SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 148 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 29.11 of 150.00 AH used of 24V (80.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.62 of 97.00 AH used of 10V (74.62% remains)
• Surface angle -57.1 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 356.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
23 - - - 56 VBD -0.86 - - 158 - - - 1835 - -146.6 -31.80 - 2031 - - - - - - - - - - -
59 2.1 -3.1 3 107 roll -0.86 9.98 0.213 2722 256.9 2.38 0.053 344 -626.5 -146.6 -28.42 - 2919 -31.2 - - - - - - - 25.62 26.18 26.61
336 27.9 -13.5 31 346 done -0.69 0.22 0.138 2777 250.0 2.35 0.023 1895 660.0 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 25.86 26.34 -
646 53.7 -9.1 62 655 roll -0.61 - - 2777 - 2.45 0.040 349 -631.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.25 -
766 65.3 -8.7 74 776 done -0.51 0.22 0.125 2836 268.2 2.33 0.023 1898 664.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.03 26.46 -
1076 85.6 -5.5 93 1084 roll -0.51 - - 2826 - 2.42 0.037 3456 643.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.34 -
1287 94.7 -4.0 100 1294 done -0.51 - - 2825 - 2.45 0.022 1820 -667.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.53 -
1617 108.5 -4.4 111 1618 done -0.51 - - 2826 - - - 1820 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
1916 121.2 -4.3 121 1917 done -0.51 - - 2825 - - - 1820 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
2216 136.6 -5.7 131 2224 roll -0.51 - - 2814 - 2.55 0.037 3457 642.0 -146.6 - - 2924 - - - - - - - - - 26.41 -
2355 144.0 -6.2 135 2359 done -0.51 - - 2814 - 2.47 0.022 1813 -665.6 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.55 -
2687 164.3 -5.8 142 2688 done -0.51 - - 2814 - - - 1814 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
2986 180.7 -5.4 147 2987 done -0.51 - - 2814 - - - 1813 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
3286 196.1 -5.0 152 3287 done -0.51 - - 2814 - - - 1813 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
3587 211.6 -5.3 157 3594 roll -0.51 - - 2801 - 2.58 0.037 3462 639.1 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.41 -
3715 219.5 -6.1 159 3720 done -0.51 0.12 0.124 2840 325.0 2.47 0.022 1819 -665.2 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.34 26.57 -
4059 239.2 -5.3 165 4066 roll -0.57 - - 2829 - 2.53 0.037 3445 642.7 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.41 -
4207 244.4 -4.7 167 4215 done -0.62 - - 2829 - 2.45 0.022 1823 -662.0 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.57 -
4538 257.0 -3.3 173 4540 done -0.67 0.12 0.080 2756 -608.3 - - 1822 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - 26.74 - -
4839 271.0 -4.7 178 4840 done -0.63 0.15 0.127 2801 300.0 - - 1822 - -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 26.48 - -
5138 283.0 -4.0 183 5146 roll -0.63 - - 2790 - 2.55 0.038 3450 638.4 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.40 -
5368 292.2 -4.9 186 5378 done -0.63 - - 2790 - 2.47 0.023 1815 -661.9 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.55 -
5677 314.1 -6.2 192 5679 done -0.63 - - 2790 - - - 1815 - -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - - -
5978 334.4 -6.9 197 5979 done -0.63 - - 2789 - - - 1815 - -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - - -
6278 354.9 -6.8 202 6279 done -0.63 - - 2790 - - - 1815 - -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - - -
6578 370.7 -5.1 207 6586 roll -0.63 - - 2778 - 2.58 0.038 3452 634.5 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.39 -
