NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 151 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.28 of 350.00 AH used of 24V (89.92% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.02 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 585.78 (beyond SM_CC=375)
• GPS1 time: 50 s, HDOP was 4.2 m
• GPS2 time: 14 s, HDOP was 5.8 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 90 VBD -0.59 - - 389 - - - 2382 - -116.8 -57.60 - 2874 - - - - - - - - - - -
95 4.1 -4.2 6 130 roll -0.59 12.57 0.397 3124 217.6 2.50 0.106 984 -559.2 -116.8 -7.70 - 3338 -60.3 - - - - - - - 14.12 14.33 14.56
173 29.7 -25.0 14 183 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.078 2397 576.7 -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - 14.36 -
423 65.2 -13.5 39 434 roll -0.59 - - 3126 - 2.40 0.077 994 -584.6 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.43 -
463 71.0 -14.2 43 474 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.077 2400 581.0 -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - 14.41 -
713 102.0 -11.4 68 725 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.096 3806 573.9 -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - 14.45 -
805 112.5 -11.5 77 816 done -0.59 - - 3125 - 2.38 0.069 2400 -590.8 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.50 -
1056 140.5 -10.9 102 1065 done -0.59 - - 3125 - - - 2399 - -116.8 - - 3343 - - - - - - - - - - -
1305 167.6 -10.6 127 1316 roll -0.59 - - 3125 - 2.40 0.081 989 -587.5 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.50 -
1367 174.2 -10.8 133 1377 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.078 2405 585.1 -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - 14.52 -
1617 197.2 -9.4 158 1627 done -0.59 - - 3125 - - - 2406 - -116.8 - - 3346 - - - - - - - - - - -
1867 221.1 -9.7 183 1878 done -0.59 - - 3126 - - - 2404 - -116.8 - - 3342 - - - - - - - - - - -
2117 246.1 -9.6 208 2128 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
2368 270.5 -9.4 219 2378 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3341 - - - - - - - - - - -
2669 295.9 -8.3 229 2678 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
2968 321.4 -8.6 239 2978 done -0.59 - - 3131 - - - 2402 - -116.8 - - 3337 - - - - - - - - - - -
3269 346.7 -8.6 249 3278 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
3568 371.2 -8.1 259 3578 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3340 - - - - - - - - - - -
3868 396.5 -8.5 269 3878 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
4168 421.5 -8.3 279 4178 done -0.59 - - 3124 - - - 2407 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4468 446.3 -8.3 289 4478 done -0.59 - - 3125 - - - 2403 - -116.8 - - 3336 - - - - - - - - - - -
4768 470.7 -8.3 299 4778 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3339 - - - - - - - - - - -
5069 495.8 -8.4 309 5078 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5368 521.0 -8.3 319 5378 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
5669 546.3 -8.6 329 5678 done -0.59 - - 3125 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
5969 571.4 -8.3 339 5978 done -0.59 - - 3124 - - - 2402 - -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - - -
6269 595.2 -7.9 349 6278 done -0.59 - - 3126 - - - 2400 - -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - - -
6568 617.7 -7.4 359 6578 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.092 991 -575.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.57 -
6638 623.1 -7.8 366 6648 done -0.59 - - 3121 - 2.45 0.086 2400 575.1 -116.8 - - 3331 - - - - - - - - - 14.57 -
6962 645.0 -6.7 378 6972 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.105 3809 570.4 -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - 14.56 -
7010 648.8 -7.4 383 7022 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.076 2390 -586.4 -116.8 - - 3333 - - - - - - - - - 14.58 -
7324 670.9 -7.2 394 7334 done -0.59 - - 3124 - - - 2392 - -116.8 - - 3330 - - - - - - - - - - -
7621 692.2 -7.0 404 7631 done -0.59 - - 3125 - - - 2386 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
