NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 140 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 37.90 of 350.00 AH used of 24V (89.17% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.11 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 93 VBD -0.39 - - 77 - - - 1889 - -107.1 -58.00 - 3146 - - - - - - - - 14.54 - 14.56
99 4.2 -7.3 6 126 roll -0.39 13.70 0.363 3260 232.3 2.78 2.202 497 -500.7 -107.1 -3.55 - 3381 -66.2 - - - - - - - 14.10 13.31 14.38
364 63.2 -16.9 55 372 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1917 568.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
554 92.4 -14.1 74 561 done -0.39 - - 3260 - - - 1917 - -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.62 14.64 14.63
743 117.5 -12.6 93 752 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.106 477 -564.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.64 14.40 14.66
858 131.5 -12.4 113 866 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.090 1896 574.5 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.51 14.40 14.53
1057 153.8 -10.0 133 1066 done -0.39 - - 3261 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1247 174.2 -10.7 152 1255 done -0.39 - - 3260 - - - 1896 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
1437 193.5 -10.1 171 1445 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.103 3321 563.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.43 14.71
1496 199.2 -9.3 181 1505 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.092 1889 -566.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.58
1696 218.1 -9.1 201 1705 roll -0.39 - - 3260 - 2.47 0.109 480 -570.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.44 14.71
1766 225.4 -10.8 213 1775 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.090 1911 572.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.58 14.49 14.59
1966 245.6 -10.3 233 1975 done -0.39 - - 3260 - - - 1912 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2166 266.2 -10.3 243 2169 done -0.39 - - 3260 - - - 1916 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
2466 296.4 -9.9 253 2474 roll -0.39 - - 3260 - 2.47 0.107 3309 564.0 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.74
2525 302.0 -9.2 263 2532 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.096 1907 -567.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
2848 330.2 -8.5 275 2851 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
3143 354.3 -7.7 285 3147 done -0.39 - - 3260 - - - 1906 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3443 377.3 -7.5 295 3446 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3744 401.6 -8.3 305 3747 done -0.39 - - 3261 - - - 1906 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
4043 426.1 -8.1 315 4046 done -0.39 - - 3259 - - - 1910 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
4344 451.2 -8.5 325 4352 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.106 3320 557.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
4403 456.2 -8.3 335 4410 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.096 1891 -564.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
4726 483.8 -8.8 347 4729 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
5022 509.7 -8.6 357 5030 roll -0.39 - - 3257 - 2.47 0.113 495 -564.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
5085 515.7 -9.2 368 5094 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.095 1899 568.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
5396 540.3 -7.9 379 5403 roll -0.39 - - 3264 - 2.53 0.109 3321 562.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.73
5495 547.8 -6.9 397 5503 done -0.39 - - 3257 - 2.53 0.097 1905 -559.7 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
5840 571.3 -6.9 413 5848 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.112 476 -564.8 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
5903 576.5 -7.7 424 5912 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.095 1899 569.2 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
6210 597.5 -6.8 435 6217 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.109 3321 562.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
6273 601.7 -6.3 446 6282 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.098 1889 -561.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
6583 620.8 -6.3 457 6592 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.113 486 -561.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
6654 626.2 -7.0 469 6662 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.096 1899 565.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
7000 648.2 -6.6 485 7008 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.109 3321 562.1 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
7093 655.1 -6.9 502 7102 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.098 1906 -559.3 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.61
7403 677.4 -7.3 513 7406 done -0.39 - - 3259 - - - 1906 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.74 14.74
7699 698.0 -6.8 523 7707 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.110 3322 555.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
7772 702.9 -6.7 536 7780 done -0.39 - - 3256 - 2.55 0.099 1905 -555.7 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
8110 727.1 -7.6 551 8118 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.115 475 -565.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.44 14.74
