Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 159 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 60.87 of 310.00 AH used of 24V (80.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.0 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 71 VBD -0.78 - - 112 - - - 2162 - -194.6 -54.22 - 3190 - - - - - - - - - - -
73 3.4 -8.0 8 102 roll -0.78 8.65 0.478 2529 279.4 2.35 0.076 3542 587.2 -194.6 -9.65 - 3785 -61.7 - - - - - - - 14.37 14.71 14.92
191 32.3 -21.2 29 200 done -0.78 0.05 0.301 2547 360.0 2.28 0.029 2135 -617.1 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - 14.49 14.74 -
446 85.1 -19.9 78 454 roll -0.78 - - 2547 - 2.28 0.048 757 -604.4 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.76 -
486 93.2 -19.2 85 495 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.036 2130 618.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.76 -
742 152.6 -20.9 134 749 roll -0.78 - - 2529 - 2.38 0.057 3566 603.4 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.81 -
833 171.3 -19.2 151 840 done -0.78 0.03 0.376 2539 333.3 2.28 0.028 2149 -621.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.57 14.83 -
1087 208.6 -14.0 200 1093 done -0.78 - - 2539 - - - 2148 - -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - - -
1338 244.9 -16.2 249 1346 roll -0.78 - - 2530 - 2.38 0.057 3565 595.4 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.83 -
1363 248.9 -16.1 253 1372 done -0.78 0.03 0.387 2541 366.7 2.28 0.029 2150 -620.6 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - 14.59 14.85 -
1621 294.3 -18.7 279 1631 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.049 746 -632.4 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.84 -
1656 301.3 -17.5 286 1664 done -0.78 - - 2534 - 2.25 0.035 2148 623.1 -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - 14.85 -
1904 341.0 -14.6 311 1906 done -0.78 - - 2534 - - - 2148 - -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - - -
2144 372.6 -13.6 335 2145 done -0.78 - - 2534 - - - 2148 - -194.6 - - 3786 - - - - - - - - - - -
2384 404.9 -13.4 359 2388 roll -0.78 - - 2533 - 2.25 0.053 744 -624.0 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - - 14.95 -
2400 407.1 -13.7 362 2404 done -0.78 0.10 0.344 2551 180.0 2.20 0.037 2151 639.5 -194.6 - - 3785 - - - - - - - - 14.73 14.98 -
2645 436.0 -12.4 387 2649 roll -0.78 - - 2552 - 2.22 0.049 753 -629.7 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.97 -
2660 438.0 -12.4 390 2665 done -0.78 - - 2544 - 2.20 0.037 2157 638.2 -194.6 - - 3784 - - - - - - - - - 14.99 -
2912 466.9 -11.8 416 2921 roll -0.78 - - 2534 - 2.25 0.057 3546 617.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.95 -
2983 475.5 -11.6 430 2987 done -0.78 - - 2534 - 2.17 0.028 2146 -645.2 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 15.02 -
3229 505.9 -12.0 455 3238 roll -0.78 - - 2534 - 2.22 0.051 756 -626.1 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.97 -
3263 510.4 -11.9 462 3271 done -0.78 0.10 0.353 2550 160.0 2.20 0.036 2156 636.4 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.72 15.00 -
3511 535.2 -10.1 487 3512 done -0.78 - - 2551 - - - 2156 - -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - - -
3750 563.0 -12.0 511 3754 roll -0.78 - - 2542 - 2.28 0.057 3549 611.0 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.95 -
3808 569.7 -11.7 522 3816 done -0.78 - - 2541 - 2.20 0.028 2140 -640.5 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - - 15.02 -
4057 599.1 -11.3 548 4065 roll -0.78 - - 2532 - 2.33 0.060 3545 603.0 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - 14.95 -
4105 604.9 -10.7 558 4110 done -0.78 0.05 0.432 2545 260.0 2.20 0.028 2141 -638.2 -194.6 - - 3776 - - - - - - - - 14.73 15.02 -
4357 631.1 -10.7 572 4358 done -0.78 - - 2545 - - - 2141 - -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - - -
4597 660.4 -13.1 584 4601 roll -0.78 - - 2537 - 2.33 0.060 3545 602.6 -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - 14.95 -
4646 667.4 -13.8 594 4654 done -0.78 - - 2537 - 2.20 0.028 2151 -633.6 -194.6 - - 3772 - - - - - - - - - 15.02 -
4894 699.6 -12.5 607 4895 done -0.78 - - 2537 - - - 2150 - -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - - -
