SOSCEx 06Sep18 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 147 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 42.12 of 310.00 AH used of 24V (86.41% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -69.7 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -18.2 deg, speed -9.972 cm/s
• No surface pump (final VBD was 380.94, SM_CC=290) • surface range 18.6 m at 19.5 m depth, ceiling 0.9 m
• GPS1 time: 27 s • bottom range 68.2 m at 471.4 m, depth 540 m (700 m grid)
• GPS2 time: 21 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
18 - - - 76 VBD -0.85 - - 72 - - - 2161 - -146.0 -55.67 - 2967 - - - - - - - - 15.00 - 15.00
78 3.4 -8.2 10 106 roll -0.85 12.12 0.290 2194 175.1 2.33 0.093 3507 577.7 -146.0 -7.90 - 3408 -55.8 - - - - - - - 14.67 13.89 14.79
210 37.7 -22.7 36 217 done -0.85 0.05 0.249 2207 260.0 2.33 0.041 2110 -599.6 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.75 14.86 14.85
277 51.2 -18.7 49 283 done -0.85 - - 2207 - - - 2109 - -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
342 64.2 -19.0 62 348 roll -0.85 - - 2207 - 2.45 0.073 3515 573.9 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.09 14.87 15.09
402 74.4 -16.6 74 409 done -0.85 - - 2207 - 2.28 0.039 2134 -605.7 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.94 14.90 14.96
469 86.4 -18.3 87 474 done -0.85 - - 2206 - - - 2134 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.12 15.12 15.12
533 98.1 -17.6 100 540 roll -0.85 - - 2199 - 2.40 0.071 3518 576.7 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.13 14.86 15.13
554 101.4 -16.0 104 561 done -0.85 - - 2199 - 2.30 0.039 2127 -604.8 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.95 14.91 14.96
620 111.8 -15.9 117 626 done -0.85 - - 2199 - - - 2127 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.13 15.14 15.14
685 122.3 -16.4 130 691 roll -0.85 - - 2199 - 2.33 0.066 731 -599.1 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.14 14.93 15.14
700 124.5 -14.2 133 708 done -0.85 0.05 0.262 2209 200.0 2.30 0.050 2113 600.9 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.80 14.93 14.93
767 133.3 -13.2 146 773 roll -0.85 - - 2207 - 2.45 0.074 3533 579.6 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.13 14.91 15.13
833 142.0 -12.8 159 839 done -0.85 - - 2207 - 2.28 0.037 2126 -617.1 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.99 14.92 15.00
899 151.2 -13.7 172 904 done -0.85 - - 2207 - - - 2125 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
964 159.7 -12.7 185 969 done -0.85 - - 2207 - - - 2126 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
1028 168.1 -13.5 198 1034 done -0.85 - - 2208 - - - 2125 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
1093 176.7 -12.9 211 1099 done -0.85 - - 2207 - - - 2126 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.16 15.17 15.17
1158 184.7 -11.8 224 1165 roll -0.85 - - 2204 - 2.45 0.071 3538 576.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.17 14.89 15.17
1204 189.7 -11.3 233 1214 done -0.85 - - 2200 - 2.33 0.038 2122 -607.7 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.98 14.94 15.00
1274 197.6 -11.8 246 1280 roll -0.85 - - 2200 - 2.30 0.066 734 -603.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.16 14.92 15.17
