NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 157 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.96 of 350.00 AH used of 24V (87.72% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -79.0 deg, depth 1.03 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.39 - - 89 - - - 1897 - -107.1 -65.80 - 3157 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
107 4.6 -7.6 7 137 roll -0.39 13.80 0.365 3249 229.0 2.85 2.197 3300 492.3 -107.1 -3.28 - 3381 -68.3 - - - - - - - 14.05 13.24 14.37
374 60.5 -16.0 56 386 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.096 1889 -557.7 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.46
568 89.7 -14.1 75 579 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.105 3318 553.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.62 14.36 14.64
699 108.2 -13.6 98 712 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1904 -558.9 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
893 132.5 -11.6 117 904 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.108 472 -561.6 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.38 14.68
939 138.1 -12.6 124 951 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.090 1896 576.5 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.56
1132 157.2 -9.4 143 1144 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.103 3317 561.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.43 14.71
1185 162.2 -9.1 151 1196 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.093 1889 -564.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.56
1388 181.5 -9.9 171 1399 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.72 14.71 14.71
1580 201.2 -10.4 190 1591 roll -0.39 - - 3251 - 2.47 0.109 495 -564.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.72
1647 208.8 -11.5 201 1658 done -0.39 - - 3246 - 2.45 0.093 1897 572.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
1840 229.6 -10.8 220 1851 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.105 3322 563.2 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.72 14.44 14.73
1920 237.3 -9.7 233 1931 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.093 1906 -566.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
2112 257.1 -10.2 248 2123 done -0.39 - - 3247 - - - 1905 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
2413 285.8 -9.1 258 2424 roll -0.39 - - 3246 - 2.53 0.107 3317 558.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.75 14.48 14.76
2450 289.0 -8.2 263 2462 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.096 1889 -564.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.62
2759 314.3 -8.8 274 2771 roll -0.39 - - 3247 - 2.47 0.109 489 -566.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.76 14.48 14.77
2833 322.0 -10.6 286 2844 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.093 1912 576.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.63
3176 352.9 -8.7 302 3187 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.109 3317 562.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.49 14.80
3227 357.4 -8.4 310 3238 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.097 1889 -564.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
3559 386.8 -9.2 324 3570 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.78 14.78
3860 414.9 -9.3 334 3870 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
4160 442.8 -9.1 344 4170 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.77
4460 469.0 -8.4 354 4470 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
4760 493.6 -7.9 364 4771 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.110 3302 553.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.77 14.49 14.79
4803 496.7 -7.5 370 4815 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.098 1905 -558.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.65
5147 520.8 -6.9 386 5157 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
5447 543.0 -7.4 396 5458 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.112 481 -562.8 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.79
5513 548.8 -8.8 407 5525 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.098 1895 565.6 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.61 14.48 14.64
5825 573.1 -7.9 418 5836 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.109 3317 562.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.77 14.49 14.78
5944 582.6 -7.5 439 5955 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.099 1890 -559.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.63
6271 607.4 -7.8 452 6282 done -0.39 - - 3242 - - - 1889 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6572 631.5 -8.3 462 6582 done -0.39 - - 3247 - - - 1890 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
6871 655.9 -8.2 472 6882 done -0.39 - - 3246 - - - 1890 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
7172 681.1 -8.4 482 7182 done -0.39 - - 3247 - - - 1889 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
7471 703.5 -7.1 492 7482 roll -0.39 - - 3246 - 2.50 0.114 493 -558.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.47 14.79
7538 708.7 -7.7 503 7551 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.096 1900 569.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
7849 728.2 -6.3 514 7860 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.110 3312 558.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.48 14.78
