NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 158 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.28 of 350.00 AH used of 24V (89.35% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.6 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 90 VBD -0.59 - - 391 - - - 2383 - -116.8 -58.72 - 2684 - - - - - - - - - - -
95 3.2 -2.5 6 130 roll -0.59 12.57 0.396 3127 217.7 2.45 0.104 985 -570.6 -116.8 -12.80 - 3336 -50.9 - - - - - - - 14.10 14.32 14.55
320 44.6 -14.6 29 329 done -0.59 - - 3124 - 2.45 0.078 2398 576.7 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.38 -
570 77.0 -12.3 54 578 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.080 992 -581.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.43 -
660 88.3 -12.3 63 669 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.078 2398 581.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.44 -
911 118.0 -12.1 88 920 done -0.59 - - 3127 - - - 2398 - -116.8 - - 3345 - - - - - - - - - - -
1160 146.2 -10.6 113 1169 roll -0.59 - - 3126 - 2.47 0.096 3825 577.7 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.48 -
1260 157.0 -10.7 123 1269 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.068 2389 -593.4 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.50 -
1510 182.7 -9.7 148 1518 done -0.59 - - 3127 - - - 2385 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
1760 205.2 -8.8 173 1769 roll -0.59 - - 3126 - 2.38 0.083 998 -582.8 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.52 -
1851 213.3 -9.1 182 1860 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.079 2416 586.0 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.52 -
2100 235.3 -8.8 207 2108 done -0.59 - - 3127 - - - 2415 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2360 258.3 -8.8 227 2363 done -0.59 - - 3127 - - - 2415 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2660 284.8 -9.0 237 2667 roll -0.59 - - 3127 - 2.42 0.084 1001 -584.3 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.53 -
2729 291.6 -9.7 244 2738 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.081 2398 570.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.53 -
3052 322.1 -9.4 256 3060 roll -0.59 - - 3122 - 2.45 0.099 3809 575.9 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.53 -
3089 325.8 -9.4 260 3098 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.071 2406 -579.8 -116.8 - - 3338 - - - - - - - - - 14.55 -
3413 354.6 -8.9 272 3421 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.085 987 -586.4 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.54 -
3480 361.3 -9.4 279 3488 done -0.59 - - 3127 - 2.42 0.080 2398 583.1 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.54 -
3804 388.6 -8.5 291 3812 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.086 989 -582.2 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.54 -
3852 393.1 -9.0 296 3861 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.080 2414 581.6 -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - 14.54 -
4165 418.6 -8.1 307 4172 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.102 3808 569.0 -116.8 - - 3335 - - - - - - - - - 14.54 -
4231 424.5 -8.6 314 4240 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.077 2402 -573.9 -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - 14.52 -
4555 450.8 -8.1 326 4562 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.090 982 -579.6 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.52 -
4631 457.6 -8.4 334 4641 done -0.59 - - 3130 - 2.50 0.081 2404 568.8 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.51 -
4945 481.9 -7.6 345 4953 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.103 3804 571.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.52 -
5033 489.0 -7.9 354 5040 done -0.59 - - 3126 - 2.42 0.079 2390 -584.3 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.54 -
5365 513.4 -7.4 367 5372 roll -0.59 - - 3127 - 2.45 0.103 993 -570.2 -116.8 - - 3334 - - - - - - - - - 14.53 -
5432 518.8 -8.0 374 5440 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.085 2419 577.3 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.54 -
5752 541.7 -7.2 386 5760 roll -0.59 - - 3126 - 2.42 0.103 3807 573.6 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.52 -
5832 548.0 -7.9 394 5841 done -0.59 - - 3126 - 2.45 0.080 2404 -572.7 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.52 -
6145 571.5 -7.5 405 6153 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.091 990 -577.1 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.53 -
6251 580.7 -8.6 416 6262 done -0.59 - - 3123 - 2.50 0.083 2396 562.4 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.51 -
