Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 156 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 59.66 of 310.00 AH used of 24V (80.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.6 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -15.8 deg, speed -10.104 cm/s
• VBD pumped to 552.91 (SM_CC=552.90619)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 7 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 76 VBD -0.78 - - 90 - - - 2128 - -194.6 -58.88 - 3405 - - - - - - - - - - -
78 3.6 -6.6 9 101 roll -0.78 8.50 0.463 2529 286.9 2.38 0.075 3563 602.9 -194.6 -5.70 - 3781 -66.0 - - - - - - - 14.42 14.81 15.03
180 34.3 -22.9 27 188 done -0.78 0.03 0.399 2539 333.3 2.28 0.030 2154 -618.0 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.56 14.81 -
433 90.7 -22.6 76 440 done -0.78 - - 2539 - - - 2154 - -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - - -
685 146.1 -20.7 125 693 roll -0.78 - - 2530 - 2.38 0.059 3574 596.6 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.83 -
771 163.2 -17.3 141 779 done -0.78 0.03 0.386 2541 366.7 2.30 0.029 2135 -625.7 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - 14.59 14.86 -
1027 204.7 -14.7 190 1034 roll -0.78 - - 2542 - 2.28 0.052 751 -607.0 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.84 -
1107 215.3 -12.3 205 1116 done -0.78 - - 2533 - 2.28 0.038 2161 618.4 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.85 -
1367 252.2 -15.2 254 1376 roll -0.78 - - 2523 - 2.25 0.060 3551 617.8 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - - 14.80 -
1430 262.2 -15.0 267 1438 done -0.78 0.05 0.299 2545 440.0 2.22 0.028 2154 -629.3 -194.6 - - 3782 - - - - - - - - 14.59 14.85 -
1677 300.5 -15.7 292 1682 roll -0.78 - - 2535 - 2.30 0.059 3546 605.2 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.90 -
1723 307.6 -15.1 301 1728 done -0.78 - - 2535 - 2.17 0.029 2153 -641.9 -194.6 - - 3781 - - - - - - - - - 14.97 -
1969 344.0 -13.5 326 1979 roll -0.78 - - 2526 - 2.30 0.060 3549 607.0 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - - 14.93 -
2001 348.3 -13.4 332 2005 done -0.78 0.08 0.372 2545 237.5 2.20 0.029 2140 -640.5 -194.6 - - 3780 - - - - - - - - 14.72 15.00 -
2246 382.5 -13.9 357 2250 roll -0.78 - - 2546 - 2.22 0.051 753 -624.8 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 14.97 -
2317 392.3 -13.7 371 2321 done -0.78 - - 2538 - 2.17 0.035 2154 645.6 -194.6 - - 3779 - - - - - - - - - 15.00 -
2562 423.8 -12.0 396 2566 roll -0.78 - - 2529 - 2.25 0.057 3551 620.9 -194.6 - - 3778 - - - - - - - - - 14.94 -
2636 432.3 -10.8 411 2644 done -0.78 0.05 0.276 2550 420.0 2.22 0.027 2149 -631.5 -194.6 - - 3777 - - - - - - - - 14.69 14.92 -
2883 454.6 -8.1 436 2884 done -0.78 - - 2550 - - - 2148 - -194.6 - - 3776 - - - - - - - - - - -
3123 477.8 -10.6 460 3127 roll -0.78 - - 2541 - 2.33 0.061 3551 602.1 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 14.96 -
3209 487.0 -10.9 477 3213 done -0.78 - - 2541 - 2.17 0.027 2148 -646.5 -194.6 - - 3774 - - - - - - - - - 15.03 -
3456 516.5 -13.0 502 3457 done -0.78 - - 2541 - - - 2148 - -194.6 - - 3773 - - - - - - - - - - -
3696 545.2 -11.0 526 3704 roll -0.78 - - 2541 - 2.22 0.052 761 -624.8 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.99 -
3739 550.0 -10.0 535 3746 done -0.78 - - 2533 - 2.22 0.036 2153 627.0 -194.6 - - 3771 - - - - - - - - - 14.91 -