1295 200.2 -13.0 250 1301 done -0.85 0.05 0.350 2208 160.0 2.28 0.048 2132 613.2 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 14.85 14.96 15.02
1361 207.9 -12.1 263 1366 done -0.85 - - 2208 - - - 2132 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
1425 215.8 -12.5 276 1432 roll -0.85 - - 2207 - 2.40 0.073 3525 580.4 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.18 14.95 15.19
1471 221.6 -12.5 285 1478 done -0.85 - - 2207 - 2.28 0.037 2141 -607.0 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.02 14.98 15.03
1538 229.9 -13.1 298 1544 done -0.85 - - 2207 - - - 2141 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.18 15.19 15.18
1603 238.7 -13.2 311 1610 roll -0.85 - - 2207 - 2.40 0.067 723 -590.8 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.19 14.91 15.19
1619 241.2 -13.1 314 1626 done -0.85 - - 2204 - 2.33 0.048 2126 602.1 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.02 14.98 15.05
1686 249.9 -13.5 327 1692 roll -0.85 - - 2204 - 2.38 0.074 3538 593.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.19 14.97 15.19
1712 253.4 -12.1 332 1718 done -0.85 - - 2204 - 2.33 0.037 2126 -606.0 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.07 15.00 15.06
1778 262.0 -13.2 345 1783 done -0.85 - - 2204 - - - 2126 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.19 15.19 15.19
1843 270.2 -12.3 358 1849 roll -0.85 - - 2204 - 2.33 0.067 724 -601.7 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.19 14.94 15.19
1873 274.4 -13.9 364 1880 done -0.85 - - 2200 - 2.33 0.050 2124 600.9 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.01
1940 283.0 -12.8 377 1946 roll -0.85 - - 2200 - 2.38 0.074 3541 595.4 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.20 14.99 15.20
1980 288.1 -12.6 385 1987 done -0.85 - - 2200 - 2.33 0.037 2123 -608.6 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.07 15.00 15.06
2047 296.8 -13.8 398 2053 roll -0.85 0.03 0.503 2208 266.7 2.30 0.066 724 -608.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.90 14.99 15.05
2073 300.6 -14.6 403 2078 done -0.85 - - 2207 - 2.35 0.049 2160 611.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 15.04 14.96 15.05
2207 318.7 -13.4 410 2213 roll -0.85 - - 2207 - 2.35 0.075 3528 582.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 15.23 14.99 15.23
2228 321.4 -13.3 411 2233 done -0.85 - - 2205 - 2.25 0.037 2129 -621.8 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 15.13 15.05 15.14
2368 340.3 -13.5 418 2373 roll -0.85 - - 2206 - 2.33 0.067 724 -603.0 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - 15.22 15.02 15.22
2403 343.1 -13.7 419 2409 done -0.85 0.03 0.361 2207 - 2.33 0.049 2130 603.4 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - 14.84 14.98 14.96
2528 362.2 -13.6 426 2533 roll -0.85 - - 2199 - 2.38 0.074 3540 592.4 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - 15.22 15.03 15.23
2577 367.8 -13.7 428 2583 done -0.85 0.03 0.330 2204 166.7 2.33 0.039 2123 -608.2 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - 14.89 15.06 15.02
2708 387.0 -13.7 435 2713 roll -0.85 - - 2207 - 2.40 0.073 3539 590.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - 15.26 15.04 15.27
