WA coast Apr08 * SG101 * Dive index * Mission links * Dive 154 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.20 of 91.80 AH used of 24V (69.28% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0 • 17.65 of 61.20 AH used of 10V (71.16% remains)
• Surface angle -62.8 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -12.5 deg, speed -6.000 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 78 VBD -1.28 - - 30 - - - 2570 - -117.3 -50.47 - 2033 - - - - - - - - - - -
83 3.1 -3.4 5 137 roll -1.28 11.43 0.128 2216 191.3 2.60 0.063 1151 -545.8 -117.3 -34.30 - 2954 -26.9 - - - - - - - - - -
301 26.6 -12.1 24 308 done -1.17 0.15 0.135 2240 160.0 2.50 0.043 2556 562.0 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
639 60.1 -8.5 73 645 roll -1.10 - - 2240 - 2.53 0.049 1148 -556.5 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
709 66.7 -9.4 85 716 done -1.10 - - 2240 - 2.50 0.043 2553 562.0 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1044 99.2 -10.0 128 1049 roll -1.04 0.15 0.097 2269 193.3 2.50 0.048 1148 -562.0 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1084 103.0 -8.6 131 1089 done -1.04 - - 2269 - 2.50 0.043 2556 563.2 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1413 130.8 -9.2 161 1418 roll -1.04 - - 2269 - 2.53 0.049 1148 -556.5 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1515 139.4 -7.5 169 1521 done -1.10 - - 2269 - 2.50 0.044 2556 563.2 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
1847 161.0 -6.5 193 1849 done -1.16 0.10 0.075 2245 -240.0 - - 2557 - -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
2156 183.7 -7.4 208 2160 roll -1.16 - - 2245 - 2.53 0.050 1147 -557.3 -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
2211 188.1 -8.0 210 2218 done -1.16 - - 2245 - 2.47 0.043 2557 570.9 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
2530 211.0 -7.5 226 2531 done -1.16 - - 2245 - - - 2556 - -117.3 - - 2953 - - - - - - - - - - -
2837 233.9 -7.3 241 2838 done -1.16 - - 2245 - - - 2556 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3146 256.4 -6.9 256 3151 roll -1.16 - - 2245 - 2.53 0.052 1148 -556.5 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3197 260.2 -7.6 258 3202 done -1.16 - - 2245 - 2.47 0.044 2550 567.6 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3514 283.1 -7.3 273 3515 done -1.16 - - 2245 - - - 2550 - -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3821 305.4 -7.3 286 3826 roll -1.16 - - 2245 - 2.53 0.054 1149 -553.8 -117.3 - - 2952 - - - - - - - - - - -
3878 309.9 -8.0 286 3884 done -1.20 - - 2245 - 2.50 0.047 2556 562.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4188 333.8 -7.7 292 4193 roll -1.20 - - 2245 - 2.55 0.057 1146 -552.9 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4239 338.0 -7.9 292 4244 done -1.25 - - 2245 - 2.50 0.048 2547 560.4 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4550 360.3 -7.1 297 4551 done -1.25 - - 2245 - - - 2547 - -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4853 381.7 -7.1 302 4858 roll -1.29 0.12 0.074 2217 -233.3 2.58 0.062 1147 -542.6 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
4897 385.4 -8.2 302 4902 done -1.29 - - 2217 - 2.53 0.053 2548 553.8 -117.3 - - 2951 - - - - - - - - - - -
5212 411.4 -8.3 308 5217 roll -1.29 - - 2217 - 2.58 0.067 1150 -541.9 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5252 414.8 -8.6 308 5256 done -1.29 - - 2217 - 2.55 0.057 2554 550.6 -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5573 439.0 -7.5 314 5574 done -1.29 - - 2217 - - - 2554 - -117.3 - - 2950 - - - - - - - - - - -
5876 459.9 -6.9 319 5880 roll -1.29 - - 2217 - 2.65 0.077 1148 -530.6 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
5938 464.5 -7.2 320 5943 done -1.29 - - 2217 - 2.60 0.068 2548 538.5 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6304 490.7 -7.1 326 6305 done -1.29 - - 2217 - - - 2548 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
