SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 147 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.89 of 150.00 AH used of 24V (80.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 24.48 of 97.00 AH used of 10V (74.77% remains)
• Surface angle -59.4 deg, depth 1.83 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 80 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 67 VBD -0.86 - - 160 - - - 1842 - -146.6 -42.58 - 2135 - - - - - - - - - - -
70 2.3 -2.1 4 109 roll -0.86 10.05 0.217 2713 254.0 2.40 0.054 345 -623.8 -146.6 -23.50 - 2920 -33.4 - - - - - - - 25.71 26.18 26.64
337 30.1 -10.2 31 346 done -0.67 0.28 0.138 2783 250.0 2.35 0.023 1901 662.1 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 25.83 26.36 -
647 56.5 -8.8 62 656 roll -0.60 - - 2783 - 2.45 0.041 351 -632.7 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.26 -
887 77.5 -7.9 84 895 done -0.51 0.20 0.123 2834 255.0 2.33 0.023 1903 666.1 -146.6 - - 2924 - - - - - - - - 26.09 26.48 -
1218 95.6 -5.8 95 1225 roll -0.51 - - 2835 - 2.42 0.041 354 -640.1 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.34 -
1276 99.7 -6.6 97 1280 done -0.51 - - 2824 - 2.30 0.023 1889 667.4 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.52 -
1599 118.8 -5.8 108 1606 roll -0.51 - - 2813 - 2.40 0.037 3451 650.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.39 -
1737 124.9 -5.1 112 1741 done -0.51 - - 2813 - 2.45 0.022 1823 -664.5 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.53 -
2038 139.5 -4.4 122 2046 roll -0.51 - - 2801 - 2.55 0.037 3464 643.5 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.40 -
2249 151.0 -5.8 129 2256 done -0.51 0.08 0.105 2831 375.0 2.45 0.022 1823 -669.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.32 26.55 -
2578 173.2 -6.8 135 2586 roll -0.54 - - 2820 - 2.55 0.037 3461 642.4 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.41 -
2717 181.1 -6.8 137 2721 done -0.57 - - 2820 - 2.47 0.022 1815 -666.4 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.56 -
3053 200.3 -5.2 143 3058 roll -0.57 - - 2820 - 2.25 0.041 345 -653.3 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.39 -
3208 206.1 -4.9 145 3212 done -0.57 - - 2809 - 2.33 0.023 1901 667.8 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.59 -
3520 225.4 -5.7 151 3521 done -0.57 - - 2809 - - - 1901 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3820 242.7 -5.7 156 3821 done -0.57 - - 2809 - - - 1901 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
4120 257.2 -4.7 161 4127 roll -0.57 - - 2809 - 2.45 0.041 352 -632.2 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.39 -
4198 260.2 -4.6 162 4203 done -0.57 - - 2798 - 2.30 0.023 1888 667.8 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.58 -
4530 276.6 -4.8 168 4538 roll -0.57 - - 2786 - 2.45 0.038 3461 642.0 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.41 -
4629 280.1 -5.2 169 4634 done -0.57 0.12 0.125 2824 316.7 2.47 0.023 1822 -663.6 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 26.33 26.56 -
4942 299.3 -5.4 175 4943 done -0.61 - - 2824 - - - 1822 - -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - - -
5242 315.7 -5.5 180 5250 roll -0.65 - - 2814 - 2.53 0.037 3451 643.9 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.41 -
5442 325.8 -5.6 183 5450 done -0.70 0.08 0.049 2750 -800.0 2.45 0.023 1824 -664.1 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - 26.47 26.55 -
5782 352.3 -7.5 189 5784 done -0.66 0.12 0.135 2786 300.0 - - 1824 - -146.6 - - 2914 - - - - - - - - 26.53 - -
6082 368.5 -5.2 194 6089 roll -0.66 - - 2776 - 2.55 0.038 3451 638.0 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.39 -
6202 374.0 -4.7 196 6209 done -0.66 - - 2775 - 2.47 0.023 1818 -661.1 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - 26.55 -