2732 389.7 -13.7 436 2738 done -0.85 - - 2206 - 2.30 0.037 2137 -609.6 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - 15.09 15.04 15.11
2867 408.2 -12.9 443 2873 roll -0.85 - - 2206 - 2.42 0.074 3537 578.5 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - 15.27 15.02 15.28
2897 410.6 -12.4 444 2903 done -0.85 - - 2206 - 2.33 0.040 2119 -608.6 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - 15.09 15.04 15.11
3027 427.9 -12.5 451 3028 done -0.85 - - 2206 - - - 2119 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - 15.27 15.28 15.28
3147 443.2 -12.8 457 3148 done -0.85 - - 2207 - - - 2119 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - 15.28 15.29 15.28
3267 458.6 -12.8 463 3268 done -0.85 - - 2207 - - - 2119 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - 15.28 15.28 15.28
3387 473.9 -12.8 469 3388 done -0.85 - - 2206 - - - 2119 - -146.0 - - 3404 - - - - - - - - 15.29 15.30 15.30
3507 489.4 -12.9 475 3508 done -0.85 - - 2206 - - - 2118 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - 15.28 15.29 15.29
3627 504.5 -12.6 481 3628 done -0.85 - - 2207 - - - 2117 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - 15.29 15.30 15.29
3748 519.4 -12.4 487 3753 roll -0.85 - - 2204 - 2.45 0.076 3528 575.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 15.29 15.04 15.29
3787 524.0 -11.9 489 3793 done -0.85 - - 2204 - 2.30 0.041 2131 -607.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 15.11 15.06 15.13
3846 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3846 begin apogee
3850 531.7 -12.4 492 3969 done -0.19 1.10 0.160 2425 200.9 - - 1899 - - 113.22 1.724 2812 -5.2 0.287 - - - - - - 15.00 14.31 13.84
3970 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3970 begin climb
3972 534.1 - 498 4099 roll 0.85 1.55 0.085 2751 210.3 2.53 0.068 3314 559.3 146.0 115.90 1.688 2215 -5.2 0.292 - - - - - - 14.45 14.20 13.71
4173 529.8 5.2 508 4270 done 0.98 0.10 0.091 2814 630.0 2.40 0.047 1924 -579.2 251.1 87.00 1.671 1786 -4.9 0.280 - - - - - - 14.61 14.58 13.75
4388 502.0 14.7 519 4393 roll 0.98 - - 2814 - 2.45 0.068 3307 564.5 251.1 - - 1782 - - - - - - - - 14.85 14.64 14.85
4473 489.5 15.6 523 4479 done 0.98 0.05 0.265 2813 - 2.38 0.050 1918 -583.6 251.1 - - 1781 - - - - - - - - 14.64 14.74 14.76
4608 469.0 14.6 530 4613 roll 0.98 - - 2822 - 2.47 0.080 499 -574.5 251.1 - - 1780 - - - - - - - - 15.04 14.81 15.05
4628 466.0 14.7 531 4634 done 0.98 0.05 0.259 2811 -220.0 2.35 0.044 1912 601.3 251.1 - - 1779 - - - - - - - - 14.73 14.85 14.85
4768 445.6 14.5 538 4773 roll 0.98 - - 2811 - 2.40 0.069 3305 580.4 251.1 - - 1779 - - - - - - - - 15.12 14.88 15.12
4793 442.6 14.6 539 4799 done 0.98 0.03 0.368 2813 - 2.38 0.050 1902 -589.5 251.1 - - 1779 - - - - - - - - 14.76 14.90 14.90
4928 421.7 15.0 546 4929 done 0.98 - - 2814 - - - 1902 - 251.1 - - 1778 - - - - - - - - 15.15 15.16 15.15
5048 403.2 15.4 552 5053 roll 0.98 - - 2813 - 2.40 0.068 3296 580.8 251.1 - - 1778 - - - - - - - - 15.17 14.94 15.18
5073 400.0 15.5 553 5079 done 0.98 0.05 0.275 2810 -60.0 2.35 0.051 1901 -593.6 251.1 - - 1777 - - - - - - - - 14.84 14.96 14.97
5208 379.4 14.3 560 5213 roll 0.98 - - 2810 - 2.40 0.067 3295 580.8 251.1 - - 1776 - - - - - - - - 15.20 14.97 15.20
