SOSCEx 06Sep18 * SG573 * Dive index * Mission links * Dive 146 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.77 of 310.00 AH used of 24V (86.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.3 deg, depth 1.02 m • Intended pitch -18.2 deg, speed -9.972 cm/s
• No surface pump (final VBD was 350.77, SM_CC=290) • surface range 18.7 m at 19.6 m depth, ceiling 0.9 m
• GPS1 time: 20 s • bottom range 43.7 m at 492.2 m, depth 536 m (700 m grid)
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
18 - - - 82 VBD -0.85 - - 72 - - - 2156 - -146.0 -62.00 - 2972 - - - - - - - - 14.97 - 14.98
84 3.8 -10.2 11 108 roll -0.85 12.10 0.288 2196 175.5 2.35 0.090 3511 576.6 -146.0 -7.65 - 3408 -57.0 - - - - - - - 14.64 13.89 14.78
297 54.2 -18.8 53 304 done -0.85 0.05 0.243 2206 200.0 2.30 0.041 2120 -604.8 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 14.80 14.89 14.89
364 66.6 -18.1 66 370 roll -0.85 - - 2207 - 2.33 0.066 728 -597.4 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.11 14.87 15.11
409 74.9 -18.2 75 416 done -0.85 - - 2197 - 2.30 0.048 2110 600.9 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.93 14.88 14.95
476 86.3 -17.4 88 482 roll -0.85 0.05 0.356 2199 - 2.40 0.073 3538 595.0 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 14.78 14.91 14.93
491 89.1 -17.4 91 498 done -0.85 - - 2199 - 2.33 0.039 2124 -606.9 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 14.97 14.91 14.96
558 100.4 -17.5 104 564 done -0.85 0.05 0.343 2209 200.0 - - 2122 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.83 15.00 14.97
624 111.0 -15.6 117 630 roll -0.85 - - 2209 - 2.33 0.065 730 -597.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 15.14 14.91 15.14
644 114.3 -17.6 121 651 done -0.85 - - 2207 - 2.33 0.049 2125 598.7 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.96 14.91 14.96
710 123.8 -13.4 134 717 roll -0.85 - - 2207 - 2.40 0.073 3547 592.5 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.14 14.94 15.14
746 128.3 -13.2 141 752 done -0.85 - - 2207 - 2.33 0.037 2139 -604.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.00 14.95 15.01
812 137.0 -12.9 154 818 done -0.85 - - 2207 - - - 2138 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
877 145.3 -12.8 167 878 done -0.85 - - 2207 - - - 2138 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.14 15.15 15.15
937 152.8 -12.7 179 938 done -0.85 - - 2207 - - - 2138 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
997 160.5 -12.7 191 1004 roll -0.85 - - 2206 - 2.38 0.066 714 -598.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.14 14.91 15.14
1013 162.9 -13.8 194 1020 done -0.85 - - 2207 - 2.35 0.048 2132 603.4 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.95 14.91 14.97
1080 171.2 -12.8 207 1085 done -0.85 - - 2207 - - - 2133 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.16 15.17 15.17
1144 179.5 -12.9 220 1145 done -0.85 - - 2207 - - - 2133 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
1204 187.3 -13.4 232 1205 done -0.85 - - 2206 - - - 2133 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.17 15.18 15.17
1264 195.5 -13.7 244 1270 done -0.85 - - 2206 - - - 2133 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.18 15.18 15.18