6565 606.4 -8.3 427 6569 done -0.59 - - 3126 - - - 2406 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6863 631.7 -8.6 437 6866 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7163 656.3 -8.0 447 7166 done -0.59 - - 3126 - - - 2399 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7463 680.0 -7.7 457 7466 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7763 701.2 -7.0 467 7766 done -0.59 - - 3126 - - - 2397 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
8063 722.3 -7.0 477 8066 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8363 743.2 -6.9 487 8366 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8663 765.2 -7.6 497 8666 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8962 788.6 -7.8 507 8965 done -0.59 - - 3126 - - - 2398 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
9263 811.7 -7.8 517 9271 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.092 989 -575.1 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.52 -
9342 818.7 -8.7 525 9351 done -0.59 - - 3131 - 2.47 0.085 2409 574.9 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.55 -
9655 843.9 -8.1 536 9658 done -0.59 - - 3126 - - - 2408 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
9952 867.0 -7.6 546 9955 done -0.59 - - 3126 - - - 2408 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10253 888.0 -6.7 556 10257 done -0.59 - - 3126 - - - 2406 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
10552 906.5 -5.9 566 10555 done -0.59 - - 3127 - - - 2408 - -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - - -
10853 924.2 -5.9 576 10856 done -0.59 - - 3126 - - - 2408 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
11152 941.7 -5.9 586 11160 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.096 989 -567.6 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.51 -
11212 945.5 -6.5 592 11221 done -0.59 - - 3126 - 2.47 0.090 2400 571.3 -116.8 - - 3323 - - - - - - - - - 14.50 -
11546 965.1 -6.0 605 11553 roll -0.59 - - 3126 - 2.50 0.108 3816 566.4 -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - 14.49 -
11603 968.8 -6.1 611 11611 done -0.59 - - 3127 - 2.45 0.079 2388 -582.9 -116.8 - - 3322 - - - - - - - - - 14.52 -
11936 989.2 -6.2 624 11944 roll -0.59 - - 3126 - 2.45 0.099 995 -568.6 -116.8 - - 3321 - - - - - - - - - 14.49 -
11949 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11949 begin apogee
11959 990.4 -6.1 626 12064 done -0.25 0.40 0.202 3241 287.5 - - 2334 - - 99.65 1.918 2857 -4.7 0.450 - - - - - - 14.40 - 13.25
12067 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12068 begin climb
12071 993.0 - 629 12198 roll 0.59 0.85 0.142 3508 314.1 2.70 0.107 3732 517.8 116.8 107.80 1.883 2376 -4.5 0.441 - - - - - - 13.89 13.67 13.09
12228 984.9 8.5 647 12238 done 0.59 - - 3507 - 2.55 0.087 2344 -544.3 116.8 - - 2375 - - - - - - - - - 13.87 -
12558 955.0 8.8 660 12567 done 0.59 - - 3508 - - - 2340 - 116.8 - - 2374 - - - - - - - - - - -
12861 928.5 8.9 670 12870 done 0.59 - - 3508 - - - 2340 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
13161 901.6 9.2 680 13170 done 0.59 - - 3513 - - - 2340 - 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - - -
13460 874.5 9.0 690 13470 done 0.59 - - 3508 - - - 2340 - 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - - -
13761 847.4 9.1 700 13771 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.106 3743 561.2 116.8 - - 2371 - - - - - - - - - 14.49 -
13800 843.4 9.3 704 13811 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.084 2319 -576.5 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.50 -
14121 815.4 8.4 716 14130 done 0.59 - - 3508 - - - 2319 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14424 791.1 8.2 726 14433 done 0.59 - - 3508 - - - 2318 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
14724 766.6 8.2 736 14733 done 0.59 - - 3508 - - - 2323 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
15024 742.5 7.9 746 15034 roll 0.59 - - 3508 - 2.53 0.106 3741 560.5 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.52 -
15073 737.7 9.4 751 15083 done 0.59 - - 3505 - 2.45 0.085 2329 -576.3 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.53 -
15386 712.1 8.3 762 15395 done 0.59 - - 3508 - - - 2328 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
15686 686.7 8.6 772 15697 roll 0.59 - - 3514 - 2.53 0.106 3745 560.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
15726 682.5 9.3 776 15736 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.086 2329 -578.0 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.53 -
16049 654.8 8.5 788 16060 roll 0.59 - - 3508 - 2.53 0.106 3749 561.3 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
16088 650.9 9.3 792 16099 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.087 2334 -572.9 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.53 -
16409 624.7 8.1 804 16419 roll 0.59 - - 3508 - 2.53 0.106 3751 560.1 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