6609 511.2 -6.8 331 6613 roll -1.29 - - 2217 - 2.70 0.090 1151 -517.4 -117.3 - - 2949 - - - - - - - - - - -
6681 516.5 -7.1 332 6686 done -1.29 - - 2217 - 2.65 0.078 2548 527.2 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
7037 540.0 -6.6 338 7038 done -1.29 - - 2217 - - - 2548 - -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
7338 560.7 -6.9 343 7343 roll -1.29 - - 2217 - 2.70 0.087 1146 -519.3 -117.3 - - 2948 - - - - - - - - - - -
7411 566.2 -7.9 344 7416 done -1.29 - - 2217 - 2.65 0.077 2551 530.2 -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
7766 592.9 -7.5 350 7768 done -1.29 - - 2217 - - - 2551 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
8071 616.8 -7.8 355 8072 done -1.29 - - 2217 - - - 2551 - -117.3 - - 2947 - - - - - - - - - - -
8372 640.4 -7.9 360 8373 done -1.29 - - 2217 - - - 2551 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8677 664.6 -8.0 365 8678 done -1.29 - - 2217 - - - 2551 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
8979 688.0 -7.7 370 8980 done -1.29 - - 2217 - - - 2551 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9283 709.7 -7.1 375 9287 roll -1.29 - - 2217 - 2.67 0.084 1150 -524.7 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9339 713.9 -7.6 375 9345 done -1.29 - - 2217 - 2.65 0.075 2556 530.6 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
9649 734.3 -6.6 381 9650 done -1.29 - - 2217 - - - 2556 - -117.3 - - 2946 - - - - - - - - - - -
9953 753.5 -6.3 386 9957 roll -1.29 - - 2217 - 2.70 0.085 1146 -522.2 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10015 757.6 -6.3 387 10020 done -1.29 - - 2217 - 2.65 0.075 2559 533.2 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10381 780.3 -6.2 393 10383 done -1.29 - - 2217 - - - 2559 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10685 798.8 -6.1 398 10686 done -1.29 - - 2217 - - - 2559 - -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
10988 818.1 -6.4 403 10992 roll -1.29 - - 2217 - 2.70 0.085 1148 -522.6 -117.3 - - 2945 - - - - - - - - - - -
11038 821.7 -6.7 403 11042 done -1.29 - - 2217 - 2.65 0.074 2557 531.7 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11348 842.9 -6.9 408 11349 done -1.29 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11651 863.7 -6.8 413 11652 done -1.29 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
11954 884.2 -6.7 418 11955 done -1.29 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12257 904.0 -6.5 423 12261 roll -1.29 - - 2217 - 2.70 0.086 1148 -521.9 -117.3 - - 2944 - - - - - - - - - - -
12319 908.2 -6.4 424 12324 done -1.29 - - 2217 - 2.65 0.075 2557 531.7 -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12685 931.9 -6.4 430 12686 done -1.29 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
12990 951.0 -6.3 435 12991 done -1.29 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13291 970.0 -6.3 440 13292 done -1.29 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2942 - - - - - - - - - - -
13594 988.9 -6.3 445 13595 done -1.29 - - 2217 - - - 2557 - -117.3 - - 2943 - - - - - - - - - - -
13651 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13651 begin apogee
13660 992.7 6.2 446 13767 done -0.45 0.88 0.081 2400 208.0 - - 2005 - - 103.18 1.461 2473 -4.6 0.327 - - - - - - - - -
13768 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13768 begin climb
13771 994.5 - 447 13886 roll 1.28 1.70 0.056 2779 222.9 2.95 0.104 593 -478.6 117.3 104.93 1.414 1994 -4.6 0.339 - - - - - - - - -
13926 991.6 6.8 450 13932 done 1.01 0.30 0.129 2725 -180.0 2.65 0.062 2001 531.3 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
14265 968.7 6.8 456 14270 roll 0.90 0.15 0.110 2697 -186.7 2.80 0.098 3415 505.0 117.3 - - 1994 - - - - - - - - - - -
14333 963.9 7.1 457 14338 done 0.80 0.12 0.120 2675 -183.3 2.62 0.058 1996 -541.6 117.3 - - 1993 - - - - - - - - - - -