7941 734.3 -6.1 530 7952 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.101 1907 -555.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.62
8267 755.4 -6.8 542 8278 done -0.39 - - 3248 - - - 1908 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.77 14.77
8564 776.8 -7.3 552 8574 done -0.39 - - 3246 - - - 1903 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
8863 799.4 -7.6 562 8874 done -0.39 - - 3248 - - - 1907 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
9164 822.1 -8.1 572 9174 done -0.39 - - 3247 - - - 1907 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.78
9463 846.4 -8.2 582 9475 roll -0.39 - - 3248 - 2.55 0.111 3321 554.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.45 14.78
9530 852.3 -8.0 593 9542 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.100 1891 -560.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
9841 877.1 -8.4 604 9852 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
10141 902.3 -8.4 614 10151 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
10440 926.2 -7.8 624 10450 done -0.39 - - 3247 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.76
10740 949.1 -7.4 634 10752 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.116 488 -554.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.74 14.44 14.76
10818 956.2 -8.6 647 10829 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.099 1899 564.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.62
11155 979.6 -6.8 662 11167 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.110 3320 557.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.43 14.76
11217 984.5 -6.6 672 11228 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.100 1897 -558.0 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.61
11324 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11324 begin apogee
11336 991.1 -5.8 677 11429 done -0.16 0.32 0.174 3340 290.6 - - 2262 - - 84.70 1.895 2941 -5.0 0.489 - - - - - - 14.39 13.95 13.30
11432 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11432 begin climb
11437 994.6 - 680 11545 roll 0.39 0.50 0.116 3516 352.0 2.72 0.115 3642 507.4 107.1 87.60 1.863 2500 -5.0 0.502 - - - - - - 13.97 13.74 13.13
11620 984.5 8.3 714 11632 done 0.39 - - 3517 - 2.60 0.103 2254 -533.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.09 14.00 14.12
11943 959.6 7.7 726 11954 done 0.39 - - 3518 - - - 2254 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.48
12247 937.2 7.3 736 12258 roll 0.39 - - 3514 - 2.58 0.115 824 -554.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.30 14.59
12299 933.1 7.5 744 12310 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.099 2244 561.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.44 14.32 14.47
12631 907.9 7.6 758 12641 done 0.39 - - 3517 - - - 2243 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.69
12935 885.2 7.5 768 12946 done 0.39 - - 3518 - - - 2244 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
13235 862.6 7.6 778 13245 done 0.39 - - 3517 - - - 2243 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.70
13535 839.6 7.7 788 13546 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.112 3663 550.4 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
13587 834.8 8.8 796 13598 done 0.39 - - 3517 - 2.55 0.101 2251 -553.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.58
13919 809.4 7.3 810 13930 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.112 838 -558.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.73
13966 805.2 8.3 817 13977 done 0.39 - - 3527 - 2.50 0.097 2254 566.4 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.62
14303 778.6 8.0 832 14313 done 0.39 - - 3526 - - - 2254 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
14607 756.0 7.4 842 14619 roll 0.39 - - 3527 - 2.58 0.114 3663 546.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
14659 751.4 8.3 850 14670 done 0.39 - - 3527 - 2.58 0.102 2233 -554.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.44 14.60
14992 727.0 7.2 864 15002 done 0.39 - - 3524 - - - 2233 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.75 14.74
15295 705.7 7.1 874 15306 done 0.39 - - 3527 - - - 2233 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
15596 684.5 7.2 884 15607 roll 0.39 - - 3526 - 2.50 0.112 841 -556.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
15663 679.2 7.4 895 15675 done 0.39 - - 3526 - 2.53 0.096 2264 562.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.61
15973 656.9 7.4 906 15983 done 0.39 - - 3527 - - - 2264 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.74
16273 635.5 6.9 916 16284 roll 0.39 - - 3527 - 2.53 0.112 3663 553.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.76
16345 629.7 7.7 928 16356 done 0.39 - - 3527 - 2.55 0.099 2236 -559.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.61
16688 606.7 6.6 944 16699 roll 0.40 - - 3528 - 2.62 0.111 3662 544.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.74 14.42 14.76
16745 602.7 7.3 953 16756 done 0.40 - - 3532 - 2.53 0.099 2255 -556.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.44 14.60
17072 583.3 5.7 966 17084 roll 0.44 - - 3527 - 2.58 0.112 3662 545.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
17169 577.1 6.9 982 17180 done 0.44 - - 3527 - 2.55 0.098 2253 -552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
17493 557.5 6.0 994 17503 done 0.46 - - 3526 - - - 2257 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