8180 733.2 -8.6 563 8188 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1915 569.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
8523 759.4 -7.6 579 8531 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.110 3302 554.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
8587 764.4 -7.1 590 8595 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.101 1888 -558.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
8897 786.4 -7.1 601 8900 done -0.39 - - 3259 - - - 1891 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
9192 807.5 -7.1 611 9195 done -0.39 - - 3260 - - - 1887 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.77
9492 827.5 -6.4 621 9495 done -0.39 - - 3260 - - - 1883 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
9792 847.5 -6.5 631 9795 done -0.39 - - 3260 - - - 1886 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
10093 866.5 -6.3 641 10101 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.109 3317 554.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.72 14.46 14.73
10167 871.7 -6.3 654 10176 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.100 1900 -555.7 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
10506 891.4 -5.9 669 10514 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.116 474 -559.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.72 14.42 14.74
10575 896.2 -6.8 681 10584 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.096 1897 562.5 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.58
10919 915.4 -5.5 697 10927 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.110 3314 560.1 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.45 14.73
11027 921.4 -5.2 716 11035 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.102 1891 -558.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.58
11366 938.6 -5.4 731 11373 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.116 497 -557.6 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.72
11483 946.6 -6.9 752 11491 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.097 1900 561.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.58
11812 965.9 -5.9 765 11815 done -0.39 - - 3259 - - - 1900 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
12107 984.5 -6.2 775 12115 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.111 3319 550.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.72
12186 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12186 begin apogee
12199 990.3 -6.2 790 12290 done -0.16 0.28 0.174 3339 282.1 - - 2252 - - 85.07 1.878 2941 -5.0 0.489 - - - - - - 14.40 13.94 13.30
12293 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12293 begin climb
12298 993.4 - 793 12406 roll 0.39 0.50 0.116 3515 352.0 2.80 0.112 3662 503.6 107.1 88.32 1.851 2500 -5.0 0.500 - - - - - - 13.97 13.74 13.14
12451 986.4 7.8 821 12463 done 0.39 - - 3517 - 2.65 0.099 2254 -531.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.03 13.94 14.05
12774 963.4 7.0 833 12784 done 0.39 - - 3516 - - - 2255 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.47 14.47
13078 941.9 7.3 843 13089 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.114 821 -555.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.31 14.58
13100 940.1 7.2 845 13111 done 0.39 - - 3517 - 2.55 0.096 2254 562.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.46
13432 915.8 7.3 859 13443 done 0.39 - - 3517 - - - 2255 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.65 14.65
13736 893.4 7.5 869 13747 done 0.39 - - 3517 - - - 2254 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
14037 871.4 7.3 879 14047 done 0.39 - - 3517 - - - 2255 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
14336 849.8 7.1 889 14347 done 0.39 - - 3517 - - - 2255 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
14637 828.6 7.0 899 14648 roll 0.39 - - 3513 - 2.58 0.116 839 -548.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.47 14.74
14683 825.3 6.9 906 14694 done 0.39 - - 3517 - 2.50 0.099 2252 565.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
15021 803.5 6.5 921 15032 roll 0.41 - - 3517 - 2.58 0.113 3664 547.3 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
15067 799.8 7.5 928 15079 done 0.41 - - 3517 - 2.53 0.103 2254 -557.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.53 14.45 14.57
15406 779.7 5.6 943 15418 roll 0.44 - - 3517 - 2.55 0.115 835 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
15443 777.7 5.1 948 15496 done 0.47 - - 3517 - 2.50 0.099 2245 564.0 155.6 38.83 1.608 2303 -5.0 0.449 - - - - - - 14.59 14.49 13.67
15818 752.3 7.2 971 15829 roll 0.47 - - 3517 - 2.60 0.113 3662 545.0 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.59 14.38 14.59
15854 749.3 7.9 976 15866 done 0.47 - - 3517 - 2.58 0.100 2251 -546.9 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.49
16167 726.6 7.6 987 16177 done 0.47 - - 3517 - - - 2251 - 155.6 - - 2302 - - - - - - - - 14.67 14.68 14.70
16465 703.0 7.9 997 16475 done 0.47 - - 3517 - - - 2249 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.68 14.73 14.70
16765 679.9 7.5 1007 16776 done 0.47 - - 3513 - - - 2251 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.72
17064 658.2 7.1 1017 17075 done 0.47 - - 3517 - - - 2251 - 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
17365 635.7 7.6 1027 17376 done 0.47 - - 3518 - - - 2251 - 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