1329 204.7 -14.1 257 1334 done -0.85 - - 2207 - - - 2133 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.19 15.19 15.20
1394 213.7 -13.2 270 1399 done -0.85 - - 2207 - - - 2133 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.19 15.19 15.19
1459 221.9 -12.7 283 1465 done -0.85 - - 2207 - - - 2133 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - 15.19 15.20 15.20
1524 231.1 -14.0 296 1531 roll -0.85 - - 2207 - 2.40 0.066 716 -590.4 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - 15.19 14.99 15.19
1545 234.0 -14.8 300 1552 done -0.85 - - 2207 - 2.35 0.049 2136 604.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.04 14.99 15.04
1611 242.8 -13.2 313 1617 roll -0.85 - - 2198 - 2.35 0.073 3542 598.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.19 14.99 15.19
1637 246.3 -13.1 318 1644 done -0.85 0.03 0.333 2205 233.3 2.33 0.037 2116 -612.0 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 14.84 15.00 14.97
1703 255.0 -13.2 331 1703 done -0.85 - - 2205 - - - 2116 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.20 15.21 15.21
1763 263.0 -13.1 343 1769 roll -0.85 - - 2206 - 2.33 0.066 731 -594.4 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.21 14.97 15.21
1783 266.1 -14.6 347 1790 done -0.85 - - 2201 - 2.30 0.048 2123 605.2 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.04 15.00 15.06
1850 274.6 -13.6 360 1856 roll -0.85 - - 2200 - 2.38 0.074 3536 593.7 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.21 14.99 15.21
1890 280.0 -12.8 368 1898 done -0.85 - - 2200 - 2.30 0.037 2137 -608.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.05 15.01 15.07
1958 288.3 -12.2 381 1963 done -0.85 - - 2200 - - - 2137 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.21 15.21 15.21
2022 296.5 -12.8 394 2028 done -0.85 - - 2200 - - - 2137 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.21 15.21 15.21
2092 305.2 -12.4 402 2093 done -0.85 - - 2201 - - - 2137 - -146.0 - - 3410 - - - - - - - - 15.23 15.23 15.23
2213 320.4 -12.6 408 2214 done -0.85 - - 2200 - - - 2137 - -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 15.21 15.21 15.21
2332 335.4 -12.6 414 2333 done -0.85 - - 2200 - - - 2137 - -146.0 - - 3409 - - - - - - - - 15.26 15.26 15.27
2453 350.8 -12.7 420 2454 done -0.85 - - 2200 - - - 2137 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - 15.23 15.24 15.23
2572 365.4 -12.1 426 2578 roll -0.85 - - 2200 - 2.38 0.067 729 -591.6 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - 15.28 15.04 15.28
2597 368.0 -12.2 427 2603 done -0.85 - - 2200 - 2.30 0.050 2124 606.5 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - 15.10 15.05 15.11
2732 386.0 -12.9 434 2733 done -0.85 - - 2200 - - - 2124 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - 15.28 15.29 15.29
2853 400.9 -12.4 440 2854 done -0.85 - - 2200 - - - 2124 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - 15.26 15.26 15.26
2972 415.5 -12.1 446 2978 roll -0.85 - - 2200 - 2.40 0.076 3527 584.6 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - 15.30 15.04 15.30
3022 420.2 -12.0 448 3028 done -0.85 - - 2200 - 2.30 0.039 2126 -609.1 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - 15.12 15.07 15.14
3152 437.4 -12.7 455 3153 done -0.85 - - 2200 - - - 2126 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - 15.29 15.30 15.29