3987 574.0 -10.0 560 3996 roll -0.78 - - 2524 - 2.28 0.059 3544 610.1 -194.6 - - 3770 - - - - - - - - - 14.96 -
4020 577.7 -10.3 567 4028 done -0.78 0.05 0.293 2545 420.0 2.22 0.028 2146 -629.7 -194.6 - - 3769 - - - - - - - - 14.66 14.95 -
4277 603.1 -10.5 592 4281 roll -0.78 - - 2545 - 2.22 0.051 763 -623.0 -194.6 - - 3768 - - - - - - - - - 14.97 -
4301 606.1 -11.7 597 4306 done -0.78 - - 2538 - 2.17 0.036 2149 638.7 -194.6 - - 3767 - - - - - - - - - 15.01 -
4554 635.6 -12.3 611 4558 roll -0.78 - - 2538 - 2.22 0.051 762 -624.8 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - - 14.98 -
4578 638.9 -12.0 616 4583 done -0.78 0.08 0.376 2548 125.0 2.17 0.037 2148 638.7 -194.6 - - 3765 - - - - - - - - 14.73 15.02 -
4835 665.3 -10.2 631 4839 roll -0.78 - - 2539 - 2.30 0.060 3551 610.0 -194.6 - - 3763 - - - - - - - - - 14.96 -
4965 678.7 -10.2 657 4971 done -0.78 - - 2540 - 2.20 0.028 2151 -636.4 -194.6 - - 3762 - - - - - - - - - 15.03 -
5211 702.9 -9.8 670 5215 roll -0.78 - - 2540 - 2.25 0.053 759 -618.7 -194.6 - - 3760 - - - - - - - - - 14.98 -
5248 706.5 -9.9 677 5255 done -0.78 0.05 0.462 2545 100.0 2.20 0.037 2160 636.8 -194.6 - - 3761 - - - - - - - - 14.73 15.01 -
5507 727.6 -7.8 693 5508 done -0.78 - - 2545 - - - 2160 - -194.6 - - 3758 - - - - - - - - - - -
5748 748.6 -9.6 705 5754 roll -0.78 - - 2536 - 2.28 0.061 3542 606.1 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 14.95 -
5787 752.7 -10.4 713 5791 done -0.78 - - 2537 - 2.17 0.028 2151 -641.0 -194.6 - - 3757 - - - - - - - - - 15.04 -
6043 783.2 -12.2 728 6044 done -0.78 - - 2537 - - - 2149 - -194.6 - - 3755 - - - - - - - - - - -
6283 810.0 -10.4 740 6287 roll -0.78 - - 2528 - 2.33 0.062 3543 598.3 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - - 14.95 -
6344 816.1 -9.5 752 6349 done -0.78 0.08 0.362 2546 225.0 2.20 0.029 2142 -636.8 -194.6 - - 3753 - - - - - - - - 14.73 15.03 -
6601 835.1 -6.8 767 6602 done -0.78 - - 2546 - - - 2140 - -194.6 - - 3751 - - - - - - - - - - -
6841 850.0 -6.4 779 6847 roll -0.78 - - 2538 - 2.35 0.062 3544 597.4 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 14.94 -
6889 853.3 -6.6 789 6893 done -0.78 - - 2539 - 2.20 0.029 2149 -634.1 -194.6 - - 3750 - - - - - - - - - 15.02 -
7135 872.5 -8.6 802 7140 roll -0.78 - - 2529 - 2.33 0.062 3542 597.9 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - - 14.93 -
7165 875.3 -9.5 808 7172 done -0.78 0.08 0.360 2549 250.0 2.22 0.030 2136 -633.3 -194.6 - - 3748 - - - - - - - - 14.71 15.01 -
7412 898.3 -9.9 821 7416 roll -0.78 - - 2540 - 2.38 0.062 3549 593.7 -194.6 - - 3746 - - - - - - - - - 14.92 -
7461 903.5 -10.2 831 7465 done -0.78 - - 2540 - 2.22 0.030 2147 -631.5 -194.6 - - 3746 - - - - - - - - - 15.00 -
7708 929.0 -10.2 844 7712 roll -0.78 - - 2540 - 2.28 0.055 753 -611.4 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - - 14.95 -
7737 932.3 -10.4 850 7744 done -0.78 0.05 0.461 2545 100.0 2.22 0.039 2149 628.8 -194.6 - - 3744 - - - - - - - - 14.69 14.98 -
7984 953.6 -8.2 863 7988 roll -0.78 - - 2537 - 2.33 0.063 3544 598.7 -194.6 - - 3743 - - - - - - - - - 14.92 -
8048 959.2 -8.5 876 8052 done -0.78 - - 2536 - 2.22 0.030 2143 -631.1 -194.6 - - 3743 - - - - - - - - - 15.00 -
8193 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8194 begin apogee
8198 970.5 -7.7 884 8483 done -0.17 0.57 0.236 2742 361.4 - - 1927 - - 281.60 1.585 2988 -2.7 0.298 - - - - - - 14.69 - 13.63