17664 611.5 8.2 1037 17675 roll 0.47 - - 3517 - 2.58 0.112 3658 545.3 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.73 14.49 14.75
17707 607.4 9.1 1043 17718 done 0.47 - - 3517 - 2.55 0.100 2251 -551.8 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
18050 580.7 7.5 1059 18060 done 0.47 - - 3517 - - - 2249 - 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
18354 559.0 7.1 1069 18364 done 0.47 - - 3517 - - - 2250 - 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18654 536.0 7.7 1079 18664 done 0.47 - - 3517 - - - 2250 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18954 514.8 7.0 1089 18964 done 0.47 - - 3517 - - - 2250 - 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.78
19254 493.9 6.8 1099 19264 done 0.47 - - 3517 - - - 2250 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
19554 473.4 6.8 1109 19564 done 0.47 - - 3517 - - - 2250 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.78
19854 453.1 6.7 1119 19865 done 0.48 - - 3517 - - - 2250 - 155.6 - - 2303 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
20154 432.6 6.8 1129 20165 done 0.49 0.08 0.156 3576 737.5 - - 2250 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.59 14.64 14.63
20454 402.7 10.3 1139 20465 roll 0.49 - - 3576 - 2.58 0.110 3662 547.3 155.6 - - 2307 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.78
20496 397.4 11.6 1145 20508 done 0.49 0.10 0.248 3554 -220.0 2.55 0.099 2248 -554.5 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.42 14.50 14.59
20840 364.9 9.5 1161 20850 done 0.49 - - 3555 - - - 2248 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
21145 337.6 9.1 1171 21155 done 0.49 - - 3555 - - - 2247 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
21444 311.2 8.8 1181 21455 roll 0.49 - - 3554 - 2.60 0.112 3680 551.2 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
21516 303.7 9.9 1193 21527 done 0.49 - - 3555 - 2.58 0.097 2246 -555.8 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
21858 276.0 8.2 1209 21869 done 0.49 - - 3555 - - - 2245 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
22163 250.7 8.5 1219 22174 roll 0.49 - - 3552 - 2.60 0.110 3679 551.5 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.74 14.46 14.77
22225 244.6 9.4 1229 22236 done 0.49 - - 3554 - 2.58 0.098 2235 -559.7 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.62
22428 227.7 8.3 1249 22439 done 0.49 - - 3554 - - - 2235 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
22620 211.9 8.2 1268 22631 done 0.49 - - 3555 - - - 2235 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
22812 195.6 8.0 1287 22823 done 0.49 - - 3555 - - - 2235 - 155.6 - - 2304 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
23005 181.2 7.4 1306 23016 done 0.49 - - 3551 - - - 2235 - 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
23197 166.6 7.7 1325 23208 roll 0.49 - - 3551 - 2.60 0.109 3663 549.2 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
23254 161.8 8.7 1334 23267 done 0.49 - - 3555 - 2.53 0.097 2255 -556.5 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
23449 148.3 6.7 1353 23460 roll 0.50 - - 3557 - 2.55 0.112 820 -562.7 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.73
23517 144.4 6.0 1363 23528 done 0.53 - - 3557 - 2.53 0.093 2270 573.1 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.60
23721 132.2 6.2 1383 23731 done 0.55 - - 3561 - - - 2265 - 155.6 - - 2306 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
23913 120.4 6.3 1402 23925 done 0.57 - - 3557 - - - 2265 - 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
24107 108.9 5.3 1421 24118 roll 0.61 0.08 0.153 3635 975.0 2.55 0.103 838 -559.6 155.6 - - 2305 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.57
24282 97.1 6.4 1453 24294 done 0.63 0.12 0.233 3600 -291.7 2.47 0.095 2244 569.2 155.6 - - 2306 - - - - - - - - 14.37 14.45 14.54
24485 86.6 4.6 1473 24540 roll 0.66 - - 3600 - 2.58 0.104 3662 549.6 214.8 44.22 0.832 2063 -5.5 0.107 - - - - - - 14.71 14.29 13.98
24557 83.2 6.3 1482 24569 done 0.68 - - 3607 - 2.55 0.093 2239 -558.0 214.8 - - 2061 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.45
24760 68.5 7.0 1502 24772 roll 0.68 - - 3612 - 2.50 0.109 841 -559.2 214.8 - - 2061 - - - - - - - - 14.58 14.35 14.62
24851 62.4 6.5 1517 24863 done 0.70 - - 3612 - 2.50 0.093 2264 569.2 214.8 - - 2062 - - - - - - - - 14.49 14.40 14.51
25044 51.7 5.7 1536 25056 roll 0.73 - - 3622 - 2.55 0.106 841 -558.0 214.8 - - 2061 - - - - - - - - 14.64 14.37 14.66
25072 49.8 6.6 1539 25084 done 0.75 - - 3621 - 2.50 0.092 2249 563.2 214.8 - - 2059 - - - - - - - - 14.51 14.41 14.53
25265 38.0 5.0 1558 25315 done 0.77 - - 3622 - - - 2249 - 266.2 37.83 0.763 1850 -5.5 0.051 - - - - - - 14.66 14.28 13.97
25497 22.8 6.4 1581 25508 roll 0.79 - - 3622 - 2.55 0.109 839 -552.9 266.2 - - 1851 - - - - - - - - 14.59 14.35 14.60
25520 21.2 6.8 1583 25531 done 0.80 - - 3622 - 2.50 0.093 2260 568.4 266.2 - - 1851 - - - - - - - - 14.45 14.37 14.47
25723 10.6 4.7 1603 25760 done 0.83 0.08 0.154 3690 850.0 - - 2260 - 323.7 24.83 0.119 1619 -9.3 0.155 - - - - - - 14.44 14.41 14.36
25801 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25801 begin surface coast
25828 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25828 begin surface
SM 3.09 - - - - -10.26 9.88 0.035 89 9.0 0.68 0.112 1905 -12642.6 350.04 10.75 0.086 1513 140.7 -0.517 - - - - - -