3273 452.4 -12.3 461 3278 roll -0.85 - - 2200 - 2.35 0.070 717 -599.6 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - 15.27 15.07 15.27
3292 454.9 -12.3 462 3298 done -0.85 0.08 0.227 2211 137.5 2.35 0.050 2134 603.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - 14.97 15.07 15.07
3436 471.9 -12.0 469 3440 roll -0.85 - - 2207 - 2.35 0.076 3539 597.9 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - 15.27 15.07 15.27
3464 474.6 -12.0 470 3470 done -0.85 - - 2207 - 2.30 0.039 2134 -610.9 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - 15.11 15.07 15.13
3597 492.2 -12.9 477 3598 done -0.85 - - 2207 - - - 2134 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - 15.26 15.27 15.27
3714 506.6 -12.4 483 3715 done -0.85 - - 2207 - - - 2134 - -146.0 - - 3402 - - - - - - - - 15.29 15.29 15.29
3834 521.2 -11.8 489 3840 roll -0.85 - - 2207 - 2.40 0.070 717 -590.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 15.29 15.04 15.29
3859 523.7 -12.0 490 3865 done -0.85 - - 2207 - 2.35 0.052 2130 601.3 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 15.09 15.04 15.11
3873 end dive: BOTTOM_OBSTACLE_DETECTED
3873 begin apogee
3877 526.3 -12.4 491 3996 done -0.19 1.08 0.157 2424 200.9 - - 1896 - - 113.05 1.720 2810 -5.2 0.286 - - - - - - 15.00 14.33 13.84
3997 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
3997 begin climb
3999 531.6 - 497 4125 roll 0.85 1.52 0.090 2756 218.4 2.50 0.076 511 -554.0 146.0 115.60 1.688 2213 -5.2 0.290 - - - - - - 14.45 14.29 13.74
4315 517.8 8.7 513 4345 done 0.89 - - 2756 - 2.35 0.046 1912 596.2 173.5 22.65 1.582 2103 -4.9 0.284 - - - - - - 14.79 14.76 14.06
4475 502.4 9.7 521 4485 done 0.90 - - 2756 - - - 1911 - 179.8 6.15 1.211 2078 -4.1 0.301 - - - - - - 14.97 14.66 14.15
4615 488.2 10.2 528 4615 done 0.90 - - 2756 - - - 1912 - 179.8 - - 2078 - - - - - - - - 15.05 15.06 15.06
4735 474.9 10.8 534 4735 done 0.90 - - 2753 - - - 1912 - 179.8 - - 2076 - - - - - - - - 15.11 15.11 15.11
4855 462.4 10.5 540 4855 done 0.90 - - 2756 - - - 1912 - 179.8 - - 2076 - - - - - - - - 15.15 15.16 15.15
4975 450.2 10.1 546 4980 roll 0.90 - - 2756 - 2.40 0.071 3306 580.8 179.8 - - 2075 - - - - - - - - 15.19 14.95 15.19
5010 448.0 10.2 547 5016 done 0.90 - - 2765 - 2.33 0.049 1922 -594.0 179.8 - - 2075 - - - - - - - - 15.02 14.97 15.03
5135 433.2 10.7 554 5135 done 0.90 - - 2765 - - - 1922 - 179.8 - - 2074 - - - - - - - - 15.20 15.20 15.20
5255 421.0 10.0 560 5260 roll 0.90 - - 2775 - 2.42 0.080 498 -588.4 179.9 - - 2074 - - - - - - - - 15.21 14.99 15.21
5309 416.9 10.0 562 5316 done 0.90 - - 2775 - 2.33 0.047 1905 603.9 179.9 - - 2074 - - - - - - - - 15.05 15.01 15.07
5435 402.6 10.1 569 5440 roll 0.90 - - 2775 - 2.40 0.071 3296 579.6 179.9 - - 2074 - - - - - - - - 15.22 14.98 15.23
5509 396.0 10.9 572 5516 done 0.90 - - 2785 - 2.33 0.049 1905 -597.0 179.9 - - 2074 - - - - - - - - 15.06 15.02 15.07
5635 381.1 10.5 579 5640 roll 0.90 - - 2785 - 2.42 0.070 3309 580.2 179.9 - - 2073 - - - - - - - - 15.24 15.00 15.24
5664 378.9 10.7 580 5670 done 0.90 0.05 0.282 2783 - 2.35 0.048 1906 -597.0 179.9 - - 2073 - - - - - - - - 14.88 15.02 15.01
5795 364.3 10.3 587 5800 roll 0.90 - - 2791 - 2.42 0.079 499 -581.4 179.9 - - 2073 - - - - - - - - 15.23 15.00 15.24
