NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 146 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.15 of 150.00 AH used of 24V (87.23% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 1 • 15.39 of 100.00 AH used of 10V (84.61% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 376.78, SM_CC=350)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 83 VBD -0.45 - - 133 - - - 2064 - -112.4 -70.03 - 3107 - - - - - - - - - - -
85 3.5 -2.5 13 113 roll -0.45 10.48 0.249 2681 243.1 1.98 0.076 842 -617.2 -112.4 -11.38 - 3611 -44.3 - - - - - - - - - -
353 51.3 -14.6 63 360 done -0.42 - - 2674 - 1.98 0.058 2082 626.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
680 93.6 -12.2 124 687 roll -0.40 0.10 0.172 2693 190.0 2.00 0.067 3314 616.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
717 97.5 -10.6 131 725 done -0.40 - - 2693 - 1.95 0.052 2075 -635.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1034 127.3 -8.6 164 1039 roll -0.40 - - 2693 - 1.95 0.058 838 -634.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1099 133.1 -8.9 170 1103 done -0.40 - - 2689 - 1.92 0.058 2056 634.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1419 163.2 -9.9 201 1423 roll -0.40 - - 2680 - 2.03 0.067 3324 624.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1477 169.1 -9.9 206 1484 done -0.40 - - 2679 - 2.00 0.051 2053 -635.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1793 201.0 -9.6 237 1793 done -0.40 - - 2679 - - - 2052 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2104 232.0 -10.1 267 2108 roll -0.40 - - 2679 - 1.88 0.058 846 -641.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2141 236.0 -10.6 270 2148 done -0.40 0.08 0.133 2699 250.0 1.90 0.057 2057 637.4 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2457 263.7 -8.6 301 2460 roll -0.40 - - 2693 - 2.03 0.069 3310 617.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2489 266.3 -8.4 304 2492 done -0.40 - - 2693 - 1.95 0.054 2059 -641.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2808 293.9 -8.5 335 2813 roll -0.40 - - 2693 - 1.95 0.061 835 -627.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2845 297.1 -8.5 338 2852 done -0.40 - - 2692 - 1.95 0.060 2061 628.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3161 322.5 -8.0 369 3166 roll -0.40 - - 2691 - 2.05 0.070 3319 613.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3198 325.4 -7.6 372 3205 done -0.40 - - 2691 - 1.95 0.054 2064 -643.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3514 349.2 -7.0 403 3518 roll -0.40 - - 2691 - 1.92 0.062 847 -633.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3588 354.9 -7.8 410 3593 done -0.40 - - 2691 - 1.92 0.060 2058 630.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3909 377.8 -6.9 441 3913 roll -0.40 - - 2691 - 2.05 0.071 3330 620.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3968 381.9 -6.8 446 3974 done -0.41 - - 2691 - 1.98 0.054 2059 -641.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4283 404.2 -6.9 477 4287 roll -0.41 - - 2691 - 1.92 0.061 835 -637.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4358 410.3 -8.3 484 4362 done -0.41 - - 2691 - 1.90 0.061 2043 635.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4678 435.2 -7.9 515 4683 roll -0.41 - - 2691 - 2.05 0.071 3313 619.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4774 442.7 -7.3 524 4779 done -0.43 - - 2691 - 1.98 0.054 2048 -638.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5095 466.5 -7.6 555 5095 done -0.43 - - 2691 - - - 2047 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5406 488.6 -7.2 585 5410 roll -0.43 - - 2691 - 2.05 0.074 3304 613.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5432 490.6 -7.0 587 5439 done -0.44 - - 2691 - 1.95 0.056 2060 -637.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5747 514.1 -7.5 618 5752 roll -0.44 - - 2691 - 1.95 0.063 838 -626.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5779 516.7 -8.1 621 5783 done -0.44 - - 2691 - 1.95 0.061 2069 631.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6101 541.4 -7.6 652 6104 roll -0.44 - - 2691 - 2.00 0.073 3307 619.