.103 3816 574.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.52 -
7554 703.3 -7.4 432 7564 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.084 2403 -565.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.50 -
7877 726.0 -7.1 444 7880 done -0.59 - - 3124 - - - 2399 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8175 747.1 -7.2 454 8178 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8475 768.6 -7.3 464 8478 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8775 790.6 -7.5 474 8778 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9075 813.9 -7.9 484 9078 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9375 836.7 -7.7 494 9382 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.093 982 -574.9 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.51 -
9435 841.5 -8.1 500 9443 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.083 2408 577.3 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.52 -
9768 865.9 -7.1 513 9775 roll -0.59 - - 3124 - 2.47 0.106 3821 572.1 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.50 -
9834 871.2 -7.7 520 9843 done -0.59 - - 3124 - 2.50 0.078 2391 -572.0 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.51 -
10158 893.6 -6.7 532 10166 roll -0.59 - - 3123 - 2.42 0.095 998 -575.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.50 -
10215 897.6 -7.2 538 10223 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.088 2407 575.1 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.51 -
10548 917.5 -5.7 551 10556 roll -0.59 - - 3123 - 2.47 0.106 3816 570.4 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.50 -
10594 920.5 -6.2 556 10605 done -0.59 - - 3124 - 2.47 0.082 2409 -569.6 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.50 -
10909 938.5 -5.9 567 10912 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11206 956.5 -6.2 577 11209 done -0.59 - - 3124 - - - 2410 - -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - - -
11506 974.9 -6.3 587 11509 done -0.59 - - 3124 - - - 2406 - -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - - -
11742 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11742 begin apogee
11751 990.7 -6.7 595 11855 done -0.25 0.40 0.198 3240 290.0 - - 2316 - - 98.70 1.922 2860 -4.7 0.451 - - - - - - 14.41 - 13.26
11858 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11859 begin climb
11862 993.7 - 598 11979 done 0.59 0.88 0.143 3513 310.2 - - 2315 - 116.8 108.32 1.890 2380 -4.4 0.436 - - - - - - 13.90 - 13.10
12259 968.6 8.0 612 12268 done 0.59 - - 3513 - - - 2316 - 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - - -
12563 945.4 7.6 622 12572 done 0.59 - - 3513 - - - 2316 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
12862 922.9 7.6 632 12872 roll 0.59 - - 3513 - 2.58 0.106 3740 551.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.41 -
12892 920.2 7.7 635 12902 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.086 2341 -571.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.40 -
13222 892.5 8.3 648 13232 roll 0.59 - - 3524 - 2.53 0.109 920 -561.7 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.42 -
13262 889.0 8.4 652 13272 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.087 2335 572.9 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.45 -
13585 860.9 8.9 664 13594 done 0.59 - - 3524 - - - 2335 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13886 834.9 8.6 674 13896 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.116 924 -553.3 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.46 -
13955 828.5 8.7 681 13965 done 0.59 - - 3519 - 2.45 0.090 2332 574.7 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.50 -
14276 799.8 9.2 693 14285 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
14578 772.8 9.1 703 14587 done 0.59 - - 3521 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14879 744.9 9.4 713 14888 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15178 717.2 9.4 723 15187 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15479 689.8 9.1 733 15488 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15778 664.2 8.4 743 15787 done 0.59 - - 3519 - - - 2331 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
16079 639.1 8.3 753 16088 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
16378 614.1 8.3 763 16388 done 0.59 - - 3520 - - - 2331 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
16679 587.9 8.8 773 16689 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.104 917 -565.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
16759 580.8 8.3 781 16770 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.086 2332 577.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
17072 554.2 8.5 792 17082 roll 0.59 - - 3522 - 2.47 0.104 3736 568.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