5900 353.6 10.8 592 5905 done 0.90 - - 2791 - 2.28 0.046 1912 619.7 179.9 - - 2073 - - - - - - - - 15.14 15.04 15.14
6035 339.9 9.6 599 6043 done 0.91 - - 2791 - - - 1912 - 187.2 6.93 1.209 2047 -3.8 0.188 - - - - - - 15.24 15.02 14.38
6155 328.7 9.2 605 6177 roll 0.93 - - 2790 - 2.35 0.072 3310 594.9 203.7 14.82 1.415 1980 -4.5 0.187 - - - - - - 15.21 14.90 14.34
6231 322.3 10.2 608 6238 done 0.93 - - 2800 - 2.35 0.049 1916 -593.2 203.7 - - 1979 - - - - - - - - 14.97 14.92 14.98
6356 307.6 10.4 615 6357 done 0.93 - - 2795 - - - 1916 - 203.7 - - 1978 - - - - - - - - 15.18 15.19 15.18
6476 295.0 10.4 627 6482 roll 0.93 - - 2800 - 2.40 0.070 3298 575.8 203.7 - - 1977 - - - - - - - - 15.19 14.90 15.19
6502 292.5 9.6 632 6515 done 0.93 0.03 0.374 2802 - 2.33 0.049 1914 -594.0 211.2 7.28 1.174 1950 -3.7 0.165 - - - - - - 14.81 14.97 14.34
6574 284.3 11.3 646 6579 done 0.93 - - 2803 - - - 1914 - 211.2 - - 1950 - - - - - - - - 15.14 15.14 15.14
6639 276.9 11.2 659 6644 done 0.93 - - 2802 - - - 1914 - 211.2 - - 1950 - - - - - - - - 15.15 15.15 15.15
6704 269.7 11.2 672 6711 roll 0.93 - - 2802 - 2.40 0.069 3293 574.6 211.2 - - 1949 - - - - - - - - 15.15 14.92 15.16
6771 262.1 11.3 685 6777 done 0.93 0.08 0.298 2794 -100.0 2.30 0.050 1902 -604.8 211.2 - - 1949 - - - - - - - - 14.87 14.97 15.02
6836 255.1 10.5 698 6837 done 0.93 - - 2794 - - - 1902 - 211.2 - - 1948 - - - - - - - - 15.16 15.17 15.16
6896 248.8 10.6 710 6903 roll 0.93 - - 2802 - 2.42 0.080 508 -576.0 211.2 - - 1948 - - - - - - - - 15.17 14.88 15.17
6937 244.2 11.7 718 6944 done 0.93 - - 2802 - 2.33 0.045 1907 600.4 211.2 - - 1948 - - - - - - - - 14.97 14.92 14.98
7004 236.8 11.6 731 7010 roll 0.93 - - 2803 - 2.38 0.070 3310 589.5 211.2 - - 1948 - - - - - - - - 15.17 14.95 15.17
7034 232.8 13.0 737 7041 done 0.93 0.05 0.282 2797 -120.0 2.35 0.050 1915 -593.6 211.2 - - 1948 - - - - - - - - 14.83 14.96 14.96
7100 224.9 11.5 750 7101 done 0.93 - - 2797 - - - 1915 - 211.2 - - 1948 - - - - - - - - 15.16 15.16 15.16
7160 218.5 10.4 762 7167 roll 0.93 - - 2800 - 2.42 0.080 495 -586.8 211.2 - - 1947 - - - - - - - - 15.16 14.95 15.17
7221 211.9 10.6 774 7228 done 0.93 - - 2800 - 2.35 0.045 1915 604.3 211.2 - - 1947 - - - - - - - - 15.01 14.97 15.03
7288 205.3 10.0 787 7294 roll 0.93 - - 2800 - 2.35 0.068 3306 591.9 211.4 - - 1947 - - - - - - - - 15.18 14.94 15.18
7308 203.0 10.9 791 7315 done 0.93 - - 2800 - 2.35 0.048 1907 -595.3 211.4 - - 1947 - - - - - - - - 15.00 14.97 15.02
7374 196.1 10.1 804 7380 roll 0.93 - - 2801 - 2.40 0.079 495 -588.3 211.4 - - 1947 - - - - - - - - 15.16 14.95 15.15
7400 193.4 10.8 809 7406 done 0.93 - - 2801 - 2.33 0.044 1909 606.9 211.4 - - 1947 - - - - - - - - 15.01 14.97 15.02
7466 186.9 10.0 822 7472 roll 0.93 - - 2801 - 2.38 0.068 3313 589.9 211.4 - - 1947 - - - - - - - - 15.16 14.90 15.16
7486 185.0 8.7 826 7515 done 0.97 - - 2807 - 2.35 0.047 1911 -596.6 238.3 23.15 1.294 1838 -4.7 0.120 - - - - - - 14.95 14.92 14.31
7575 175.0 11.3 843 7581 roll 0.97 - - 2807 - 2.42 0.080 501 -582.6 238.3 - - 1835 - - - - - - - - 15.02 14.83 15.03
7620 169.7 11.4 852 7627 done 0.97 - - 2807 - 2.35 0.044 1915 601.7 238.3 - - 1835 - - - - - - - - 14.90 14.86 14.92
7687 163.2 9.7 865 7693 done 0.97 - - 2806 - - - 1915 - 243.5 5.15 0.867 1818 -3.3 0.111 - - - - - - 15.07 14.88 14.28
