NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 145 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 19.02 of 150.00 AH used of 24V (87.32% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.24 of 100.00 AH used of 10V (84.75% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 406.22, SM_CC=350)
• GPS1 time: 51 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
13 - - - 69 VBD -0.45 - - 132 - - - 2071 - -112.4 -53.83 - 2943 - - - - - - - - - - -
70 3.1 -2.1 10 103 roll -0.45 10.40 0.247 2682 245.2 1.95 0.074 831 -635.9 -112.4 -17.33 - 3607 -38.3 - - - - - - - - - -
193 23.5 -16.4 33 201 done -0.42 - - 2676 - 2.00 0.058 2080 624.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
521 78.3 -15.9 94 527 roll -0.40 - - 2667 - 2.00 0.066 3311 615.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
611 91.4 -13.8 111 618 done -0.38 0.12 0.123 2709 350.0 1.95 0.052 2074 -634.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
934 121.6 -8.9 150 939 roll -0.38 - - 2703 - 2.03 0.068 3311 609.4 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
998 127.3 -9.1 156 1003 done -0.38 - - 2703 - 1.95 0.052 2077 -632.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1320 155.0 -8.4 187 1323 roll -0.38 - - 2703 - 1.92 0.061 846 -641.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1388 161.6 -9.3 193 1395 done -0.38 - - 2700 - 1.95 0.058 2080 632.8 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1703 190.5 -9.8 224 1708 roll -0.38 - - 2696 - 2.00 0.067 3311 615.5 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1783 198.2 -9.4 231 1791 done -0.38 - - 2695 - 1.92 0.052 2084 -639.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2100 227.3 -9.1 262 2103 roll -0.38 - - 2694 - 2.00 0.071 3316 616.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2125 229.7 -9.1 264 2133 done -0.38 - - 2694 - 1.95 0.054 2078 -634.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2441 257.1 -8.0 295 2445 roll -0.38 - - 2691 - 2.00 0.070 3314 618.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2477 260.1 -7.6 298 2484 done -0.38 - - 2691 - 1.92 0.054 2089 -638.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2793 283.0 -7.5 329 2798 roll -0.38 - - 2691 - 1.98 0.061 843 -629.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2825 285.7 -8.0 332 2830 done -0.38 - - 2687 - 2.00 0.060 2101 629.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3145 312.3 -8.1 363 3150 roll -0.38 - - 2682 - 1.98 0.070 3314 612.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3253 320.7 -7.9 373 3257 done -0.38 - - 2682 - 1.88 0.054 2104 -643.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3573 347.0 -7.7 404 3578 roll -0.38 0.10 0.165 2709 270.0 1.98 0.061 847 -634.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3616 349.8 -6.3 408 3620 done -0.39 - - 2709 - 1.98 0.061 2097 631.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3938 371.0 -7.4 439 3941 roll -0.41 - - 2708 - 1.92 0.071 3303 628.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3995 375.4 -7.2 444 4002 done -0.43 - - 2707 - 1.88 0.054 2096 -642.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4312 395.6 -6.0 475 4315 roll -0.44 - - 2704 - 1.98 0.072 3312 614.1 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4353 397.9 -6.1 479 4357 done -0.46 - - 2704 - 1.88 0.055 2109 -639.