17111 550.2 9.2 796 17122 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.085 2324 -576.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
17435 523.7 8.4 808 17445 done 0.59 - - 3522 - - - 2323 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17735 500.4 7.8 818 17745 done 0.59 - - 3521 - - - 2323 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18035 475.3 8.4 828 18046 roll 0.59 - - 3518 - 2.50 0.108 914 -563.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
18065 472.5 8.5 831 18075 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.086 2332 578.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
18395 445.1 8.3 844 18405 roll 0.59 - - 3527 - 2.47 0.103 3741 570.4 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.49 -
18434 441.5 8.9 848 18445 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.085 2334 -574.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
18755 416.1 8.0 860 18765 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.106 915 -567.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.46 -
18785 413.7 7.8 863 18795 done 0.59 - - 3525 - 2.45 0.085 2332 578.4 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
19115 388.8 7.3 876 19125 done 0.59 - - 3522 - - - 2332 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19418 367.2 7.2 886 19428 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.102 3751 567.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
19488 361.0 9.1 893 19498 done 0.59 - - 3522 - 2.50 0.083 2317 -573.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.51 -
19808 337.1 7.2 905 19818 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.103 921 -569.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
19848 334.1 7.5 909 19858 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.083 2341 579.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
20169 311.4 7.1 921 20179 roll 0.59 - - 3522 - 2.45 0.102 3736 569.4 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.51 -
20199 309.2 7.0 924 20209 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.087 2331 -573.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.49 -
20529 286.2 6.9 937 20539 done 0.59 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
20832 264.5 7.4 947 20841 done 0.59 - - 3523 - - - 2331 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
21129 240.0 8.0 965 21140 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.101 3742 557.7 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.52 -
21171 236.4 8.7 969 21182 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.083 2316 -577.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
21422 216.6 7.6 994 21433 roll 0.59 - - 3522 - 2.53 0.099 3744 564.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.51 -
21463 213.3 8.1 998 21473 done 0.59 - - 3523 - 2.47 0.086 2326 -574.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.50 -
21713 195.9 6.3 1023 21723 done 0.61 - - 3522 - - - 2326 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
21963 179.0 7.5 1048 21975 roll 0.61 - - 3523 - 2.50 0.112 927 -559.6 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.45 -
22015 175.1 7.3 1053 22026 done 0.61 - - 3522 - 2.42 0.084 2332 580.6 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
22266 157.1 6.7 1078 22276 done 0.62 - - 3522 - - - 2331 - 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - - -
22516 141.9 5.7 1103 22526 roll 0.66 - - 3522 - 2.47 0.096 916 -572.9 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.46 -
22587 138.1 5.3 1110 22597 done 0.70 - - 3522 - 2.45 0.081 2340 581.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
22838 125.9 4.8 1135 22892 done 0.74 0.12 0.154 3577 458.3 - - 2341 - 177.3 46.78 0.864 2132 -5.0 0.138 - - - - - - 14.50 - 13.98
23134 100.0 9.9 1164 23146 roll 0.74 - - 3577 - 2.45 0.098 3736 569.4 177.3 - - 2131 - - - - - - - - - 14.39 -
23195 93.6 10.4 1170 23206 done 0.74 - - 3586 - 2.45 0.082 2332 -573.1 177.3 - - 2128 - - - - - - - - - 14.38 -
23446 70.1 7.6 1195 23455 done 0.74 - - 3587 - - - 2330 - 177.3 - - 2130 - - - - - - - - - - -
23696 52.6 6.2 1220 23708 roll 0.76 - - 3587 - 2.47 0.099 3737 569.6 177.3 - - 2130 - - - - - - - - - 14.45 -
23868 39.1 7.8 1237 23879 done 0.76 - - 3592 - 2.45 0.080 2320 -578.4 177.3 - - 2129 - - - - - - - - - 14.47 -
24120 27.5 1.1 1262 24243 roll 0.87 - - 3592 - 2.55 0.096 926 -546.7 324.5 106.75 0.718 1531 -5.6 0.040 - - - - - - - 14.15 13.86
24473 12.4 7.3 1297 24484 done 0.87 - - 3592 - 2.45 0.080 2332 573.9 324.5 - - 1530 - - - - - - - - - 14.33 -
24600 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24600 begin surface coast
24661 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24662 begin surface
SM 2.60 - - - - -9.10 9.23 0.076 398 43.1 0.12 0.165 2416 11550.0 375.06 21.40 0.106 1328 62.1 -0.156 - - - - - -