NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 140 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.30 of 150.00 AH used of 24V (87.80% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.42 of 100.00 AH used of 10V (85.58% remains)
• Surface angle -75.3 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 73 VBD -0.45 - - 132 - - - 2082 - -112.4 -58.67 - 3094 - - - - - - - - - - -
74 3.4 -2.5 11 102 roll -0.45 10.48 0.249 2679 243.0 2.00 0.073 838 -622.0 -112.4 -11.38 - 3611 -45.4 - - - - - - - - - -
219 33.2 -15.3 38 226 done -0.42 - - 2672 - 1.98 0.058 2072 623.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
546 81.8 -14.3 99 553 roll -0.40 0.12 0.161 2699 225.0 2.00 0.067 3308 618.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
610 89.0 -10.6 111 617 done -0.40 - - 2699 - 1.95 0.050 2064 -637.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
929 122.6 -10.5 151 930 done -0.40 - - 2699 - - - 2062 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1240 150.0 -8.4 181 1244 roll -0.40 - - 2692 - 2.00 0.067 3323 630.5 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1292 154.4 -8.0 186 1297 done -0.40 - - 2692 - 1.98 0.051 2068 -633.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1614 181.5 -8.1 217 1617 roll -0.40 - - 2692 - 1.90 0.058 849 -641.6 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1661 185.5 -8.6 221 1667 done -0.40 - - 2687 - 1.95 0.057 2077 629.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1976 210.9 -7.9 252 1981 roll -0.40 - - 2677 - 2.00 0.067 3309 616.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2078 219.4 -9.3 261 2085 done -0.40 - - 2677 - 1.92 0.052 2072 -644.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2394 248.9 -9.9 292 2395 done -0.40 - - 2677 - - - 2070 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2705 278.9 -9.2 322 2706 done -0.40 - - 2677 - - - 2070 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3015 306.2 -8.9 352 3016 done -0.40 - - 2677 - - - 2070 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3326 333.0 -8.5 382 3329 roll -0.40 - - 2673 - 2.00 0.071 3316 623.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3382 338.0 -8.0 387 3390 done -0.40 0.12 0.148 2709 300.0 1.95 0.054 2076 -635.9 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3699 359.6 -7.1 418 3703 roll -0.41 - - 2709 - 1.95 0.064 847 -630.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3731 362.0 -7.8 421 3735 done -0.42 - - 2709 - 1.98 0.061 2094 629.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4051 385.2 -7.0 452 4055 roll -0.44 - - 2709 - 1.98 0.071 3312 615.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4141 391.2 -6.3 460 4148 done -0.46 - - 2709 - 1.90 0.055 2093 -641.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4457 411.7 -6.3 491 4458 done -0.47 - - 2709 - - - 2093 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
4768 429.9 -5.5 521 4769 done -0.48 - - 2709 - - - 2093 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
5079 448.0 -6.1 551 5080 done -0.50 0.10 0.110 2657 -520.0 - - 2093 - -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5388 475.5 -9.0 581 5392 roll -0.49 - - 2649 - 1.98 0.072 3310 614.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
5446 481.0 -9.5 586 5453 done -0.49 - - 2649 - 1.90 0.055 2102 -635.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5762 510.5 -9.2 617 5767 roll -0.47 0.12 0.162 2685 300.0 1.98 0.063 849 -632.8 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
5799 513.7 -8.3 620 5805 done -0.47 - - 2683 - 2.00 0.061 2108 629.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6115 536.1 -6.9 651 6119 roll -0.47 - - 2674 - 1.95 0.071 3314 618.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
6190 541.5 -6.9 658 6193 done -0.47 - - 2675 - 1.88 0.055 2110 -640.4 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6510 566.1 -8.0 689 6515 roll -0.47 - - 2675 - 2.00 0.063 841 -634.5 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6574 571.5 -8.6 695 6578 done -0.47 - - 2673 - 2.00 0.063 2103 631.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6894 598.1 -8.1 726 6899 roll -0.47 - - 2669 - 1.98 0.074 3312 610.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