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4674 416.4 -6.1 510 4674 done -0.47 - - 2704 - - - 2108 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4985 437.0 -6.8 540 4986 done -0.48 - - 2704 - - - 2108 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5295 457.3 -5.9 570 5296 done -0.49 - - 2704 - - - 2108 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5605 479.3 -7.5 600 5609 roll -0.50 - - 2704 - 1.95 0.074 3304 613.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5642 481.8 -6.5 603 5649 done -0.52 0.12 0.095 2643 -508.3 1.88 0.056 2113 -633.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5958 513.6 -10.3 634 5959 done -0.50 - - 2643 - - - 2113 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6270 545.1 -10.7 664 6271 done -0.49 0.12 0.164 2678 291.7 - - 2113 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6579 569.9 -7.5 694 6583 roll -0.49 - - 2678 - 1.98 0.064 850 -637.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6621 573.3 -8.3 698 6625 done -0.49 - - 2677 - 2.03 0.061 2126 628.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6941 599.1 -8.4 729 6946 roll -0.49 - - 2673 - 1.95 0.072 3320 612.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6984 603.0 -8.8 731 6988 done -0.49 - - 2672 - 1.90 0.056 2115 -634.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7309 631.2 -8.8 742 7309 done -0.49 - - 2673 - - - 2115 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7612 657.1 -8.6 752 7613 done -0.49 - - 2673 - - - 2115 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7915 682.8 -8.3 762 7920 roll -0.49 - - 2672 - 2.00 0.064 841 -637.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
7952 686.1 -9.4 763 7957 done -0.49 - - 2667 - 2.03 0.062 2120 630.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8282 714.6 -8.2 774 8283 done -0.49 - - 2667 - - - 2120 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8586 740.6 -8.6 784 8590 roll -0.49 - - 2661 - 1.92 0.073 3312 620.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
8628 744.3 -8.3 785 8633 done -0.49 - - 2662 - 1.90 0.058 2110 -632.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
8953 771.9 -8.2 796 8957 roll -0.49 - - 2654 - 1.92 0.074 3305 622.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9043 779.6 -8.6 798 9049 done -0.49 - - 2653 - 1.88 0.058 2117 -631.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9352 805.7 -8.3 809 9356 roll -0.49 - - 2646 - 1.92 0.074 3308 620.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9378 808.1 -9.3 809 9386 done -0.49 0.12 0.150 2681 291.7 1.88 0.058 2121 -631.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
9443 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9443 begin apogee
9446 812.2 6.4 812 9542 done -0.14 0.32 0.123 2789 337.5 - - 2001 - - 95.00 1.113 3150 -4.9 0.368 - - - - - - - - -
9543 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9543 begin climb
9544 813.8 - 815 9646 roll 0.45 0.55 0.084 2986 358.2 2.08 0.064 770 -591.8 112.4 95.97 1.083 2691 -4.8 0.369 - - - - - - - - -
9660 808.9 6.3 819 9665 done 0.43 - - 2986 - 2.10 0.061 2004 587.6 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
9996 781.5 8.3 830 10000 roll 0.40 - - 2986 - 2.08 0.071 3237 592.8 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
10102 771.5 9.6 833 10107 done 0.36 0.12 0.174 2957 -241.7 2.00 0.058 2016 -610.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
10427 749.7 6.4 844 10431 roll 0.34 - - 2956 - 2.00 0.072 3227 605.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
10491 745.4 6.1 846 10495 done 0.32 - - 2957 - 1.92 0.059 2031 -622.9 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