6562 387.7 -3.8 202 6563 done -0.66 - - 2775 - - - 1818 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
6862 401.1 -4.6 207 6863 done -0.66 - - 2775 - - - 1818 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
7162 416.4 -5.1 212 7170 roll -0.66 - - 2763 - 2.58 0.038 3455 634.5 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.38 -
7261 419.7 -5.2 213 7265 done -0.66 - - 2763 - 2.47 0.023 1821 -661.5 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.55 -
7573 439.8 -5.9 219 7574 done -0.66 - - 2763 - - - 1821 - -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - - -
7873 456.6 -5.6 224 7881 roll -0.66 - - 2751 - 2.55 0.038 3450 638.8 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.37 -
8002 463.8 -5.8 226 8011 done -0.66 0.12 0.129 2787 300.0 2.47 0.024 1819 -660.3 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - 26.29 26.54 -
8353 484.7 -5.9 232 8354 done -0.68 - - 2787 - - - 1818 - -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - - -
8654 502.1 -5.8 237 8655 done -0.70 - - 2787 - - - 1818 - -146.6 - - 2906 - - - - - - - - - - -
9014 522.5 -5.7 240 9021 roll -0.73 - - 2776 - 2.55 0.039 3449 639.6 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.36 -
9172 529.8 -5.8 241 9180 done -0.76 - - 2776 - 2.47 0.024 1823 -658.3 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.53 -
9493 553.7 -6.5 244 9494 done -0.76 - - 2776 - - - 1823 - -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - - -
9853 577.3 -6.6 247 9860 roll -0.76 - - 2766 - 2.58 0.039 3449 630.2 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.34 -
10051 585.0 -6.5 248 10056 done -0.76 - - 2766 - 2.50 0.024 1816 -653.2 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.51 -
10443 615.6 -6.5 252 10445 done -0.76 - - 2766 - - - 1815 - -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - - -
10803 641.2 -7.0 255 10811 roll -0.76 - - 2754 - 2.60 0.039 3458 631.9 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.32 -
10902 641.2 -7.0 255 10906 done -0.76 - - 2760 - 2.50 0.024 1818 -656.0 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - 26.51 -
11274 676.3 -7.5 259 11275 done -0.76 - - 2754 - - - 1818 - -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - - -
11633 701.4 -7.1 262 11641 roll -0.76 - - 2743 - 2.60 0.040 3457 630.4 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.29 -
11732 701.4 -7.1 262 11736 done -0.76 - - 2742 - 2.50 0.024 1817 -656.0 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.49 -
12104 730.7 -6.2 266 12105 done -0.76 - - 2743 - - - 1817 - -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - - -
12464 753.0 -6.2 269 12472 roll -0.76 - - 2730 - 2.60 0.041 3452 628.8 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.27 -
12653 760.4 -6.2 270 12657 done -0.76 - - 2730 - 2.50 0.024 1819 -653.2 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.47 -
13055 788.4 -5.9 274 13056 done -0.76 - - 2730 - - - 1819 - -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - - -
13414 810.6 -6.2 277 13416 done -0.76 - - 2730 - - - 1819 - -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - - -
13775 831.6 -5.9 280 13782 roll -0.76 - - 2719 - 2.60 0.041 3454 628.8 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.24 -
13903 838.8 -5.8 281 13909 done -0.76 0.12 0.135 2754 291.7 2.50 0.025 1824 -652.0 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - 26.18 26.45 -
14247 856.4 -5.2 284 14248 done -0.76 - - 2754 - - - 1824 - -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - - -
14606 876.7 -5.5 287 14614 roll -0.76 - - 2743 - 2.60 0.041 3449 625.0 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.20 -
14676 876.7 -5.5 287 14683 done -0.76 - - 2743 - 2.50 0.025 1826 -649.2 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.44 -