5233 376.4 14.5 561 5239 done 0.98 - - 2817 - 2.33 0.050 1914 -592.7 251.1 - - 1777 - - - - - - - - 15.04 14.98 15.05
5368 356.3 14.1 568 5373 roll 0.98 - - 2823 - 2.35 0.068 3309 593.6 251.1 - - 1777 - - - - - - - - 15.21 15.00 15.22
5408 350.3 14.5 570 5414 done 0.98 0.05 0.273 2806 -340.0 2.35 0.050 1914 -593.6 251.1 - - 1776 - - - - - - - - 14.92 15.00 15.07
5548 329.4 14.9 577 5549 done 0.98 - - 2806 - - - 1914 - 251.1 - - 1776 - - - - - - - - 15.23 15.23 15.23
5668 312.0 14.4 583 5669 done 0.98 - - 2807 - - - 1914 - 251.1 - - 1776 - - - - - - - - 15.25 15.23 15.23
5788 295.2 13.7 592 5795 roll 0.98 - - 2815 - 2.45 0.081 496 -578.8 251.1 - - 1776 - - - - - - - - 15.23 14.99 15.23
5819 290.8 14.9 598 5825 done 0.98 - - 2815 - 2.33 0.045 1908 606.0 251.1 - - 1775 - - - - - - - - 15.07 15.04 15.09
5885 281.8 13.5 611 5891 done 0.98 - - 2815 - - - 1908 - 251.1 - - 1775 - - - - - - - - 15.22 15.23 15.23
5950 272.3 14.3 624 5955 done 0.98 - - 2815 - - - 1908 - 251.1 - - 1775 - - - - - - - - 15.22 15.23 15.22
6015 263.8 13.0 637 6021 roll 0.98 - - 2815 - 2.35 0.070 3305 594.5 251.1 - - 1775 - - - - - - - - 15.21 15.00 15.22
6040 260.0 13.3 642 6047 done 0.98 0.05 0.282 2813 - 2.35 0.050 1912 -592.8 251.1 - - 1775 - - - - - - - - 14.85 14.97 14.98
6107 251.8 12.7 655 6112 done 0.98 - - 2813 - - - 1912 - 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.21 15.21 15.21
6172 243.3 12.9 668 6177 done 0.98 - - 2813 - - - 1912 - 251.1 - - 1775 - - - - - - - - 15.21 15.21 15.21
6237 234.5 14.1 681 6243 roll 0.98 - - 2821 - 2.42 0.083 505 -581.4 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.21 14.96 15.21
6262 230.7 14.2 686 6269 done 0.98 0.08 0.230 2807 -175.0 2.33 0.047 1913 604.3 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 14.90 15.00 14.98
6328 221.5 14.0 699 6329 done 0.98 - - 2805 - - - 1913 - 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.20 15.21 15.20
6388 213.3 13.5 711 6389 done 0.98 - - 2805 - - - 1913 - 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.20 15.21 15.21
6449 205.8 11.6 723 6455 roll 0.98 - - 2805 - 2.35 0.070 3310 594.5 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.19 14.98 15.20
6490 200.9 12.3 731 6496 done 0.98 - - 2811 - 2.38 0.051 1881 -600.4 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.04 14.94 15.04
6556 194.1 10.1 744 6562 roll 0.98 - - 2810 - 2.40 0.068 3302 592.1 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.19 14.97 15.19
6576 191.7 10.6 748 6583 done 0.98 - - 2814 - 2.35 0.050 1913 -591.1 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.00 14.96 15.02
6643 184.8 10.5 761 6648 done 0.98 - - 2812 - - - 1914 - 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
6707 177.4 11.7 774 6713 done 0.98 - - 2811 - - - 1914 - 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.17 15.17 15.17
6772 169.5 12.4 787 6779 roll 0.98 - - 2812 - 2.40 0.067 3303 578.8 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.16 14.94 15.17
6813 164.0 13.6 795 6820 done 0.98 - - 2811 - 2.35 0.051 1917 -589.8 251.1 - - 1774 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.02