10826 725.7 6.2 857 10830 roll 0.30 - - 2957 - 1.98 0.071 3238 609.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
10943 717.3 7.0 860 10948 done 0.28 0.12 0.170 2928 -241.7 1.92 0.058 2044 -621.9 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
11257 700.3 5.3 871 11277 done 0.30 - - 2928 - - - 2043 - 135.8 19.55 1.013 2596 -4.5 0.316 - - - - - - - - -
11561 684.2 5.2 881 11583 done 0.31 - - 2928 - - - 2043 - 159.9 21.58 1.005 2498 -4.5 0.317 - - - - - - - - -
11864 666.4 6.0 891 11873 roll 0.32 - - 2928 - 2.03 0.072 3245 592.1 163.6 4.38 0.714 2483 -3.4 0.328 - - - - - - - - -
11895 664.3 7.2 892 11900 done 0.32 - - 2927 - 1.95 0.061 2040 -617.9 163.6 - - 2483 - - - - - - - - - - -
12231 644.4 6.0 903 12235 roll 0.34 - - 2927 - 1.98 0.074 3230 601.0 165.4 - - 2483 - - - - - - - - - - -
12251 643.0 6.5 903 12256 done 0.34 - - 2928 - 1.92 0.060 2041 -619.3 165.4 - - 2482 - - - - - - - - - - -
12566 625.2 5.4 914 12590 roll 0.36 - - 2929 - 2.10 0.069 763 -608.6 185.0 19.83 0.969 2395 -4.4 0.291 - - - - - - - - -
12601 623.4 4.5 915 12642 done 0.41 0.08 0.068 2973 550.0 2.10 0.063 2050 612.9 227.9 37.30 0.969 2221 -4.7 0.308 - - - - - - - - -
12946 597.5 7.5 928 12950 roll 0.41 - - 2973 - 1.98 0.073 3230 596.0 227.9 - - 2214 - - - - - - - - - - -
12961 596.3 7.4 929 12968 done 0.41 - - 2973 - 1.95 0.061 2041 -609.7 227.9 - - 2213 - - - - - - - - - - -
13277 573.1 7.8 960 13281 roll 0.41 - - 2973 - 2.08 0.071 775 -608.7 227.9 - - 2213 - - - - - - - - - - -
13303 571.2 7.1 962 13309 done 0.41 - - 2974 - 2.05 0.063 2048 621.0 227.9 - - 2213 - - - - - - - - - - -
13618 547.7 7.0 993 13623 roll 0.41 - - 2973 - 1.98 0.071 3240 602.0 227.9 - - 2212 - - - - - - - - - - -
13650 545.2 7.5 996 13655 done 0.41 - - 2974 - 1.92 0.061 2043 -623.4 227.9 - - 2212 - - - - - - - - - - -
13972 524.0 6.4 1027 13976 roll 0.41 - - 2973 - 2.05 0.069 763 -624.4 227.9 - - 2211 - - - - - - - - - - -
13981 523.4 6.5 1028 13986 done 0.41 - - 2974 - 2.05 0.063 2046 625.9 227.9 - - 2212 - - - - - - - - - - -
14302 502.5 6.2 1059 14307 roll 0.41 - - 2974 - 1.95 0.071 3241 612.8 227.9 - - 2211 - - - - - - - - - - -
14334 500.3 6.2 1062 14339 done 0.41 - - 2974 - 1.92 0.060 2043 -624.0 227.9 - - 2210 - - - - - - - - - - -
14656 480.3 6.1 1093 14659 roll 0.41 - - 2974 - 2.03 0.069 771 -626.6 228.6 - - 2211 - - - - - - - - - - -
14676 479.0 5.9 1095 14688 done 0.41 - - 2974 - 2.05 0.061 2060 628.8 235.0 6.30 0.771 2191 -3.2 0.202 - - - - - - - - -
14997 459.8 6.1 1126 15001 roll 0.41 - - 2974 - 1.90 0.071 3227 614.2 236.7 - - 2190 - - - - - - - - - - -
15049 456.0 7.6 1131 15054 done 0.41 - - 2974 - 1.85 0.059 2070 -625.4 236.7 - - 2189 - - - - - - - - - - -
15371 436.0 6.8 1162 15375 roll 0.41 - - 2974 - 2.10 0.069 766 -621.0 236.7 - - 2189 - - - - - - - - - - -
15396 434.4 6.0 1164 15407 done 0.41 - - 2974 - 2.10 0.063 2074 622.9 239.9 5.97 0.738 2171 -3.0 0.182 - - - - - - - - -
15722 411.4 7.8 1196 15727 roll 0.41 - - 2974 - 1.92 0.071 3242 608.3 239.9 - - 2170 - - - - - - - - - - -
15759 408.4 8.9 1199 15766 done 0.41 - - 2974 - 1.88 0.059 2074 -621.3 239.9 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16075 384.8 7.0 1230 16079 roll 0.41 - - 2974 - 2.10 0.069 768 -621.9 239.9 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16123 381.5 6.9 1234 16129 done 0.43 - - 2974 - 2.08 0.063 2074 627.9 239.9 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16438 358.6 7.3 1265 16443 roll 0.43 - - 2974 - 1.90 0.071 3234 610.5 239.9 - - 2170 - - - - - - - - - - -