5134 726.5 -10.5 619 5140 roll -0.78 - - 2528 - 2.33 0.060 3549 600.4 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - - 14.95 -
5186 732.2 -10.5 630 5194 done -0.78 0.08 0.353 2548 250.0 2.22 0.029 2141 -634.2 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - 14.74 15.02 -
5433 756.8 -10.4 643 5434 done -0.78 - - 2548 - - - 2141 - -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - - -
5673 785.5 -12.7 655 5674 done -0.78 - - 2548 - - - 2141 - -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - - -
5913 816.6 -12.8 667 5917 roll -0.78 - - 2539 - 2.35 0.061 3546 597.9 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.95 -
5957 822.5 -12.7 676 5962 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.030 2151 -634.1 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 15.02 -
6209 853.0 -11.8 690 6214 roll -0.78 - - 2539 - 2.28 0.054 754 -612.7 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - - 14.96 -
6239 856.7 -12.2 696 6247 done -0.78 0.05 0.454 2544 100.0 2.22 0.040 2154 630.6 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.71 14.99 -
6486 880.0 -8.4 709 6487 done -0.78 - - 2544 - - - 2154 - -194.6 - - 3759 - - - - - - - - - - -
6726 895.2 -5.9 721 6727 done -0.78 - - 2544 - - - 2154 - -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - - -
6966 910.7 -7.2 733 6972 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.063 3545 604.8 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.92 -
7008 914.2 -7.8 742 7013 done -0.78 - - 2536 - 2.25 0.030 2156 -617.3 -194.6 - - 3756 - - - - - - - - - 14.97 -
7265 938.0 -10.0 757 7270 roll -0.78 - - 2536 - 2.30 0.055 749 -611.7 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - 14.94 -
7330 945.0 -11.1 770 7335 done -0.78 0.08 0.389 2548 150.0 2.22 0.040 2148 630.2 -194.6 - - 3755 - - - - - - - - 14.66 14.97 -
7580 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7580 begin apogee
7585 970.7 -10.6 784 7872 done -0.17 0.55 0.242 2746 360.0 - - 1906 - - 283.38 1.561 2988 -2.7 0.306 - - - - - - 14.68 - 13.64
7873 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7873 begin climb
7874 988.0 - 798 8094 roll 0.78 0.80 0.143 3062 395.0 2.38 0.067 593 -551.7 194.6 208.50 1.786 2182 -3.9 0.389 - - - - - - 14.16 14.04 13.46
8165 967.1 12.4 859 8169 done 0.78 - - 3062 - 2.25 0.037 1941 599.1 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.36 -
8422 931.2 14.4 874 8423 done 0.78 - - 3062 - - - 1940 - 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - - -
8661 895.0 15.9 886 8666 roll 0.78 - - 3062 - 2.38 0.062 3359 596.2 194.6 - - 2161 - - - - - - - - - 14.76 -
8706 887.3 16.8 895 8711 done 0.78 0.08 0.473 3054 -100.0 2.25 0.039 1989 -608.9 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.52 14.79 -
8958 849.6 14.9 909 8964 roll 0.78 - - 3063 - 2.42 0.070 543 -597.5 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.81 -
9066 833.1 15.5 931 9070 done 0.78 - - 3063 - 2.28 0.040 1957 620.2 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.87 -
9318 795.8 14.8 945 9322 roll 0.78 - - 3063 - 2.33 0.063 3352 598.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.85 -
9377 786.3 15.3 957 9382 done 0.78 0.08 0.460 3056 -87.5 2.30 0.040 1951 -609.1 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.59 14.89 -
9634 750.1 14.4 972 9635 done 0.78 - - 3056 - - - 1950 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - - -
9874 715.6 13.9 984 9878 roll 0.78 - - 3056 - 2.38 0.058 3360 592.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.90 -
9953 704.0 14.1 1000 9957 done 0.78 - - 3064 - 2.30 0.036 1949 -613.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.92 -
10212 671.6 11.8 1015 10217 roll 0.78 - - 3075 - 2.30 0.063 546 -610.0 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.87 -
10243 667.3 12.7 1022 10251 done 0.78 0.10 0.400 3050 -250.0 2.30 0.038 1976 621.7 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.60 14.92 -
10490 640.4 10.3 1035 10491 done 0.78 - - 3050 - - - 1977 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
10730 615.4 10.9 1047 10734 roll 0.78 - - 3050 - 2.25 0.057 3346 608.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.91 -
10790 607.8 12.8 1059 10794 done 0.78 - - 3059 - 2.28 0.035 1939 -617.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.95 -