16448 621.1 9.2 808 16459 done 0.59 - - 3514 - 2.50 0.088 2317 -573.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
16769 594.5 8.2 820 16779 done 0.59 - - 3502 - - - 2318 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17072 570.1 8.2 830 17082 done 0.59 - - 3509 - - - 2317 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
17372 545.9 7.9 840 17383 roll 0.59 - - 3508 - 2.53 0.103 3740 562.5 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
17402 543.1 8.0 843 17412 done 0.59 - - 3512 - 2.45 0.082 2322 -578.8 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.54 -
17732 516.2 8.1 856 17742 done 0.59 - - 3512 - - - 2320 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18035 492.6 7.9 866 18045 done 0.59 - - 3513 - - - 2325 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
18336 469.0 7.8 876 18346 roll 0.59 - - 3519 - 2.47 0.102 920 -568.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
18375 465.3 8.1 880 18386 done 0.59 - - 3515 - 2.45 0.085 2334 577.1 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
18696 438.4 8.6 892 18706 roll 0.59 - - 3519 - 2.47 0.103 3746 571.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
18775 430.8 9.9 900 18787 done 0.59 - - 3520 - 2.47 0.083 2316 -578.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
19090 403.1 9.2 911 19100 roll 0.59 - - 3519 - 2.53 0.102 3746 565.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
19139 397.9 9.9 916 19151 done 0.59 - - 3517 - 2.45 0.083 2332 -577.1 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
19453 372.5 7.8 927 19463 done 0.59 - - 3520 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
19753 349.4 7.7 937 19763 done 0.59 - - 3519 - - - 2332 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
20053 326.5 7.6 947 20063 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.100 912 -568.0 116.8 - - 2364 - - - - - - - - - 14.49 -
20092 323.2 7.6 951 20102 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.083 2340 582.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.53 -
20413 299.8 7.3 963 20423 roll 0.59 - - 3526 - 2.45 0.101 3737 570.2 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
20492 293.5 8.3 971 20503 done 0.59 - - 3522 - 2.45 0.083 2320 -578.4 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.52 -
20806 272.0 6.9 982 20815 done 0.59 - - 3522 - - - 2317 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21106 250.8 7.2 992 21115 done 0.59 - - 3523 - - - 2322 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
21403 229.4 7.0 1020 21414 roll 0.59 - - 3522 - 2.50 0.102 3733 564.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
21455 225.3 8.1 1025 21465 done 0.59 - - 3522 - 2.42 0.081 2328 -580.6 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
21705 208.1 6.7 1050 21716 roll 0.60 - - 3522 - 2.50 0.099 3743 566.0 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
21777 202.7 8.1 1057 21788 done 0.60 - - 3522 - 2.47 0.084 2317 -577.3 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.51 -
22028 185.1 6.8 1082 22039 roll 0.62 - - 3521 - 2.50 0.099 3734 566.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.47 -
22088 180.5 7.6 1088 22100 done 0.62 - - 3520 - 2.45 0.084 2321 -576.7 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.52 -
22341 164.6 6.1 1113 22351 roll 0.64 - - 3522 - 2.50 0.115 930 -556.4 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.44 -
22582 151.0 5.6 1137 22592 done 0.68 - - 3527 - 2.40 0.083 2330 583.3 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.52 -
22832 135.7 6.1 1162 22843 roll 0.70 - - 3527 - 2.45 0.098 3735 573.5 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.49 -
22873 133.0 6.7 1166 22884 done 0.71 - - 3522 - 2.42 0.078 2322 -583.9 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.50 -
23124 119.2 4.5 1191 23186 done 0.76 0.12 0.156 3576 450.0 - - 2318 - 185.2 52.20 0.856 2100 -5.1 0.133 - - - - - - 14.51 - 13.95
23429 92.9 9.2 1221 23440 roll 0.76 - - 3581 - 2.50 0.098 3734 566.4 185.2 - - 2100 - - - - - - - - - 14.38 -
23580 76.9 10.0 1236 23591 done 0.76 - - 3576 - 2.42 0.080 2335 -578.1 185.2 - - 2100 - - - - - - - - - 14.42 -
23831 55.1 8.7 1261 23842 done 0.76 - - 3572 - - - 2331 - 185.2 - - 2100 - - - - - - - - - - -
24082 38.8 5.5 1286 24092 roll 0.80 - - 3579 - 2.45 0.090 919 -576.3 185.2 - - 2098 - - - - - - - - - 14.45 -
24322 28.6 3.5 1310 24402 done 0.86 - - 3580 - 2.42 0.078 2332 583.9 277.4 68.40 0.731 1720 -5.5 0.040 - - - - - - - 14.50 13.95
24642 16.9 4.7 1342 24684 roll 0.91 0.12 0.149 3642 516.7 2.50 0.086 916 -566.4 340.7 29.38 0.168 1468 -8.6 0.162 - - - - - - 14.38 14.34 14.27
24791 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24791 begin surface coast
24821 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24821 begin surface
SM 3.55 - - - - -9.09 9.25 0.065 398 43.0 2.62 0.080 2397 -3190.5 375.06 14.88 0.105 1328 89.2 -0.308 - - - - - -