7922 713.3 -7.1 414 7931 done -0.59 - - 3121 - - - 2389 - -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - - -
8221 735.2 -7.3 424 8232 roll -0.59 - - 3125 - 2.42 0.097 990 -578.1 -116.8 - - 3329 - - - - - - - - - 14.54 -
8271 739.1 -8.1 429 8282 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.088 2401 575.9 -116.8 - - 3332 - - - - - - - - - 14.55 -
8585 761.8 -7.4 440 8594 done -0.59 - - 3125 - - - 2401 - -116.8 - - 3328 - - - - - - - - - - -
8882 784.9 -7.9 450 8892 roll -0.59 - - 3125 - 2.47 0.106 3815 572.5 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.54 -
8951 790.8 -8.2 457 8961 done -0.59 - - 3125 - 2.42 0.080 2406 -582.2 -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - 14.57 -
9272 816.3 -7.8 469 9282 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9572 838.7 -7.4 479 9581 done -0.59 - - 3121 - - - 2404 - -116.8 - - 3327 - - - - - - - - - - -
9873 859.7 -6.9 489 9882 done -0.59 - - 3125 - - - 2405 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10174 880.3 -7.0 499 10184 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3326 - - - - - - - - - - -
10476 901.2 -6.9 509 10485 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3325 - - - - - - - - - - -
10775 922.9 -7.3 519 10784 done -0.59 - - 3122 - - - 2404 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11075 945.1 -7.3 529 11085 done -0.59 - - 3125 - - - 2404 - -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - - -
11375 966.0 -6.8 539 11385 roll -0.59 - - 3125 - 2.45 0.093 989 -577.6 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.52 -
11436 970.3 -7.1 545 11446 done -0.59 - - 3125 - 2.45 0.086 2400 575.9 -116.8 - - 3324 - - - - - - - - - 14.54 -
11762 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11762 begin apogee
11771 990.4 -6.1 558 11878 done -0.25 0.40 0.201 3241 290.0 - - 2326 - - 99.35 1.929 2859 -4.7 0.450 - - - - - - 14.44 - 13.28
11880 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11880 begin climb
11884 992.7 - 561 12005 done 0.59 0.85 0.145 3504 309.4 - - 2323 - 116.8 108.93 1.882 2377 -4.4 0.437 - - - - - - 13.90 - 13.11
12306 961.3 8.7 578 12315 done 0.59 - - 3507 - - - 2322 - 116.8 - - 2373 - - - - - - - - - - -
12609 935.0 8.6 588 12619 roll 0.59 - - 3508 - 2.50 0.103 932 -556.0 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.33 -
12678 928.9 8.2 595 12688 done 0.59 - - 3508 - 2.47 0.089 2342 570.9 116.8 - - 2372 - - - - - - - - - 14.36 -
12998 902.3 8.3 607 13008 done 0.59 - - 3509 - - - 2338 - 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - - -
13303 877.7 8.4 617 13313 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.108 3743 562.0 116.8 - - 2370 - - - - - - - - - 14.46 -
13392 868.4 10.0 626 13402 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.088 2339 -573.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
13722 839.7 8.6 639 13732 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.106 919 -568.0 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.47 -
13771 835.3 8.5 644 13783 done 0.59 - - 3509 - 2.45 0.088 2333 577.1 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.46 -
14085 809.3 8.4 655 14095 done 0.59 - - 3509 - - - 2332 - 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - - -
14386 783.6 8.6 665 14396 done 0.59 - - 3509 - - - 2333 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
14686 757.8 8.5 675 14695 done 0.59 - - 3509 - - - 2329 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
14986 733.4 8.0 685 14995 done 0.59 - - 3513 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
15286 710.8 7.5 695 15295 done 0.59 - - 3509 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15586 687.7 7.8 705 15595 done 0.59 - - 3509 - - - 2332 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
15886 662.2 8.8 715 15895 done 0.59 - - 3509 - - - 2332 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
16186 635.4 8.9 725 16195 done 0.59 - - 3509 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16486 608.6 9.0 735 16495 done 0.59 - - 3509 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