11042 576.2 13.1 1082 11046 roll 0.78 - - 3059 - 2.35 0.056 3354 602.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.90 -
11065 572.6 14.1 1087 11073 done 0.78 0.05 0.360 3051 -160.0 2.33 0.035 1953 -601.3 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.55 14.84 -
11313 541.1 12.5 1112 11317 roll 0.78 - - 3061 - 2.33 0.062 546 -603.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.89 -
11417 527.6 12.9 1133 11424 done 0.78 - - 3061 - 2.22 0.037 1950 632.4 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.94 -
11665 498.2 11.1 1158 11674 roll 0.78 - - 3061 - 2.33 0.057 3354 602.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.88 -
11779 485.6 10.4 1181 11788 done 0.78 0.08 0.428 3054 -87.5 2.28 0.035 1947 -617.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.59 14.92 -
12026 461.1 9.1 1206 12028 done 0.85 - - 3054 - - - 1947 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
12266 436.2 11.9 1230 12270 roll 0.85 - - 3054 - 2.33 0.055 3354 603.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.88 -
12290 432.9 13.0 1235 12297 done 0.85 - - 3063 - 2.33 0.034 1948 -603.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.85 -
12538 402.2 12.4 1260 12542 roll 0.85 - - 3073 - 2.30 0.060 549 -608.3 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.88 -
12609 393.5 11.8 1274 12613 done 0.85 - - 3073 - 2.22 0.035 1962 636.5 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.93 -
12855 362.6 12.8 1299 12864 roll 0.85 - - 3074 - 2.28 0.055 3347 607.5 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.88 -
12885 358.5 12.9 1305 12890 done 0.85 - - 3083 - 2.25 0.034 1951 -620.4 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.92 -
13131 328.8 11.4 1330 13135 roll 0.85 - - 3093 - 2.33 0.060 540 -605.6 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.88 -
13173 323.9 11.7 1338 13183 done 0.85 0.05 0.339 3076 -340.0 2.22 0.034 1961 640.1 194.6 - - 2155 - - - - - - - - 14.51 14.93 -
13422 297.6 10.4 1364 13423 done 0.85 - - 3075 - - - 1961 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
13662 271.0 10.6 1388 13666 roll 0.85 - - 3075 - 2.25 0.053 3343 614.2 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.88 -
13700 267.2 10.1 1395 13710 done 0.85 - - 3084 - 2.25 0.033 1938 -624.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.92 -
13951 245.3 8.1 1426 13959 done 0.99 0.10 0.221 3140 560.0 - - 1937 - 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.82 - -
14205 212.0 14.4 1475 14213 roll 0.99 0.10 0.390 3117 -230.0 2.35 0.048 3341 597.4 194.6 - - 2157 - - - - - - - - 14.54 14.84 -
14399 189.0 9.5 1512 14407 done 1.03 - - 3125 - 2.30 0.033 1954 -603.0 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.82 -
14655 168.7 8.6 1561 14663 roll 1.14 0.12 0.190 3194 575.0 2.35 0.048 3351 594.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.73 14.81 -
14737 158.4 13.3 1576 14745 done 1.14 0.08 0.351 3168 -325.0 2.33 0.033 1948 -602.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.43 14.81 -
14991 131.3 9.9 1625 14998 roll 1.14 - - 3180 - 2.35 0.056 524 -606.0 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.79 -
15118 118.2 10.5 1649 15126 done 1.14 0.03 0.412 3170 -333.3 2.30 0.031 1964 626.1 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.52 14.81 -
15373 96.1 7.7 1698 15382 roll 1.30 0.12 0.194 3249 658.3 2.35 0.053 539 -606.4 194.6 - - 2161 - - - - - - - - 14.69 14.80 -
15455 87.9 10.6 1713 15463 done 1.30 0.08 0.382 3226 -287.5 2.25 0.031 1955 629.3 194.6 - - 2162 - - - - - - - - 14.42 14.78 -
15708 57.4 14.1 1762 15716 roll 1.30 - - 3227 - 2.28 0.049 3327 601.8 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.78 -
15754 49.9 16.3 1770 15763 done 1.30 0.03 0.457 3229 - 2.25 0.031 1951 -611.6 194.6 - - 2164 - - - - - - - - 14.51 14.79 -
16010 17.7 7.1 1819 16059 roll 1.42 0.08 0.267 3280 637.5 2.35 0.055 539 -600.9 281.0 42.15 0.188 1840 -7.7 0.132 - - - - - - 14.74 14.81 14.65
16135 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16136 begin surface coast
16153 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16153 begin surface
SM 0.81 - - - - -8.23 7.55 0.098 137 18.1 2.58 0.034 2126 -3345.0 400.08 62.25 0.154 1354 21.7 -0.012 - - - - - -