6657 373.6 -4.9 208 6661 done -0.63 - - 2778 - 2.47 0.023 1816 -662.3 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - 26.55 -
6989 390.9 -5.1 214 6990 done -0.63 - - 2778 - - - 1816 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
7289 408.1 -5.8 219 7290 done -0.63 - - 2778 - - - 1816 - -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - - -
7588 426.9 -6.3 224 7596 roll -0.63 - - 2766 - 2.58 0.038 3452 634.1 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.38 -
7738 434.3 -6.2 226 7743 done -0.63 0.12 0.129 2803 308.3 2.47 0.024 1819 -661.1 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - 26.30 26.55 -
8061 452.8 -5.1 232 8062 done -0.67 - - 2803 - - - 1819 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
8361 469.0 -5.4 237 8362 done -0.70 - - 2803 - - - 1819 - -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - - -
8661 484.7 -5.2 242 8669 roll -0.75 0.12 0.080 2722 -675.0 2.55 0.038 3449 639.2 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - 26.74 26.36 -
8829 492.7 -5.8 244 8834 done -0.75 0.12 0.135 2757 291.7 2.47 0.024 1821 -659.1 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - 26.26 26.53 -
9191 516.4 -5.8 248 9198 roll -0.75 - - 2747 - 2.55 0.038 3449 638.4 -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - 26.36 -
9301 516.4 -5.8 248 9309 done -0.75 - - 2746 - 2.45 0.024 1824 -663.3 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.53 -
9670 542.6 -5.5 252 9671 done -0.75 - - 2747 - - - 1824 - -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - - -
10031 562.7 -5.5 255 10038 roll -0.75 - - 2735 - 2.55 0.039 3449 637.3 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.34 -
10119 562.7 -5.5 255 10123 done -0.75 - - 2734 - 2.47 0.024 1818 -660.3 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.52 -
10501 595.5 -7.0 259 10509 roll -0.72 0.12 0.136 2771 308.3 2.30 0.042 357 -635.2 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - 26.52 26.32 -
10600 595.5 -7.0 259 10604 done -0.69 - - 2761 - 2.33 0.024 1896 660.5 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.53 -
10972 627.8 -6.8 263 10979 roll -0.69 - - 2750 - 2.45 0.040 3458 637.6 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.32 -
11161 634.7 -6.4 264 11165 done -0.69 - - 2750 - 2.50 0.024 1816 -656.8 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.49 -
11563 659.9 -5.3 268 11570 roll -0.69 - - 2738 - 2.55 0.039 3444 638.4 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.31 -
11682 667.1 -5.4 269 11691 done -0.69 0.15 0.124 2782 293.3 2.47 0.024 1821 -657.1 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - 26.19 26.48 -
12045 686.6 -5.5 272 12046 done -0.71 - - 2782 - - - 1821 - -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - - -
12403 704.1 -5.0 275 12404 done -0.75 - - 2782 - - - 1821 - -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - - -
12763 721.3 -4.7 278 12771 roll -0.79 0.12 0.083 2705 -641.7 2.55 0.041 3442 635.7 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - 26.72 26.27 -
12832 721.3 -4.7 278 12840 done -0.83 - - 2705 - 2.47 0.025 1827 -653.8 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.47 -
13243 755.1 -7.1 282 13251 roll -0.80 0.12 0.142 2730 208.3 2.58 0.041 3454 630.6 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - 26.48 26.25 -
13372 762.6 -7.0 283 13380 done -0.76 - - 2730 - 2.50 0.025 1822 -652.8 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.46 -
13723 785.7 -6.4 286 13725 done -0.74 0.12 0.135 2766 300.0 - - 1822 - -146.6 - - 2894 - - - - - - - - 26.50 - -