14693 942.7 5.8 463 14704 roll 0.81 - - 2676 - 2.83 0.092 3411 500.0 121.9 5.60 1.060 1975 -3.2 0.302 - - - - - - - - -
14831 934.5 6.1 465 14836 done 0.77 - - 2675 - 2.60 0.059 2000 -542.7 121.9 - - 1975 - - - - - - - - - - -
15192 914.8 5.4 471 15216 roll 0.79 - - 2676 - 2.90 0.091 3410 486.2 138.9 16.80 1.321 1905 -4.2 0.305 - - - - - - - - -
15314 907.9 5.4 472 15337 done 0.81 - - 2675 - 2.62 0.059 1997 -539.3 155.2 16.40 1.300 1840 -4.0 0.293 - - - - - - - - -
15694 888.5 5.0 479 15728 roll 0.84 - - 2675 - 2.85 0.091 3410 495.8 182.4 26.05 1.333 1728 -4.3 0.303 - - - - - - - - -
15838 880.5 5.6 481 15858 done 0.85 - - 2675 - 2.60 0.058 2000 -542.3 194.7 14.00 1.263 1679 -3.5 0.258 - - - - - - - - -
16198 860.9 5.4 487 16222 roll 0.87 - - 2676 - 2.88 0.091 3410 489.6 211.2 16.98 1.282 1612 -3.9 0.280 - - - - - - - - -
16313 854.0 5.1 488 16342 done 0.90 - - 2676 - 2.62 0.058 1996 -539.7 234.6 23.80 1.298 1515 -4.1 0.284 - - - - - - - - -
16700 829.6 6.4 495 16705 roll 0.96 0.15 0.056 2714 253.3 2.78 0.089 3410 508.6 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
16768 823.6 8.6 496 16772 done 0.91 - - 2714 - 2.62 0.058 1992 -541.2 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
17128 792.7 8.7 502 17132 roll 0.91 - - 2714 - 2.78 0.091 3411 510.4 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
17179 787.9 9.4 502 17184 done 0.86 0.12 0.126 2692 -183.3 2.60 0.058 2000 -542.7 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
17489 761.4 8.5 507 17493 roll 0.86 - - 2692 - 2.78 0.091 3415 509.0 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
17527 757.9 10.0 507 17532 done 0.86 - - 2692 - 2.60 0.056 1998 -545.0 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
17849 731.0 8.3 513 17853 roll 0.86 - - 2692 - 2.78 0.090 3417 510.4 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
17882 728.1 7.5 513 17886 done 0.86 - - 2692 - 2.60 0.056 2000 -545.0 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
18208 701.7 8.1 519 18213 roll 0.86 - - 2692 - 2.75 0.089 3410 512.7 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
18259 697.5 7.8 519 18263 done 0.86 - - 2692 - 2.60 0.056 1995 -544.2 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
18569 673.7 7.6 524 18573 roll 0.86 - - 2692 - 2.78 0.089 3415 510.8 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
18608 670.6 7.1 524 18612 done 0.86 - - 2692 - 2.60 0.054 1992 -547.3 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
18929 647.4 7.2 530 18933 roll 0.86 - - 2692 - 2.78 0.090 3412 510.8 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
18991 643.0 8.4 531 18995 done 0.86 - - 2692 - 2.60 0.055 1993 -545.8 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
19357 619.0 6.5 537 19361 roll 0.86 - - 2692 - 2.78 0.089 3416 511.9 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
19419 614.7 7.0 538 19424 done 0.86 - - 2692 - 2.60 0.055 1996 -546.2 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
19785 590.0 6.8 544 19790 roll 0.90 - - 2691 - 2.75 0.087 3411 514.5 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
19864 584.1 7.3 545 19868 done 0.90 - - 2692 - 2.58 0.054 1997 -548.1 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
20213 560.2 6.7 551 20218 roll 0.95 - - 2692 - 2.72 0.087 3411 519.9 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
20281 555.2 8.3 552 20285 done 0.95 - - 2692 - 2.58 0.054 1997 -548.1 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
20641 532.2 6.1 558 20647 roll 1.01 0.12 0.061 2725 275.0 2.72 0.084 3411 519.9 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
20709 527.6 7.2 559 20714 done 0.97 - - 2725 - 2.55 0.052 1994 -555.7 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
21070 504.0 6.5 565 21074 roll 0.97 - - 2725 - 2.72 0.084 3412 521.3 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