15086 909.0 -6.7 291 15087 done -0.76 - - 2743 - - - 1821 - -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - - -
15446 933.5 -6.9 294 15454 roll -0.76 - - 2731 - 2.60 0.042 3449 626.2 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.17 -
15535 933.5 -6.9 294 15539 done -0.76 - - 2731 - 2.50 0.026 1826 -649.2 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.41 -
15917 963.8 -6.4 298 15925 roll -0.76 - - 2720 - 2.60 0.043 3448 623.8 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.15 -
15985 963.8 -6.4 298 15990 done -0.76 0.12 0.133 2755 291.7 2.50 0.026 1827 -648.4 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - 26.13 26.40 -
16388 989.1 -5.4 302 16390 done -0.78 - - 2755 - - - 1826 - -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - - -
16506 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16506 begin apogee
16511 994.7 -5.1 303 16637 done -0.29 0.43 0.104 2902 341.9 - - 1826 - - 121.00 1.687 2319 -4.7 0.291 - - - - - - 25.90 - 23.68
16639 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16639 begin climb
16641 996.6 - 304 16775 done 0.86 1.08 0.068 3277 347.2 - - 1826 - 146.6 130.10 1.651 1722 -4.6 0.292 - - - - - - 24.93 - 23.29
17109 958.4 9.5 308 17117 roll 0.71 0.17 0.147 3239 -223.5 2.42 0.047 352 -609.1 146.6 - - 1713 - - - - - - - - 25.74 25.87 -
17217 958.4 9.5 308 17222 done 0.56 0.20 0.132 3181 -290.0 2.40 0.025 1889 640.4 146.6 - - 1711 - - - - - - - - 25.81 26.09 -
17578 926.0 7.4 311 17586 roll 0.48 - - 3181 - 2.50 0.042 3459 628.0 146.6 - - 1710 - - - - - - - - - 26.17 -
17677 926.0 7.4 311 17685 done 0.40 0.20 0.128 3132 -245.0 2.55 0.028 1826 -640.4 146.6 - - 1711 - - - - - - - - 25.98 26.27 -
18058 900.7 5.2 315 18086 done 0.44 - - 3132 - - - 1825 - 177.7 26.10 1.600 1594 -4.5 0.266 - - - - - - - - 24.55
18419 882.4 5.0 318 18454 done 0.51 - - 3133 - - - 1825 - 215.3 33.33 1.597 1443 -4.5 0.264 - - - - - - - - 24.22
18778 863.5 5.2 321 18809 done 0.59 0.17 0.067 3221 517.6 - - 1825 - 246.6 28.08 1.588 1315 -4.6 0.261 - - - - - - 26.17 - 24.29
19138 834.5 7.5 324 19146 roll 0.59 0.12 0.134 3195 -216.7 2.42 0.048 348 -610.3 246.6 - - 1310 - - - - - - - - 26.03 26.01 -
19217 834.5 7.5 324 19225 done 0.59 - - 3195 - 2.40 0.026 1889 642.1 246.6 - - 1309 - - - - - - - - - 26.17 -
19618 800.7 7.0 328 19626 roll 0.56 - - 3207 - 2.53 0.049 348 -609.1 246.6 - - 1309 - - - - - - - - - 26.19 -
19687 800.7 7.0 328 19692 done 0.54 0.12 0.131 3171 -300.0 2.38 0.026 1885 645.8 246.6 - - 1309 - - - - - - - - 26.14 26.34 -
20089 768.5 6.8 332 20097 roll 0.54 - - 3182 - 2.50 0.049 352 -613.2 246.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.24 -
20168 768.5 6.8 332 20172 done 0.54 - - 3182 - 2.38 0.027 1894 647.9 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.41 -
20559 731.6 7.9 336 20561 done 0.54 - - 3178 - - - 1894 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
20920 701.8 8.2 339 20921 done 0.54 - - 3181 - - - 1894 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
21279 673.6 7.9 342 21287 roll 0.54 - - 3193 - 2.53 0.048 348 -611.1 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.26 -
21368 673.6 7.9 342 21373 done 0.54 - - 3193 - 2.38 0.027 1884 645.4 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.47 -
21750 636.6 7.8 346 21751 done 0.54 - - 3193 - - - 1884 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
22110 609.0 7.7 349 22112 done 0.54 - - 3193 - - - 1885 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
22470 582.0 7.6 352 22478 roll 0.54 - - 3205 - 2.50 0.048 348 -614.8 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.24 -
22529 582.0 7.6 352 22534 done 0.54 0.12 0.125 3168 -308.3 2.35 0.026 1885 654.0 246.6 - - 1307 - - - - - - - - 26.25 26.48 -