8484 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8484 begin climb
8486 976.9 - 898 8708 roll 0.78 0.80 0.144 3057 393.8 2.45 0.070 595 -543.7 194.6 211.90 1.781 2182 -3.8 0.379 - - - - - - 14.16 14.05 13.50
8718 954.5 15.3 947 8723 done 0.78 - - 3057 - 2.30 0.038 1945 587.0 194.6 - - 2171 - - - - - - - - - 14.17 -
8976 913.4 15.6 962 8982 roll 0.78 - - 3057 - 2.40 0.060 3363 590.8 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.61 -
9063 898.9 15.8 980 9068 done 0.78 - - 3065 - 2.28 0.040 1994 -600.4 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.69 -
9315 860.2 15.6 994 9319 roll 0.78 - - 3065 - 2.30 0.062 3357 592.6 194.6 - - 2160 - - - - - - - - - 14.77 -
9374 850.2 16.8 1006 9379 done 0.78 0.05 0.394 3056 -180.0 2.38 0.041 1944 -593.7 194.6 - - 2160 - - - - - - - - 14.50 14.79 -
9631 813.8 13.8 1021 9635 roll 0.78 - - 3055 - 2.38 0.062 3359 594.5 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.83 -
9661 809.3 14.9 1027 9667 done 0.78 - - 3064 - 2.33 0.038 1950 -604.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.87 -
9907 774.6 13.9 1040 9911 roll 0.78 - - 3064 - 2.38 0.058 3358 591.6 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.86 -
9977 764.4 14.2 1054 9984 done 0.78 0.10 0.428 3051 -130.0 2.33 0.038 1944 -606.9 194.6 - - 2158 - - - - - - - - 14.59 14.90 -
10223 732.8 13.2 1067 10224 done 0.78 - - 3050 - - - 1944 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
10463 700.7 12.7 1079 10468 roll 0.78 - - 3060 - 2.33 0.065 542 -601.7 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.89 -
10542 689.6 14.5 1095 10547 done 0.78 - - 3060 - 2.30 0.037 1954 613.9 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.91 -
10800 654.9 13.0 1110 10804 roll 0.78 - - 3060 - 2.33 0.057 3355 601.3 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.90 -
10829 650.8 13.2 1116 10834 done 0.78 0.08 0.474 3055 -62.5 2.30 0.037 1941 -614.8 194.6 - - 2156 - - - - - - - - 14.60 14.94 -
11081 618.7 13.3 1130 11082 done 0.78 - - 3054 - - - 1941 - 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - - -
11321 587.8 12.6 1146 11330 roll 0.78 - - 3064 - 2.30 0.063 543 -607.8 194.6 - - 2155 - - - - - - - - - 14.90 -
11355 583.0 13.1 1153 11362 done 0.78 - - 3065 - 2.25 0.036 1958 628.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.96 -
11603 547.8 14.7 1178 11611 roll 0.78 - - 3075 - 2.33 0.062 537 -609.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.90 -
11664 538.6 14.9 1190 11673 done 0.78 0.10 0.386 3050 -250.0 2.22 0.035 1957 639.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.60 14.95 -
11913 505.2 12.2 1216 11917 roll 0.78 - - 3049 - 2.28 0.056 3339 606.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.89 -
11971 498.5 11.8 1227 11979 done 0.78 - - 3058 - 2.22 0.034 1950 -625.7 194.6 - - 2153 - - - - - - - - - 14.89 -
12220 475.6 8.2 1253 12231 roll 0.91 0.10 0.225 3108 500.0 2.30 0.051 3337 603.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.84 14.88 -
12263 470.9 11.6 1261 12268 done 0.91 0.10 0.436 3097 -110.0 2.25 0.033 1940 -620.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.54 14.95 -
12508 440.7 13.8 1286 12512 roll 0.91 - - 3096 - 2.33 0.054 3337 599.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.88 -