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6164 546.4 -7.9 658 6168 done -0.45 - - 2691 - 1.92 0.056 2070 -644.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6484 572.2 -8.5 689 6485 done -0.45 - - 2690 - - - 2069 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6795 598.9 -8.3 719 6799 roll -0.45 - - 2691 - 2.03 0.074 3307 609.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6826 601.5 -8.7 722 6831 done -0.46 - - 2691 - 1.95 0.057 2070 -634.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7162 626.2 -6.6 733 7166 roll -0.46 - - 2691 - 1.98 0.064 837 -622.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7199 628.8 -7.2 734 7203 done -0.46 - - 2691 - 1.95 0.063 2068 631.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7529 650.1 -6.4 745 7533 roll -0.46 - - 2691 - 2.03 0.074 3317 615.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7566 652.6 -6.2 746 7570 done -0.48 - - 2691 - 1.98 0.057 2064 -632.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7896 675.1 -7.0 757 7900 roll -0.48 - - 2691 - 1.95 0.064 839 -628.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7932 678.1 -8.2 758 7937 done -0.48 - - 2690 - 1.98 0.063 2077 625.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8263 699.5 -6.4 769 8263 done -0.48 - - 2690 - - - 2077 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8567 717.7 -6.0 779 8571 roll -0.49 - - 2691 - 2.00 0.073 3314 618.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8598 719.5 -6.0 780 8602 done -0.51 - - 2691 - 1.95 0.058 2071 -637.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8623 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8623 begin apogee
8626 721.0 6.2 780 8722 done -0.14 0.28 0.127 2784 332.1 - - 1998 - - 93.85 1.055 3150 -5.0 0.348 - - - - - - - - -
8723 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8723 begin climb
8724 723.3 - 784 8825 roll 0.45 0.60 0.086 2982 330.0 2.15 0.070 3224 570.2 112.4 95.78 1.020 2690 -4.8 0.350 - - - - - - - - -
8846 718.6 6.5 788 8851 done 0.42 - - 2989 - 2.08 0.057 2002 -587.5 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
9177 693.0 7.7 799 9181 roll 0.39 - - 2989 - 2.08 0.071 3232 591.3 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
9246 687.3 9.0 801 9250 done 0.34 0.15 0.143 2952 -246.7 1.98 0.057 2014 -615.2 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
9576 668.6 5.5 812 9596 roll 0.34 - - 2952 - 2.05 0.072 3233 594.6 129.5 14.85 0.956 2622 -4.3 0.309 - - - - - - - - -
9612 666.5 5.9 813 9621 done 0.33 - - 2955 - 1.98 0.058 2017 -614.1 134.8 6.18 0.794 2600 -3.6 0.307 - - - - - - - - -
9941 643.8 6.8 824 9946 roll 0.33 - - 2955 - 2.03 0.072 3232 598.5 134.8 - - 2599 - - - - - - - - - - -
9962 642.5 6.4 824 9967 done 0.32 - - 2960 - 1.95 0.058 2017 -623.1 134.8 - - 2598 - - - - - - - - - - -
10276 621.5 6.8 835 10281 roll 0.31 - - 2960 - 2.00 0.072 3225 604.0 134.8 - - 2598 - - - - - - - - - - -
10361 615.4 6.3 837 10366 done 0.29 0.15 0.161 2918 -280.0 1.95 0.058 2015 -620.5 134.8 - - 2598 - - - - - - - - - - -
10676 602.4 4.1 848 10727 roll 0.33 - - 2917 - 2.03 0.070 3233 600.0 190.3 47.25 0.970 2373 -4.8 0.304 - - - - - - - - -
10747 599.1 4.5 851 10789 done 0.38 0.08 0.067 2960 537.5 1.98 0.058 2036 -604.5 234.6 38.40 0.944 2193 -4.7 0.305 - - - - - - - - -
11098 578.5 5.0 885 11131 roll 0.40 - - 2960 - 2.03 0.073 3238 592.1 266.1 26.75 0.930 2065 -4.8 0.305 - - - - - - - - -
11145 575.6 6.1 889 11151 done 0.40 - - 2960 - 1.98 0.058 2044 -603.0 266.9 - - 2062 - - - - - - - - - - -
11461 556.4 6.3 920 11461 done 0.41 - - 2960 - - - 2045 - 266.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
11772 537.5 6.0 950 11777 done 0.42 - - 2960 - - - 2045 - 270.4 4.28 0.659 2047 -2.8 0.235 - - - - - - - - -
12081 517.8 6.4 980 12085 roll 0.43 - - 2960 - 1.98 0.072 3236 601.5 270.4 - - 2046 - - - - - - - - - - -
12112 515.5 7.3 983 12117 done 0.43 - - 2961 - 1.92 0.059 2046 -619.8 270.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
12434 494.0 7.2 1014 12438 roll 0.45 - - 2961 - 2.08 0.068 763 -616.8 270.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