22942 551.5 6.4 356 22950 roll 0.57 - - 3178 - 2.47 0.048 351 -621.1 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.23 -
23011 551.5 6.4 356 23015 done 0.61 - - 3178 - 2.35 0.026 1886 653.2 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.48 -
23412 519.8 6.8 360 23414 done 0.64 - - 3178 - - - 1887 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
23773 495.9 6.6 363 23781 roll 0.68 0.12 0.082 3263 708.3 2.47 0.048 359 -618.6 246.6 - - 1308 - - - - - - - - 26.68 26.21 -
23851 490.4 6.9 364 23856 done 0.68 0.15 0.127 3218 -300.0 2.35 0.026 1898 654.9 246.6 - - 1307 - - - - - - - - 26.16 26.48 -
24183 458.6 8.9 370 24184 done 0.68 - - 3218 - - - 1898 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
24483 433.1 8.4 375 24485 done 0.68 - - 3218 - - - 1898 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
24783 412.0 6.9 380 24791 roll 0.68 - - 3229 - 2.50 0.047 356 -616.8 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.20 -
24852 407.9 6.8 381 24856 done 0.68 - - 3229 - 2.33 0.025 1884 655.8 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.46 -
25194 385.0 6.5 387 25195 done 0.68 - - 3229 - - - 1884 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
25493 366.3 6.2 392 25501 roll 0.68 - - 3240 - 2.47 0.047 356 -618.6 246.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.19 -
25572 362.4 6.2 393 25577 done 0.68 - - 3240 - 2.33 0.025 1885 656.2 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - 26.48 -
25904 336.6 7.5 399 25906 done 0.65 - - 3240 - - - 1884 - 246.6 - - 1307 - - - - - - - - - - -
26204 309.4 9.2 404 26211 roll 0.65 - - 3253 - 2.47 0.047 356 -618.6 246.6 - - 1308 - - - - - - - - - 26.19 -
26283 303.5 9.4 405 26288 done 0.63 0.17 0.116 3197 -329.4 2.33 0.025 1886 656.7 246.6 - - 1308 - - - - - - - - 26.15 26.48 -
26616 277.6 6.9 411 26618 done 0.67 - - 3197 - - - 1887 - 246.6 - - 1308 - - - - - - - - - - -
26916 256.9 6.9 416 26917 done 0.71 - - 3197 - - - 1886 - 246.6 - - 1308 - - - - - - - - - - -
27217 237.8 6.3 421 27225 roll 0.76 0.15 0.070 3296 660.0 2.45 0.047 360 -622.9 246.6 - - 1308 - - - - - - - - 26.70 26.19 -
27295 232.4 6.7 422 27304 done 0.78 0.15 0.129 3252 -293.3 2.33 0.024 1891 657.1 246.6 - - 1309 - - - - - - - - 26.15 26.48 -
27636 204.7 7.5 428 27637 done 0.78 - - 3252 - - - 1891 - 246.6 - - 1309 - - - - - - - - - - -
27936 183.7 6.9 433 27937 done 0.78 - - 3252 - - - 1891 - 246.6 - - 1312 - - - - - - - - - - -
28236 158.9 8.4 438 28244 roll 0.78 - - 3261 - 2.50 0.046 349 -616.8 246.6 - - 1310 - - - - - - - - - 26.19 -
28335 153.2 8.8 439 28339 done 0.78 - - 3262 - 2.33 0.024 1884 658.8 246.6 - - 1310 - - - - - - - - - 26.50 -
28646 120.6 8.8 450 28647 done 0.78 - - 3262 - - - 1885 - 246.6 - - 1310 - - - - - - - - - - -
28946 94.6 8.7 460 28947 done 0.78 - - 3263 - - - 1885 - 246.6 - - 1311 - - - - - - - - - - -
29246 72.5 7.0 472 29255 roll 0.78 - - 3274 - 2.47 0.046 351 -621.1 246.6 - - 1312 - - - - - - - - - 26.21 -
29336 66.0 7.3 481 29345 done 0.78 - - 3274 - 2.33 0.024 1886 658.8 246.6 - - 1312 - - - - - - - - - 26.51 -
29646 44.0 6.4 512 29656 roll 0.78 - - 3274 - 2.47 0.040 3460 637.2 246.6 - - 1313 - - - - - - - - - 26.29 -
29777 34.4 7.8 525 29787 done 0.78 0.08 0.109 3255 -237.5 2.47 0.025 1828 -660.7 246.6 - - 1313 - - - - - - - - 26.21 26.44 -
30087 12.3 6.1 556 30096 roll 0.83 - - 3267 - 2.33 0.044 361 -629.6 246.6 - - 1314 - - - - - - - - - 26.25 -
30146 6.6 10.0 562 30155 done 0.85 - - 3264 - 2.30 0.024 1883 661.7 246.6 - - 1314 - - - - - - - - - 26.51 -
30194 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30194 begin surface coast
30225 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30226 begin surface
SM 1.39 - - - - -8.84 7.97 0.028 158 -389.7 0.05 0.139 1837 -920.0 300.00 21.60 0.133 1093 -10.2 0.011 - - - - - -