16460 356.9 7.7 1267 16464 done 0.43 - - 2974 - 1.85 0.060 2068 -630.3 239.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
16780 330.5 8.6 1298 16785 roll 0.43 - - 2974 - 2.08 0.068 771 -623.6 239.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
16807 328.4 9.2 1300 16813 done 0.44 - - 2974 - 2.05 0.062 2062 629.8 239.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17122 302.0 7.8 1331 17126 roll 0.44 - - 2974 - 1.90 0.071 3233 616.3 239.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17144 300.1 8.1 1333 17147 done 0.44 - - 2974 - 1.85 0.059 2061 -633.5 239.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17464 275.6 7.6 1364 17469 roll 0.44 - - 2974 - 2.05 0.067 760 -634.6 239.9 - - 2171 - - - - - - - - - - -
17501 272.7 6.3 1367 17507 done 0.45 - - 2974 - 2.03 0.061 2046 633.5 239.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
17816 246.9 8.8 1398 17821 roll 0.45 - - 2974 - 1.92 0.069 3241 622.4 239.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
17864 242.4 9.9 1402 17870 done 0.45 - - 2974 - 1.90 0.058 2045 -629.5 239.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
18179 215.2 8.1 1433 18180 done 0.45 - - 2975 - - - 2045 - 239.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
18491 193.3 6.8 1463 18494 roll 0.45 - - 2974 - 1.92 0.071 3231 617.7 239.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
18538 189.7 8.7 1467 18545 done 0.45 - - 2974 - 1.85 0.058 2061 -632.4 239.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
18854 168.9 6.4 1498 18858 roll 0.45 - - 2975 - 1.88 0.071 3227 620.2 239.9 - - 2173 - - - - - - - - - - -
18901 165.7 7.0 1502 18907 done 0.45 - - 2974 - 1.83 0.058 2076 -629.0 239.9 - - 2172 - - - - - - - - - - -
19216 147.7 5.7 1533 19233 roll 0.46 - - 2975 - 1.90 0.071 3241 613.2 252.0 12.18 0.679 2121 -4.2 0.093 - - - - - - - - -
19254 145.5 7.0 1536 19261 done 0.46 - - 2975 - 1.85 0.058 2082 -626.5 252.0 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19571 127.9 5.5 1567 19591 roll 0.48 - - 2975 - 1.88 0.071 3238 614.9 269.5 15.30 0.672 2051 -4.4 0.087 - - - - - - - - -
19611 125.4 6.7 1571 19616 done 0.50 - - 2975 - 1.85 0.058 2086 -622.7 269.5 - - 2050 - - - - - - - - - - -
19932 108.6 5.1 1602 19959 roll 0.53 - - 2975 - 2.17 0.067 760 -611.1 296.7 23.05 0.663 1940 -4.8 0.080 - - - - - - - - -
19973 106.5 4.3 1605 20023 done 0.59 0.10 0.058 3032 570.0 2.15 0.061 2098 622.3 346.9 41.75 0.651 1735 -4.9 0.082 - - - - - - - - -
20341 72.6 8.3 1667 20347 roll 0.59 - - 3032 - 1.85 0.068 3235 614.6 346.9 - - 1727 - - - - - - - - - - -
20389 68.4 9.3 1676 20396 done 0.59 - - 3034 - 1.80 0.058 2114 -622.8 346.9 - - 1726 - - - - - - - - - - -
20716 45.8 6.5 1737 20723 roll 0.61 - - 3035 - 1.83 0.070 3236 613.1 346.9 - - 1725 - - - - - - - - - - -
20765 42.2 7.6 1746 20771 done 0.62 - - 3035 - 1.77 0.057 2120 -630.5 346.9 - - 1725 - - - - - - - - - - -
21091 22.2 5.5 1807 21109 roll 0.65 - - 3036 - 2.12 0.064 766 -638.7 362.6 12.45 0.595 1670 -4.4 0.017 - - - - - - - - -
21162 18.7 4.6 1820 21202 done 0.71 - - 3036 - 2.15 0.058 2114 627.0 403.7 33.78 0.599 1503 -4.9 0.016 - - - - - - - - -
21386 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21386 begin surface coast
21419 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21419 begin surface
SM 2.23 - - - - -8.34 7.78 0.048 142 -372.0 - - 2066 - 406.22 - - 1494 - - - - - - - -