12445 493.4 6.8 1015 12448 done 0.46 - - 2961 - 2.08 0.062 2063 625.0 270.4 - - 2045 - - - - - - - - - - -
12765 471.3 6.5 1046 12769 roll 0.48 - - 2961 - 1.90 0.071 3231 614.7 270.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
12807 468.0 7.8 1050 12812 done 0.48 - - 2961 - 1.85 0.058 2065 -630.3 270.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
13129 447.0 6.4 1081 13133 roll 0.49 - - 2961 - 2.08 0.069 772 -621.6 270.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
13144 446.2 6.1 1082 13150 done 0.51 0.08 0.068 3006 562.5 2.05 0.061 2066 631.2 270.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
13459 416.6 9.6 1113 13464 roll 0.51 - - 3006 - 1.92 0.071 3238 610.4 270.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
13503 412.0 11.1 1117 13506 done 0.49 - - 3012 - 1.83 0.059 2083 -631.1 270.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
13822 378.2 10.7 1148 13823 done 0.48 - - 3012 - - - 2083 - 270.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
14134 343.8 10.6 1178 14134 done 0.47 - - 3012 - - - 2083 - 270.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
14444 311.0 10.0 1208 14444 done 0.46 - - 3012 - - - 2083 - 270.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
14754 279.1 9.8 1238 14758 roll 0.44 0.12 0.167 2978 -283.3 1.88 0.071 3236 613.3 270.4 - - 2044 - - - - - - - - - - -
14785 276.1 9.1 1241 14790 done 0.44 - - 2978 - 1.85 0.058 2075 -627.6 270.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
15106 252.5 6.7 1272 15111 roll 0.44 - - 2978 - 2.08 0.067 771 -626.9 270.4 - - 2043 - - - - - - - - - - -
15143 250.2 5.9 1275 15155 done 0.47 - - 2978 - 2.05 0.061 2072 634.6 277.0 7.12 0.683 2019 -3.4 0.127 - - - - - - - - -
15471 230.9 6.0 1307 15483 roll 0.48 - - 2978 - 1.90 0.071 3236 612.6 280.7 4.55 0.580 2005 -3.1 0.126 - - - - - - - - -
15513 228.1 6.9 1311 15518 done 0.48 - - 2979 - 1.85 0.058 2075 -627.6 280.7 - - 2004 - - - - - - - - - - -
15835 208.3 6.0 1342 15845 roll 0.49 - - 2979 - 2.05 0.068 764 -639.5 285.0 5.57 0.621 1987 -3.1 0.105 - - - - - - - - -
15866 206.2 5.9 1345 15877 done 0.52 - - 2979 - 2.08 0.061 2076 630.8 289.8 5.60 0.607 1968 -3.4 0.118 - - - - - - - - -
16186 186.2 6.6 1376 16190 roll 0.53 - - 2979 - 1.88 0.070 3231 614.4 289.8 - - 1967 - - - - - - - - - - -
16208 184.6 7.7 1378 16211 done 0.54 - - 2979 - 1.83 0.058 2078 -630.1 289.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
16528 163.6 7.9 1409 16532 roll 0.56 0.10 0.114 3028 490.0 2.10 0.067 766 -624.8 289.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
16554 161.4 8.8 1411 16561 done 0.56 - - 3028 - 2.08 0.060 2071 627.4 289.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
16870 130.2 9.0 1442 16874 roll 0.55 - - 3027 - 1.88 0.069 3232 617.6 289.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
16892 128.2 10.7 1444 16895 done 0.53 - - 3032 - 1.85 0.058 2058 -634.6 289.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
17207 99.3 9.0 1475 17215 roll 0.53 - - 3038 - 2.05 0.067 770 -628.3 289.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
17219 98.1 9.1 1477 17226 done 0.53 0.08 0.130 3012 -325.0 2.03 0.060 2053 632.0 289.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
17546 75.2 7.5 1538 17552 roll 0.53 - - 3012 - 1.88 0.069 3233 627.7 289.8 - - 1967 - - - - - - - - - - -
17637 67.7 8.3 1555 17644 done 0.53 - - 3012 - 1.83 0.057 2071 -635.0 289.8 - - 1966 - - - - - - - - - - -
17965 46.1 5.9 1616 17976 roll 0.56 - - 3013 - 2.05 0.065 759 -640.0 295.9 6.28 0.565 1945 -3.3 0.028 - - - - - - - - -
17996 44.3 5.5 1622 18015 done 0.59 - - 3013 - 2.03 0.058 2048 635.0 312.2 15.15 0.613 1877 -4.5 0.033 - - - - - - - - -
18336 27.5 4.7 1685 18375 roll 0.64 - - 3013 - 1.95 0.069 3231 606.7 349.6 30.92 0.611 1723 -5.0 0.023 - - - - - - - - -
18401 24.2 5.2 1697 18429 done 0.68 0.08 0.064 3063 625.0 1.88 0.055 2057 -624.5 373.9 20.38 0.588 1624 -4.9 0.021 - - - - - - - - -
18694 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18695 begin surface coast
18732 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18733 begin surface
SM 2.02 - - - - -8.33 7.80 0.048 148 -373.7 - - 2054 - 376.78 - - 1613 - - - - - - - -