NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 159 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.55 of 350.00 AH used of 24V (89.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 63 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 90 VBD -0.59 - - 398 - - - 2398 - -116.8 -58.25 - 2907 - - - - - - - - - - -
95 4.1 -4.4 6 130 roll -0.59 12.65 0.399 3127 215.7 2.53 0.105 989 -556.9 -116.8 -7.10 - 3340 -61.0 - - - - - - - 14.09 14.31 14.54
361 59.2 -13.3 33 371 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.077 2409 579.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.38 -
611 90.5 -12.5 58 622 roll -0.59 - - 3128 - 2.45 0.080 986 -580.8 -116.8 - - 3347 - - - - - - - - - 14.45 -
751 108.2 -12.6 72 762 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.078 2399 583.9 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.46 -
1003 137.1 -10.8 97 1014 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.096 3807 574.7 -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - 14.47 -
1063 143.7 -10.6 103 1074 done -0.59 - - 3127 - 2.38 0.069 2396 -592.9 -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - 14.50 -
1314 168.0 -9.4 128 1326 roll -0.59 - - 3127 - 2.40 0.084 989 -586.2 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.50 -
1406 177.0 -9.9 137 1417 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.077 2409 586.8 -116.8 - - 3346 - - - - - - - - - 14.50 -
1657 200.2 -9.3 162 1667 done -0.59 - - 3127 - - - 2408 - -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - - -
1906 223.9 -9.2 187 1917 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.099 3811 579.8 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.52 -
1977 230.9 -9.6 194 1987 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.072 2390 -592.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.54 -
2248 255.7 -9.0 217 2258 roll -0.59 - - 3127 - 2.40 0.086 983 -586.2 -116.8 - - 3344 - - - - - - - - - 14.54 -
2307 261.3 -9.5 223 2317 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.077 2401 586.0 -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - 14.54 -
2637 290.1 -8.7 236 2648 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.099 3810 575.1 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.54 -
2687 294.9 -9.7 241 2698 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.073 2400 -587.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.56 -
3001 321.1 -8.2 252 3010 done -0.59 - - 3126 - - - 2402 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
3297 344.9 -8.0 262 3307 done -0.59 - - 3128 - - - 2402 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
3598 369.1 -8.2 272 3608 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.099 3808 573.9 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.55 -
3667 375.1 -8.6 279 3677 done -0.59 - - 3127 - 2.40 0.073 2399 -587.1 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.57 -
3991 401.7 -8.1 291 4001 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.087 985 -584.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.57 -
4090 410.7 -8.7 301 4100 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.081 2398 583.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.58 -
4412 436.1 -7.7 313 4422 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.100 3825 577.7 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.54 -
4461 440.4 -8.9 318 4471 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.075 2395 -590.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.57 -
4776 465.2 -8.0 329 4786 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.093 987 -581.8 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.54 -
4875 474.0 -8.6 339 4885 done -0.59 - - 3132 - 2.45 0.083 2416 583.3 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.57 -
5196 498.8 -7.4 351 5205 done -0.59 - - 3123 - - - 2415 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
5496 522.0 -7.8 361 5506 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.103 3809 576.0 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.56 -
5536 525.3 -8.3 365 5547 done -0.59 - - 3127 - 2.38 0.077 2404 -590.3 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.54 -
5860 550.0 -7.6 377 5870 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.090 982 -580.4 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.53 -
5920 555.3 -8.8 383 5930 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.083 2397 584.7 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.54 -
6250 580.7 -7.3 396 6259 done -0.59 - - 3127 - - - 2394 - -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - - -
6550 600.9 -6.6 406 6560 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.089 991 -579.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.54 -
6599 604.1 -7.2 411 6610 done -0.59 - - 3124 - 2.42 0.083 2400 582.2 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.55 -
6913 624.8 -6.9 422 6923 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.103 3824 576.5 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.55 -
6983 630.3 -7.7 429 6993 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.078 2388 -586.1 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.58 -