6879 156.0 12.0 808 6885 done 0.98 - - 2812 - - - 1917 - 251.1 - - 1773 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
6944 148.8 10.3 821 6949 done 0.98 - - 2812 - - - 1917 - 251.1 - - 1773 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
7009 142.1 10.7 834 7015 roll 0.98 - - 2821 - 2.40 0.081 499 -590.8 251.1 - - 1773 - - - - - - - - 15.16 14.90 15.16
7030 140.2 9.1 838 7053 done 1.01 - - 2821 - 2.30 0.045 1917 616.5 270.0 14.82 1.193 1710 -4.3 0.089 - - - - - - 15.01 14.93 14.35
7112 130.7 10.7 854 7119 roll 1.01 - - 2821 - 2.35 0.069 3301 588.9 270.0 - - 1708 - - - - - - - - 15.08 14.88 15.08
7158 125.7 10.9 863 7165 done 1.01 - - 2821 - 2.38 0.050 1904 -587.0 270.0 - - 1707 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.98
7225 118.7 10.7 876 7231 roll 1.01 - - 2821 - 2.42 0.082 492 -583.5 270.0 - - 1707 - - - - - - - - 15.09 14.85 15.10
7240 117.4 8.6 879 7274 done 1.04 - - 2820 - 2.35 0.043 1914 605.1 299.5 25.30 1.200 1589 -4.7 0.082 - - - - - - 14.93 14.88 14.28
7333 107.0 11.0 897 7340 roll 1.04 - - 2821 - 2.35 0.066 3302 590.6 299.5 - - 1587 - - - - - - - - 14.97 14.79 14.98
7405 99.1 11.2 911 7411 done 1.04 - - 2822 - 2.35 0.050 1900 -596.6 299.5 - - 1586 - - - - - - - - 14.87 14.79 14.88
7471 92.5 10.2 924 7476 done 1.04 - - 2821 - - - 1900 - 299.5 - - 1586 - - - - - - - - 15.04 15.07 15.05
7536 85.8 10.3 937 7542 roll 1.04 - - 2822 - 2.40 0.083 499 -583.8 299.5 - - 1586 - - - - - - - - 15.07 14.83 15.07
7566 82.5 10.5 943 7573 done 1.04 - - 2821 - 2.35 0.044 1911 600.9 299.5 - - 1586 - - - - - - - - 14.92 14.87 14.93
7633 76.0 9.1 956 7656 roll 1.07 - - 2821 - 2.38 0.068 3311 588.2 318.0 16.52 1.089 1514 -4.4 0.054 - - - - - - 15.07 14.76 14.32
7691 71.2 8.9 967 7714 done 1.09 - - 2822 - 2.35 0.050 1907 -597.4 340.4 19.62 1.085 1429 -4.3 0.051 - - - - - - 14.89 14.80 14.24
7773 63.1 10.2 983 7779 done 1.09 - - 2821 - - - 1906 - 340.4 - - 1422 - - - - - - - - 14.94 14.95 14.95
7838 56.3 10.2 996 7844 done 1.09 - - 2821 - - - 1907 - 340.4 - - 1422 - - - - - - - - 14.98 14.99 14.99
7903 50.0 9.7 1009 7916 roll 1.10 - - 2822 - 2.38 0.066 3301 585.7 345.5 5.57 0.774 1402 -3.6 0.042 - - - - - - 15.01 14.76 14.29
7935 47.1 8.5 1015 7970 done 1.14 0.05 0.256 2858 720.0 2.33 0.049 1908 -597.9 378.7 28.92 1.067 1267 -4.7 0.037 - - - - - - 14.74 14.78 14.21
8029 35.2 11.7 1033 8036 roll 1.14 - - 2858 - 2.40 0.065 3307 582.9 378.7 - - 1263 - - - - - - - - 14.91 14.69 14.92
8075 30.4 11.0 1042 8082 done 1.14 - - 2860 - 2.40 0.050 1906 -583.8 378.7 - - 1263 - - - - - - - - 14.76 14.72 14.79
8141 22.3 13.3 1055 8147 done 1.14 - - 2860 - - - 1906 - 378.7 - - 1262 - - - - - - - - 15.00 15.01 15.01
8207 13.5 13.5 1068 8213 roll 1.14 - - 2860 - 2.42 0.083 506 -578.5 378.7 - - 1262 - - - - - - - - 15.03 14.80 15.03
8222 11.3 12.9 1071 8229 done 1.14 - - 2860 - 2.33 0.041 1910 602.6 378.7 - - 1262 - - - - - - - - 14.88 14.84 14.90
8288 3.3 11.7 1084 8295 roll 1.14 - - 2860 - 2.38 0.064 3307 587.0 378.7 - - 1262 - - - - - - - - 15.04 14.85 15.04
8297 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
8297 begin surface coast
8303 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
8303 begin surface
SM 0.83 - - - - -7.26 12.75 0.070 151 11.8 2.00 0.047 2125 -1115.5 380.94 - - 1258 - - - - - - - -