12568 431.1 16.2 1298 12573 done 0.91 - - 3105 - 2.25 0.034 1944 -619.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.92 -
12814 393.1 13.7 1323 12823 roll 0.91 - - 3116 - 2.30 0.060 543 -609.1 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.88 -
12858 387.4 12.2 1332 12866 done 0.91 0.10 0.396 3092 -240.0 2.22 0.034 1955 636.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.56 14.94 -
13105 362.2 9.9 1357 13109 roll 0.91 - - 3092 - 2.30 0.054 3344 603.9 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.88 -
13147 357.7 11.2 1365 13156 done 0.91 - - 3101 - 2.25 0.034 1941 -623.6 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.88 -
13396 326.6 13.2 1391 13406 roll 0.91 - - 3101 - 2.30 0.052 3337 607.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - 14.88 -
13420 322.8 14.9 1396 13428 done 0.91 0.08 0.461 3096 -62.5 2.30 0.034 1918 -617.0 194.6 - - 2154 - - - - - - - - 14.56 14.90 -
13670 291.9 11.4 1421 13671 done 0.91 - - 3096 - - - 1918 - 194.6 - - 2154 - - - - - - - - - - -
13910 267.7 9.5 1445 13919 roll 0.96 - - 3096 - 2.30 0.050 3329 613.5 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.72 -
13955 263.0 9.5 1454 13963 done 1.00 - - 3105 - 2.28 0.032 1951 -604.4 194.6 - - 2156 - - - - - - - - - 14.82 -
14205 236.7 11.9 1490 14212 roll 1.00 - - 3105 - 2.35 0.051 3341 591.5 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - 14.81 -
14254 230.7 12.2 1499 14262 done 1.00 - - 3115 - 2.30 0.033 1950 -604.8 194.6 - - 2158 - - - - - - - - - 14.85 -
14509 200.6 10.8 1548 14515 done 1.00 - - 3114 - - - 1950 - 194.6 - - 2157 - - - - - - - - - - -
14760 176.2 9.0 1597 14768 roll 1.08 0.10 0.231 3172 580.0 2.35 0.047 3344 593.2 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.75 14.81 -
14795 172.6 10.0 1603 14804 done 1.08 0.08 0.348 3146 -325.0 2.33 0.033 1937 -603.9 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.45 14.81 -
15049 148.7 8.4 1652 15057 roll 1.20 0.12 0.189 3219 608.3 2.33 0.054 548 -596.1 194.6 - - 2159 - - - - - - - - 14.69 14.80 -
15107 143.2 8.9 1662 15114 done 1.28 - - 3219 - 2.25 0.031 1952 624.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.78 -
15359 122.5 9.4 1711 15367 roll 1.33 - - 3230 - 2.33 0.055 554 -600.0 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.77 -
15410 116.9 11.0 1720 15417 done 1.33 - - 3230 - 2.22 0.031 1952 629.7 194.6 - - 2159 - - - - - - - - - 14.76 -
15662 88.5 12.2 1769 15670 roll 1.33 - - 3229 - 2.30 0.048 3332 600.0 194.6 - - 2162 - - - - - - - - - 14.77 -
15712 82.1 12.8 1778 15720 done 1.33 - - 3240 - 2.28 0.031 1947 -607.5 194.6 - - 2163 - - - - - - - - - 14.79 -
15966 47.0 14.2 1827 15974 roll 1.33 - - 3240 - 2.33 0.047 3332 594.4 194.6 - - 2164 - - - - - - - - - 14.78 -
16017 40.5 12.4 1836 16025 done 1.33 0.05 0.389 3235 -100.0 2.28 0.032 1944 -608.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - 14.46 14.80 -
16274 16.9 9.5 1885 16282 roll 1.37 - - 3243 - 2.33 0.054 553 -597.0 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.78 -
16387 5.2 10.8 1906 16395 done 1.37 - - 3243 - 2.20 0.028 1954 636.8 194.6 - - 2165 - - - - - - - - - 14.79 -
16416 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16416 begin surface coast
16448 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16448 begin surface
SM 0.93 - - - - -8.24 7.50 0.103 129 17.2 0.25 0.073 2145 -11924.0 552.91 177.23 0.151 731 4.1 -0.003 - - - - - -