7303 655.5 -8.2 441 7312 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7603 679.4 -7.9 451 7613 done -0.59 - - 3127 - - - 2384 - -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - - -
7903 701.3 -7.0 461 7913 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.093 981 -579.8 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.54 -
7952 704.9 -7.6 466 7963 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.083 2405 581.2 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.55 -
8266 726.0 -6.9 477 8276 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.104 3814 570.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.54 -
8326 730.4 -7.0 483 8336 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.080 2391 -580.8 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.57 -
8656 753.2 -6.8 496 8666 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.101 999 -568.2 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.52 -
8716 757.7 -7.6 502 8727 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.087 2404 573.5 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.54 -
9046 780.8 -7.0 515 9056 done -0.59 - - 3127 - - - 2407 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
9347 801.5 -6.9 525 9357 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.106 3814 574.3 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.53 -
9407 805.8 -7.1 531 9417 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.081 2403 -583.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.54 -
9737 827.5 -6.7 544 9747 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.094 988 -577.6 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.53 -
9798 831.6 -6.9 550 9808 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.087 2399 575.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
10127 852.1 -6.1 563 10137 roll -0.59 - - 3127 - 2.47 0.105 3817 574.1 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
10206 857.1 -6.2 571 10217 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.086 2392 -576.9 -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - 14.52 -
10521 875.8 -6.1 582 10530 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
10820 894.9 -6.5 592 10830 done -0.59 - - 3127 - - - 2391 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
11121 915.4 -7.0 602 11130 done -0.59 - - 3127 - - - 2387 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
11420 935.9 -6.9 612 11430 done -0.59 - - 3126 - - - 2390 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11721 956.5 -6.8 622 11730 done -0.59 - - 3127 - - - 2390 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
12020 977.7 -7.0 632 12030 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.097 983 -574.3 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.52 -
12060 980.8 -7.4 636 12070 done -0.59 - - 3127 - 2.47 0.087 2407 576.5 -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - 14.52 -
12197 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12197 begin apogee
12205 990.5 -6.9 642 12313 done -0.25 0.40 0.199 3244 292.5 - - 2320 - - 100.28 1.929 2857 -4.7 0.450 - - - - - - 14.43 - 13.26
12315 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12315 begin climb
12319 993.4 - 645 12435 done 0.59 0.85 0.141 3510 312.9 - - 2319 - 116.8 107.40 1.895 2383 -4.4 0.433 - - - - - - 13.90 - 13.10
12715 965.4 8.9 661 12724 done 0.59 - - 3510 - - - 2320 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
13018 939.3 8.6 671 13028 roll 0.59 - - 3519 - 2.50 0.106 924 -558.4 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 14.31 -
13057 935.5 8.7 675 13067 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.089 2332 570.0 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - 14.36 -
13378 907.2 8.9 687 13388 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.107 3751 560.9 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.40 -
13427 902.4 10.1 692 13439 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.087 2339 -571.7 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - 14.41 -
13741 874.3 9.2 703 13750 done 0.59 - - 3520 - - - 2338 - 116.8 - - 2376 - - - - - - - - - - -
14041 846.6 9.3 713 14051 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.107 3739 553.8 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.48 -
14081 842.1 10.5 717 14091 done 0.59 - - 3519 - 2.47 0.088 2323 -573.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.50 -
14401 810.9 9.8 729 14410 done 0.59 - - 3520 - - - 2323 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
14704 782.0 9.5 739 14714 done 0.59 - - 3517 - - - 2323 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
15004 754.3 9.2 749 15014 roll 0.59 - - 3519 - 2.55 0.107 3748 558.8 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.50 -
15064 747.7 11.0 755 15074 done 0.59 - - 3520 - 2.50 0.090 2332 -566.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.52 -
15394 715.8 9.6 768 15403 done 0.59 - - 3521 - - - 2331 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15697 688.1 9.0 778 15707 roll 0.59 - - 3521 - 2.53 0.108 3743 558.1 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.54 -