16787 584.6 7.7 745 16797 roll 0.59 - - 3509 - 2.50 0.102 914 -567.2 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - 14.52 -
16847 580.0 7.1 751 16857 done 0.59 - - 3508 - 2.45 0.086 2332 578.8 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - 14.54 -
17177 559.0 6.2 764 17187 done 0.61 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17480 538.7 7.1 774 17490 done 0.61 - - 3505 - - - 2332 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
17781 516.9 7.3 784 17790 done 0.61 - - 3509 - - - 2331 - 116.8 - - 2367 - - - - - - - - - - -
18080 493.0 8.2 794 18090 roll 0.61 - - 3509 - 2.50 0.103 3748 566.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.53 -
18140 487.5 9.2 800 18151 done 0.61 - - 3509 - 2.45 0.078 2325 -580.8 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.54 -
18471 460.9 8.0 813 18480 done 0.61 - - 3509 - - - 2325 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
18773 438.1 7.5 823 18783 done 0.61 - - 3509 - - - 2325 - 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - - -
19074 414.8 7.9 833 19084 roll 0.61 - - 3508 - 2.45 0.100 924 -571.8 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
19143 409.0 7.6 840 19153 done 0.61 - - 3515 - 2.45 0.086 2336 576.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.54 -
19464 386.1 7.0 852 19473 done 0.61 - - 3509 - - - 2335 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
19767 364.8 7.1 862 19777 roll 0.61 - - 3510 - 2.47 0.099 924 -571.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
19837 359.8 6.8 869 19847 done 0.63 - - 3506 - 2.45 0.085 2340 578.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
20158 337.5 7.1 881 20167 done 0.63 - - 3507 - - - 2340 - 116.8 - - 2368 - - - - - - - - - - -
20460 316.5 6.9 891 20470 roll 0.63 - - 3509 - 2.45 0.102 3737 570.2 116.8 - - 2369 - - - - - - - - - 14.53 -
20569 308.4 7.4 902 20580 done 0.63 - - 3509 - 2.45 0.081 2322 -577.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.54 -
20883 290.3 5.8 913 20893 roll 0.66 - - 3509 - 2.45 0.098 923 -571.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.51 -
20953 286.0 5.7 920 20964 done 0.69 0.12 0.152 3558 408.3 2.45 0.084 2338 577.6 116.8 - - 2363 - - - - - - - - 14.54 14.52 -
21274 260.3 8.1 932 21284 roll 0.69 - - 3556 - 2.45 0.101 3738 571.4 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
21335 255.0 8.8 938 21345 done 0.69 - - 3562 - 2.42 0.080 2334 -580.2 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.51 -
21645 229.0 8.8 965 21656 roll 0.69 - - 3562 - 2.50 0.099 910 -569.6 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
21786 216.6 8.7 979 21796 done 0.69 - - 3562 - 2.45 0.083 2334 581.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
22036 195.7 8.3 1004 22047 roll 0.69 - - 3562 - 2.47 0.099 3752 574.1 116.8 - - 2363 - - - - - - - - - 14.51 -
22140 186.0 10.0 1014 22152 done 0.69 - - 3562 - 2.45 0.079 2322 -583.7 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
22393 163.9 8.2 1039 22403 roll 0.69 - - 3564 - 2.45 0.097 915 -574.3 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.49 -
22506 155.2 7.3 1050 22516 done 0.69 - - 3563 - 2.45 0.081 2339 581.2 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.52 -
22756 136.4 7.2 1075 22766 done 0.69 - - 3563 - - - 2341 - 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - - -
23006 117.8 6.6 1100 23018 roll 0.70 - - 3564 - 2.45 0.098 3740 571.0 116.8 - - 2365 - - - - - - - - - 14.50 -
23138 108.4 7.3 1113 23149 done 0.70 - - 3574 - 2.42 0.076 2326 -584.3 116.8 - - 2366 - - - - - - - - - 14.52 -
23389 95.6 3.7 1138 23461 done 0.76 - - 3574 - - - 2326 - 202.9 65.78 0.817 2030 -5.1 0.112 - - - - - - - - 13.94
23705 73.0 8.9 1169 23715 done 0.76 - - 3574 - - - 2325 - 202.9 - - 2026 - - - - - - - - - - -
23955 52.6 7.0 1194 23964 done 0.76 - - 3574 - - - 2325 - 202.9 - - 2026 - - - - - - - - - - -
24205 37.0 6.0 1219 24215 roll 0.79 - - 3575 - 2.42 0.092 921 -580.2 202.9 - - 2026 - - - - - - - - - 14.46 -
24423 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
24423 begin surface
SM 1.76 - - - - -9.09 9.60 0.104 405 42.2 2.65 0.076 2400 710.9 583.81 - - 479 - - - - - - - -