17797 538.7 6.2 1004 17808 roll 0.49 - - 3527 - 2.55 0.110 829 -560.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.75
17859 534.7 5.9 1014 17871 done 0.52 - - 3527 - 2.53 0.097 2246 560.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
18182 515.8 5.9 1026 18194 roll 0.54 0.12 0.131 3601 616.7 2.58 0.109 3667 550.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.53 14.46 14.56
18283 506.7 9.3 1043 18296 done 0.54 0.17 0.246 3570 -182.4 2.55 0.100 2252 -554.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.45 14.54
18588 483.5 7.5 1054 18600 roll 0.54 - - 3577 - 2.55 0.110 821 -561.2 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.74
18646 479.0 7.9 1063 18657 done 0.54 - - 3577 - 2.55 0.098 2263 565.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
18973 452.3 8.4 1076 18984 roll 0.54 - - 3577 - 2.53 0.112 3660 552.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.76
19083 442.2 9.1 1095 19094 done 0.54 - - 3582 - 2.55 0.099 2252 -552.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.56 14.44 14.59
19421 413.1 8.6 1110 19432 roll 0.54 - - 3594 - 2.55 0.109 817 -562.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.44 14.74
19472 408.5 9.1 1118 19483 done 0.54 - - 3594 - 2.53 0.096 2247 565.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
19804 379.7 8.7 1132 19816 roll 0.54 - - 3594 - 2.60 0.112 3667 546.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.76
19886 371.8 9.6 1146 19898 done 0.54 0.15 0.256 3570 -160.0 2.58 0.099 2234 -555.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.31 14.42 14.54
20219 347.0 7.2 1160 20230 done 0.54 - - 3571 - - - 2233 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
20524 325.7 6.9 1170 20535 roll 0.54 - - 3570 - 2.62 0.110 3672 549.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.73
20634 316.9 8.0 1189 20645 done 0.54 - - 3574 - 2.58 0.099 2253 -550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.57 14.44 14.59
20971 293.4 7.0 1204 20982 roll 0.54 - - 3580 - 2.55 0.108 820 -562.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
21032 288.9 7.5 1214 21044 done 0.54 - - 3581 - 2.53 0.096 2259 568.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
21356 266.3 7.0 1226 21367 roll 0.54 - - 3580 - 2.53 0.112 3661 554.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.74
21471 256.4 8.7 1246 21482 done 0.54 - - 3583 - 2.55 0.096 2251 -552.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
21794 228.8 8.2 1275 21805 roll 0.54 - - 3593 - 2.55 0.107 820 -561.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.41 14.74
21858 223.5 8.6 1285 21869 done 0.54 - - 3594 - 2.53 0.095 2257 568.0 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.61
22060 207.7 7.5 1305 22071 done 0.54 - - 3594 - - - 2257 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
22252 194.3 7.0 1324 22263 roll 0.54 - - 3594 - 2.55 0.112 3659 549.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
22314 189.6 7.5 1334 22326 done 0.54 0.10 0.265 3575 -190.0 2.55 0.096 2233 -559.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.31 14.43 14.52
22518 177.8 5.5 1354 22529 roll 0.58 - - 3582 - 2.47 0.106 840 -564.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
22625 171.7 5.7 1372 22636 done 0.62 - - 3582 - 2.50 0.095 2246 562.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.55
22827 160.8 5.0 1392 22875 roll 0.64 - - 3583 - 2.65 0.109 3663 534.7 157.1 36.97 0.920 2298 -5.4 0.178 - - - - - - 14.70 14.33 13.95
22930 154.0 7.7 1409 22942 done 0.64 - - 3582 - 2.55 0.096 2249 -554.5 157.1 - - 2298 - - - - - - - - 14.44 14.37 14.46
23123 138.0 8.7 1428 23135 done 0.64 - - 3582 - - - 2252 - 157.1 - - 2301 - - - - - - - - 14.60 14.62 14.62
23316 122.4 7.8 1447 23327 done 0.64 - - 3582 - - - 2251 - 157.1 - - 2302 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.64
23508 106.9 8.8 1466 23520 done 0.64 - - 3584 - - - 2252 - 157.1 - - 2299 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.64
23700 90.1 7.9 1485 23712 roll 0.64 - - 3587 - 2.53 0.108 840 -558.1 157.1 - - 2299 - - - - - - - - 14.66 14.38 14.68
23753 86.4 7.2 1493 23764 done 0.64 - - 3586 - 2.50 0.093 2264 569.6 157.1 - - 2300 - - - - - - - - 14.52 14.41 14.52
23956 72.8 6.1 1513 23967 roll 0.66 - - 3586 - 2.53 0.108 3663 553.0 157.1 - - 2300 - - - - - - - - 14.67 14.40 14.71
24097 66.6 3.5 1538 24176 done 0.71 0.08 0.156 3641 687.5 2.53 0.094 2252 -557.7 241.0 61.08 0.787 1954 -5.7 0.090 - - - - - - 14.45 14.41 13.92
24363 42.7 11.2 1569 24374 roll 0.71 - - 3650 - 2.55 0.106 823 -560.4 241.0 - - 1953 - - - - - - - - 14.54 14.30 14.57
24389 38.8 11.7 1572 24401 done 0.71 - - 3650 - 2.53 0.096 2244 561.7 241.0 - - 1953 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.44
24583 21.5 9.6 1591 24594 roll 0.71 - - 3651 - 2.58 0.109 818 -552.7 241.0 - - 1953 - - - - - - - - 14.60 14.28 14.62
24636 16.9 7.9 1599 24647 done 0.71 - - 3648 - 2.55 0.095 2255 563.5 241.0 - - 1951 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.49
24839 6.0 4.3 1619 24881 roll 0.74 - - 3652 - 2.62 0.108 820 -547.7 307.1 27.70 0.103 1687 -9.5 0.104 - - - - - - 14.63 14.33 14.38
24887 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24887 begin surface coast
24972 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24972 begin surface
SM 1.74 - - - - -10.25 9.88 0.043 94 9.5 1.98 0.093 1900 -3438.4 400.08 38.83 0.087 1310 33.7 -0.069 - - - - - -