15727 684.9 9.6 781 15737 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.088 2321 -575.7 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
16057 653.9 9.2 794 16066 done 0.59 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
16359 627.4 8.6 804 16369 done 0.59 - - 3522 - - - 2322 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16660 602.3 8.3 814 16669 done 0.59 - - 3522 - - - 2321 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
16960 577.7 8.3 824 16970 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.106 3754 562.0 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.52 -
17010 572.9 9.1 829 17021 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.085 2330 -576.5 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
17323 547.5 8.1 840 17332 done 0.59 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17623 523.1 8.0 850 17632 done 0.59 - - 3522 - - - 2330 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
17923 498.9 8.1 860 17932 done 0.59 - - 3522 - - - 2334 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
18223 473.6 8.5 870 18233 roll 0.59 - - 3521 - 2.53 0.104 3748 558.9 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
18293 466.7 9.9 877 18303 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.085 2326 -575.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
18613 439.5 8.5 889 18623 roll 0.59 - - 3522 - 2.55 0.103 3752 559.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.52 -
18653 435.9 8.6 893 18663 done 0.59 - - 3522 - 2.47 0.085 2325 -577.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
18974 410.7 7.8 905 18983 done 0.59 - - 3522 - - - 2325 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19276 387.6 7.7 915 19285 done 0.59 - - 3522 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
19577 366.0 6.7 925 19587 roll 0.60 - - 3522 - 2.53 0.103 3748 560.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
19667 358.4 8.8 934 19677 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.086 2322 -577.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.53 -
19997 334.7 7.4 947 20007 roll 0.60 - - 3518 - 2.53 0.102 3748 563.6 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
20058 329.6 8.7 953 20068 done 0.60 - - 3519 - 2.47 0.087 2328 -574.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
20387 305.4 7.2 966 20397 done 0.60 - - 3522 - - - 2327 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
20691 283.9 7.1 976 20700 done 0.60 - - 3522 - - - 2328 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
20991 262.4 7.0 986 21001 roll 0.60 - - 3525 - 2.47 0.101 914 -572.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.47 -
21070 256.8 6.8 994 21081 done 0.62 - - 3522 - 2.45 0.083 2337 580.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.53 -
21382 236.5 6.5 1017 21392 roll 0.63 - - 3522 - 2.45 0.100 3739 572.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
21442 232.1 7.6 1023 21453 done 0.63 - - 3522 - 2.45 0.085 2322 -578.4 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.53 -
21694 216.1 6.1 1048 21705 done 0.65 - - 3524 - - - 2323 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
21946 200.0 6.7 1073 21956 roll 0.67 - - 3522 - 2.47 0.104 919 -568.4 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
21987 197.3 6.4 1077 21997 done 0.69 - - 3522 - 2.42 0.083 2331 583.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
22237 181.7 5.8 1102 22249 roll 0.72 0.10 0.177 3563 410.0 2.47 0.096 3746 572.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - 14.50 14.50 -
22299 176.7 8.8 1108 22311 done 0.72 - - 3573 - 2.45 0.083 2334 -576.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
22551 156.0 8.6 1133 22562 roll 0.72 - - 3579 - 2.47 0.098 915 -574.5 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.48 -
22602 151.5 8.6 1138 22613 done 0.72 - - 3579 - 2.42 0.081 2330 584.7 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.51 -
22853 132.0 7.1 1163 22864 roll 0.72 - - 3580 - 2.47 0.098 3743 572.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.50 -
23055 117.4 6.5 1183 23068 done 0.73 0.12 0.288 3562 -150.0 2.45 0.084 2332 -575.9 116.8 - - 2368 - - - - - - - - 14.35 14.47 -
23309 106.2 4.5 1208 23370 roll 0.78 - - 3562 - 2.58 0.096 914 -549.6 183.6 51.10 0.843 2107 -5.1 0.120 - - - - - - - 14.30 13.97
23605 81.8 8.5 1237 23615 done 0.78 - - 3562 - 2.45 0.079 2330 578.0 183.6 - - 2107 - - - - - - - - - 14.40 -
23856 64.3 5.8 1262 23867 roll 0.81 - - 3563 - 2.47 0.093 914 -573.3 183.6 - - 2108 - - - - - - - - - 14.40 -
23940 59.8 5.4 1270 23951 done 0.85 0.12 0.154 3611 400.0 2.45 0.078 2342 582.9 183.6 - - 2107 - - - - - - - - 14.45 14.45 -
24191 42.3 6.6 1295 24202 roll 0.87 - - 3611 - 2.45 0.096 3742 571.4 183.6 - - 2108 - - - - - - - - - 14.45 -
24432 32.0 1.5 1319 24547 done 0.96 - - 3617 - 2.45 0.078 2315 -582.4 322.1 101.93 0.725 1543 -5.5 0.046 - - - - - - - 14.50 13.86
24787 9.8 9.2 1354 24798 roll 0.96 - - 3617 - 2.45 0.092 918 -570.2 322.1 - - 1538 - - - - - - - - - 14.32 -
24855 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24855 begin surface coast
24896 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24896 begin surface
SM 1.93 - - - - -9.11 9.23 0.068 394 42.7 2.65 0.082 2400 710.9 375.06 21.92 0.104 1329 60.6 -0.115 - - - - - -