7753 156.2 10.3 878 7759 done 0.97 - - 2807 - - - 1915 - 243.5 - - 1818 - - - - - - - - 15.07 15.07 15.07
7818 149.6 9.8 891 7830 roll 0.98 - - 2807 - 2.47 0.081 502 -572.1 247.4 4.65 0.964 1802 -3.4 0.095 - - - - - - 15.08 14.83 14.29
7864 144.7 10.4 900 7871 done 0.98 - - 2807 - 2.33 0.044 1902 600.9 247.4 - - 1803 - - - - - - - - 14.91 14.88 14.93
7931 138.2 10.1 913 7937 done 0.98 - - 2807 - - - 1902 - 247.4 - - 1803 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.08
7996 131.9 9.2 926 8019 roll 1.00 - - 2807 - 2.45 0.082 505 -570.2 264.5 15.93 1.164 1732 -4.5 0.090 - - - - - - 15.08 14.76 14.31
8054 126.6 9.7 937 8067 done 1.01 - - 2808 - 2.30 0.044 1909 610.4 270.7 6.30 0.900 1707 -4.0 0.100 - - - - - - 14.92 14.84 14.25
8126 119.4 11.1 951 8131 done 1.01 - - 2807 - - - 1910 - 270.7 - - 1707 - - - - - - - - 15.01 15.02 15.02
8191 112.3 10.4 964 8197 roll 1.01 - - 2807 - 2.42 0.069 3306 576.9 270.7 - - 1706 - - - - - - - - 15.03 14.77 15.04
8262 105.3 10.1 978 8269 done 1.01 - - 2807 - 2.35 0.049 1907 -595.3 270.7 - - 1706 - - - - - - - - 14.94 14.85 14.95
8328 98.3 10.3 991 8334 done 1.01 - - 2807 - - - 1907 - 270.7 - - 1706 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.07
8393 92.0 8.8 1004 8422 roll 1.04 - - 2807 - 2.45 0.081 505 -572.2 295.4 21.40 1.133 1606 -4.7 0.068 - - - - - - 15.09 14.74 14.29
8446 87.0 10.2 1014 8453 done 1.04 - - 2807 - 2.35 0.044 1911 598.3 295.4 - - 1609 - - - - - - - - 14.79 14.76 14.81
8512 80.2 10.7 1027 8519 roll 1.04 - - 2807 - 2.40 0.067 3306 581.2 295.4 - - 1604 - - - - - - - - 15.01 14.78 15.02
8548 76.2 10.6 1034 8555 done 1.04 - - 2807 - 2.38 0.047 1908 -587.4 295.4 - - 1605 - - - - - - - - 14.85 14.81 14.88
8615 69.9 9.1 1047 8637 roll 1.06 - - 2808 - 2.42 0.079 500 -581.8 314.9 17.17 1.067 1527 -4.5 0.053 - - - - - - 15.04 14.69 14.28
8702 62.5 9.2 1064 8725 done 1.08 - - 2808 - 2.35 0.044 1909 599.6 331.6 15.02 1.031 1459 -4.5 0.049 - - - - - - 14.81 14.76 14.24
8784 54.4 9.4 1080 8802 roll 1.10 0.08 0.187 2852 550.0 2.45 0.082 503 -573.9 343.5 11.18 0.964 1408 -4.6 0.046 - - - - - - 14.77 14.68 14.26
8832 49.5 11.5 1089 8838 done 1.10 - - 2852 - 2.33 0.043 1918 607.3 343.5 - - 1409 - - - - - - - - 14.83 14.76 14.84
8898 42.4 10.4 1102 8904 done 1.10 - - 2852 - - - 1918 - 343.5 - - 1409 - - - - - - - - 14.99 15.00 15.00
8963 36.0 9.9 1115 8970 roll 1.10 - - 2852 - 2.47 0.081 496 -575.7 345.5 - - 1409 - - - - - - - - 15.02 14.80 15.02
8994 32.8 9.8 1121 9006 done 1.10 - - 2852 - 2.33 0.043 1920 611.2 349.4 6.05 0.769 1386 -3.8 0.029 - - - - - - 14.93 14.85 14.31
9066 25.6 10.8 1135 9071 done 1.10 - - 2852 - - - 1920 - 349.4 - - 1387 - - - - - - - - 15.02 15.02 15.02
9131 18.5 10.7 1148 9137 done 1.10 - - 2852 - - - 1920 - 349.4 - - 1387 - - - - - - - - 15.04 15.04 15.04
9196 11.6 10.4 1161 9201 done 1.10 - - 2852 - - - 1920 - 349.4 - - 1386 - - - - - - - - 15.06 15.07 15.07
9261 4.5 11.5 1174 9266 done 1.10 - - 2853 - - - 1920 - 349.4 - - 1387 - - - - - - - - 15.07 15.08 15.07
9274 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
9274 begin surface coast
9300 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
9300 begin surface
SM 1.12 - - - - -7.28 12.55 0.054 144 11.5 0.32 0.066 2154 -6087.5 350.77 - - 1382 - - - - - - - -