14082 807.5 -6.2 289 14090 roll -0.74 - - 2755 - 2.60 0.041 3449 625.8 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.23 -
14151 807.5 -6.2 289 14156 done -0.74 - - 2755 - 2.50 0.025 1823 -650.4 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.45 -
14553 837.3 -6.4 293 14554 done -0.77 - - 2755 - - - 1823 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
14914 858.8 -6.1 296 14921 roll -0.79 - - 2744 - 2.58 0.041 3446 629.1 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.20 -
15003 858.8 -6.1 296 15011 done -0.81 - - 2744 - 2.50 0.025 1820 -650.4 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.43 -
15393 890.2 -6.5 300 15400 roll -0.81 - - 2731 - 2.60 0.041 3449 626.5 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.19 -
15482 890.2 -6.5 300 15486 done -0.81 - - 2732 - 2.50 0.026 1824 -650.0 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.41 -
15864 928.2 -8.1 304 15872 roll -0.81 - - 2720 - 2.60 0.041 3461 629.6 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.17 -
15983 938.4 -8.3 305 15991 done -0.81 - - 2720 - 2.53 0.025 1818 -649.4 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.40 -
16344 967.9 -8.3 308 16345 done -0.81 - - 2720 - - - 1818 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
16702 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16702 begin apogee
16708 992.5 -7.1 311 16833 done -0.29 0.55 0.110 2902 330.9 - - 1875 - - 120.72 1.685 2323 -4.7 0.290 - - - - - - 25.72 - 23.68
16834 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16834 begin climb
16836 994.8 - 312 16974 roll 0.86 1.08 0.068 3290 359.3 2.65 0.046 354 -574.0 146.6 130.05 1.659 1720 -4.6 0.293 - - - - - - 24.91 24.34 23.30
17113 979.2 - 314 17302 done 0.94 - - 3290 - 2.42 0.025 1879 630.2 355.1 182.00 1.621 872 -4.7 0.296 - - - - - - - 25.57 23.25
17654 895.5 14.6 319 17655 done 0.83 - - 3290 - - - 1879 - 355.1 - - 865 - - - - - - - - - - -
18014 842.4 14.8 322 18022 roll 0.72 0.20 0.132 3241 -245.0 2.47 0.049 362 -614.2 355.1 - - 863 - - - - - - - - 26.03 26.15 -
18093 842.4 14.8 322 18098 done 0.62 0.15 0.129 3196 -300.0 2.35 0.026 1885 648.1 355.1 - - 863 - - - - - - - - 26.07 26.30 -
18485 795.4 9.9 326 18493 roll 0.62 - - 3207 - 2.50 0.050 358 -610.8 355.1 - - 862 - - - - - - - - - 26.24 -
18574 795.4 9.9 326 18578 done 0.62 - - 3206 - 2.35 0.026 1886 650.2 355.1 - - 861 - - - - - - - - - 26.41 -
18955 752.5 9.1 330 18963 roll 0.62 - - 3216 - 2.50 0.050 358 -611.2 355.1 - - 861 - - - - - - - - - 26.27 -
19044 752.5 9.1 330 19049 done 0.62 - - 3219 - 2.35 0.026 1889 651.5 355.1 - - 861 - - - - - - - - - 26.46 -
19426 708.1 9.4 334 19434 roll 0.62 - - 3230 - 2.50 0.049 356 -613.2 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.28 -
19505 708.1 9.4 334 19509 done 0.62 - - 3230 - 2.35 0.026 1891 653.2 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.48 -
19896 659.2 10.4 338 19904 roll 0.62 - - 3242 - 2.50 0.049 356 -614.0 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.28 -
19976 659.2 10.4 338 19981 done 0.62 0.15 0.125 3196 -306.7 2.35 0.026 1894 654.5 355.1 - - 860 - - - - - - - - 26.21 26.49 -
20368 618.4 8.6 342 20376 roll 0.62 - - 3207 - 2.50 0.048 356 -615.2 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.27 -
20417 618.4 8.6 342 20421 done 0.62 - - 3207 - 2.35 0.026 1889 652.3 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.50 -
20719 590.1 8.0 345 20727 roll 0.64 - - 3219 - 2.50 0.049 355 -613.6 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.26 -