21109 501.2 6.0 565 21113 done 0.97 - - 2725 - 2.55 0.051 1998 -554.5 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
21429 479.4 6.8 571 21431 done 0.97 - - 2725 - - - 1998 - 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
21733 457.3 7.4 576 21737 roll 0.97 - - 2725 - 2.70 0.080 3412 523.7 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
21766 454.5 8.2 576 21770 done 0.97 - - 2725 - 2.55 0.048 1996 -555.3 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
22092 428.7 7.9 582 22097 roll 0.97 - - 2725 - 2.67 0.075 3412 530.3 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
22165 422.5 8.6 583 22170 done 0.97 - - 2725 - 2.53 0.047 1989 -562.5 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
22521 394.1 8.0 589 22525 roll 0.97 - - 2725 - 2.67 0.073 3413 533.3 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
22583 389.1 7.9 590 22587 done 0.97 - - 2725 - 2.53 0.045 2000 -558.5 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
22948 359.7 7.9 596 22953 roll 0.97 - - 2725 - 2.62 0.071 3413 539.3 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
23055 350.5 8.3 597 23059 done 0.97 - - 2725 - 2.50 0.044 1998 -566.0 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
23376 324.8 8.0 603 23380 roll 0.97 - - 2725 - 2.62 0.069 3413 540.1 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
23476 316.5 8.1 604 23480 done 0.97 - - 2725 - 2.50 0.043 2000 -565.2 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
23805 290.6 8.1 612 23809 roll 0.97 - - 2725 - 2.62 0.067 3414 539.7 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
23905 282.5 7.1 616 23912 done 0.97 - - 2725 - 2.50 0.043 1988 -570.4 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
24222 260.3 6.5 632 24226 roll 0.97 - - 2725 - 2.65 0.067 3416 538.9 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
24404 248.2 7.0 640 24408 done 0.97 - - 2725 - 2.50 0.042 2000 -566.4 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
24727 227.6 6.3 656 24731 roll 0.97 - - 2725 - 2.62 0.066 3418 541.2 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
24867 217.1 6.2 662 24872 done 0.97 - - 2724 - 2.50 0.042 1998 -568.0 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
25184 194.5 7.3 677 25188 roll 0.97 - - 2725 - 2.62 0.064 3418 542.0 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
25441 174.8 7.0 688 25448 done 0.97 - - 2725 - 2.50 0.041 1987 -572.4 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
25758 151.8 6.6 704 25762 roll 0.97 - - 2724 - 2.62 0.064 3414 544.7 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
25786 149.7 8.3 705 25790 done 0.97 - - 2725 - 2.50 0.041 1991 -569.2 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
26116 131.7 6.4 735 26120 roll 0.97 - - 2725 - 2.60 0.074 597 -536.2 234.6 - - 1515 - - - - - - - - - - -
26347 119.3 3.9 755 26403 done 1.04 - - 2725 - 2.50 0.039 2024 570.8 293.3 50.20 0.856 1276 -4.8 0.070 - - - - - - - - -
26730 98.1 6.3 791 26735 roll 1.15 0.10 0.061 2753 280.0 2.55 0.066 3399 539.2 293.3 - - 1276 - - - - - - - - - - -
26782 94.0 8.6 795 26787 done 1.15 - - 2753 - 2.47 0.040 1998 -567.2 293.3 - - 1276 - - - - - - - - - - -
27118 68.7 7.0 839 27124 roll 1.21 - - 2753 - 2.60 0.064 3399 538.8 293.3 - - 1276 - - - - - - - - - - -
27177 64.5 7.1 849 27183 done 1.21 - - 2753 - 2.47 0.040 1996 -568.0 293.3 - - 1276 - - - - - - - - - - -
27524 42.1 6.0 910 27531 roll 1.27 0.10 0.066 2782 290.0 2.60 0.062 3401 540.4 293.9 - - 1276 - - - - - - - - - - -
27617 35.8 7.1 921 27621 done 1.27 - - 2782 - 2.47 0.040 1990 -571.3 293.9 - - 1276 - - - - - - - - - - -
27946 11.2 7.2 951 27950 roll 1.27 - - 2782 - 2.60 0.062 3400 542.3 293.9 - - 1276 - - - - - - - - - - -
28061 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28061 begin surface coast
28088 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28088 begin surface
SM 1.98 - - - - -11.39 - - 22 - - - 2523 - 350.04 50.33 0.697 1046 -4.6 0.001 - - - - - -