20778 590.1 8.0 345 20782 done 0.67 - - 3219 - 2.35 0.026 1892 654.0 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.50 -
21189 551.6 8.2 349 21197 roll 0.67 - - 3230 - 2.50 0.048 356 -614.4 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.25 -
21318 541.6 8.2 350 21323 done 0.67 - - 3230 - 2.35 0.026 1895 654.9 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.50 -
21660 512.6 8.3 353 21661 done 0.67 - - 3230 - - - 1895 - 355.1 - - 860 - - - - - - - - - - -
21960 485.6 8.8 356 21967 roll 0.67 - - 3242 - 2.53 0.047 348 -611.5 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.23 -
22059 479.6 9.1 357 22063 done 0.67 - - 3242 - 2.35 0.027 1883 653.2 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.50 -
22370 444.3 10.1 363 22378 roll 0.67 - - 3254 - 2.50 0.048 348 -614.0 355.1 - - 861 - - - - - - - - - 26.22 -
22430 437.9 10.2 364 22438 done 0.67 0.12 0.129 3216 -316.7 2.35 0.026 1888 655.3 355.1 - - 860 - - - - - - - - 26.23 26.49 -
22791 408.0 8.0 370 22799 roll 0.70 - - 3227 - 2.50 0.048 355 -613.2 355.1 - - 861 - - - - - - - - - 26.22 -
22851 403.4 7.8 371 22858 done 0.73 - - 3227 - 2.35 0.025 1895 655.3 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.50 -
23211 378.1 6.9 377 23219 roll 0.75 - - 3238 - 2.50 0.047 346 -619.6 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.21 -
23290 373.7 6.8 378 23294 done 0.75 - - 3238 - 2.35 0.025 1889 656.6 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.50 -
23621 347.3 7.6 384 23629 roll 0.75 - - 3250 - 2.50 0.047 353 -614.4 355.1 - - 860 - - - - - - - - - 26.20 -
23701 341.9 8.0 385 23705 done 0.75 - - 3250 - 2.35 0.025 1892 654.9 355.1 - - 863 - - - - - - - - - 26.50 -
24032 310.6 8.9 391 24033 done 0.75 - - 3250 - - - 1892 - 355.1 - - 860 - - - - - - - - - - -
24332 283.4 9.1 396 24340 roll 0.75 - - 3262 - 2.53 0.047 348 -610.3 355.1 - - 861 - - - - - - - - - 26.20 -
24472 271.4 9.5 398 24476 done 0.75 - - 3262 - 2.35 0.025 1893 657.4 355.1 - - 861 - - - - - - - - - 26.50 -
24803 235.0 10.5 404 24804 done 0.75 - - 3262 - - - 1889 - 355.1 - - 861 - - - - - - - - - - -
25103 204.9 9.9 409 25111 roll 0.75 - - 3274 - 2.50 0.047 353 -614.4 355.1 - - 862 - - - - - - - - - 26.20 -
25202 198.6 10.0 410 25207 done 0.75 0.12 0.125 3236 -316.7 2.33 0.024 1887 658.4 355.1 - - 862 - - - - - - - - 26.25 26.51 -
25515 166.3 9.0 416 25522 roll 0.79 - - 3247 - 2.50 0.047 351 -614.4 355.1 - - 862 - - - - - - - - - 26.20 -
25584 160.7 9.0 417 25588 done 0.83 - - 3247 - 2.33 0.024 1886 658.8 355.1 - - 863 - - - - - - - - - 26.51 -
25896 131.6 9.0 425 25897 done 0.86 - - 3246 - - - 1886 - 355.1 - - 862 - - - - - - - - - - -
26196 108.9 6.8 435 26204 roll 0.91 0.12 0.080 3337 758.3 2.50 0.047 346 -616.0 355.1 - - 863 - - - - - - - - 26.71 26.20 -
26325 95.7 11.0 439 26330 done 0.85 0.20 0.119 3275 -310.0 2.33 0.024 1888 661.8 355.1 - - 864 - - - - - - - - 26.13 26.51 -
26628 67.6 8.5 455 26629 done 0.88 - - 3275 - - - 1887 - 355.1 - - 863 - - - - - - - - - - -
26928 44.4 6.9 485 26937 roll 0.92 - - 3285 - 2.47 0.046 358 -619.0 355.1 - - 864 - - - - - - - - - 26.23 -
27018 37.2 8.3 494 27026 done 0.95 - - 3285 - 2.30 0.024 1886 664.3 355.1 - - 864 - - - - - - - - - 26.53 -
27327 9.8 7.8 525 27329 done 0.98 - - 3285 - - - 1886 - 355.1 - - 865 - - - - - - - - - - -
27406 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27406 begin surface coast
27437 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27438 begin surface
SM 1.79 - - - - -8.84 8.12 0.034 159 -385.0 0.08 0.115 1838 -600.0 356.67 - - 866 - - - - - - - -