6964 603.9 -8.6 730 6968 done -0.47 - - 2669 - 1.90 0.058 2104 -635.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7293 630.4 -7.9 741 7294 done -0.47 - - 2669 - - - 2102 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7597 653.6 -7.6 751 7598 done -0.47 - - 2669 - - - 2102 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
7901 676.7 -7.6 761 7905 roll -0.47 - - 2662 - 1.98 0.074 3312 611.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
7926 678.6 -7.9 761 7933 done -0.47 - - 2662 - 1.92 0.058 2096 -633.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8235 703.4 -7.9 772 8236 done -0.47 - - 2662 - - - 2096 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8539 727.9 -8.1 782 8540 done -0.47 - - 2662 - - - 2096 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8842 753.0 -8.2 792 8843 done -0.47 - - 2662 - - - 2096 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
9145 778.3 -8.3 802 9150 roll -0.47 - - 2662 - 2.03 0.067 835 -621.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9172 780.8 -9.5 802 9179 done -0.47 - - 2658 - 2.03 0.064 2111 628.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9481 806.9 -8.5 813 9485 roll -0.47 - - 2649 - 1.95 0.074 3313 616.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9549 813.0 -9.0 815 9555 done -0.47 0.12 0.148 2685 300.0 1.90 0.058 2109 -633.7 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9880 835.6 -7.0 826 9884 roll -0.48 - - 2685 - 2.03 0.067 839 -625.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9922 839.0 -7.5 827 9927 done -0.48 - - 2685 - 2.05 0.065 2119 624.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
10247 861.5 -6.8 838 10247 done -0.48 - - 2684 - - - 2119 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10550 882.1 -6.7 848 10551 done -0.48 - - 2685 - - - 2119 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
10854 902.6 -6.6 858 10855 done -0.49 - - 2684 - - - 2119 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
11157 924.1 -7.2 868 11162 roll -0.50 - - 2682 - 1.92 0.076 3305 617.7 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11205 927.5 -7.4 869 11209 done -0.52 - - 2682 - 1.90 0.058 2104 -632.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11524 949.7 -6.6 880 11525 done -0.53 - - 2682 - - - 2103 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
11828 969.1 -6.1 890 11828 done -0.54 - - 2682 - - - 2103 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12131 987.0 -5.7 900 12135 roll -0.54 - - 2677 - 1.98 0.077 3306 607.6 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12168 989.2 -6.1 901 12173 done -0.55 - - 2677 - 1.90 0.059 2107 -631.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
12182 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12182 begin apogee
12186 990.0 6.0 901 12285 done -0.14 0.32 0.123 2788 346.9 - - 2002 - - 93.88 1.234 3149 -4.8 0.401 - - - - - - - - -
12285 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12285 begin climb
12287 991.5 - 905 12388 done 0.45 0.57 0.084 2979 335.1 - - 2002 - 112.4 99.20 1.197 2692 -4.6 0.395 - - - - - - - - -
12677 963.1 8.7 918 12681 roll 0.43 - - 2979 - 2.08 0.072 3225 588.0 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
12806 950.6 10.0 922 12810 done 0.39 - - 2987 - 1.98 0.060 2020 -608.6 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13140 922.4 8.1 933 13145 roll 0.36 0.12 0.173 2956 -258.3 2.03 0.073 3233 597.5 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13226 915.4 8.6 935 13230 done 0.33 - - 2962 - 1.92 0.059 2037 -622.9 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13539 892.5 7.3 946 13544 roll 0.31 - - 2962 - 1.95 0.073 3226 609.7 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
13630 885.0 8.5 948 13637 done 0.29 0.15 0.170 2930 -213.3 1.90 0.059 2048 -620.0 112.4 - - 2687 - - - - - - - - - - -
13939 867.4 5.4 959 13962 roll 0.30 - - 2929 - 2.00 0.074 3233 592.5 132.7 18.20 1.103 2608 -4.3 0.353 - - - - - - - - -
13984 864.7 5.8 960 13996 done 0.30 - - 2930 - 1.92 0.059 2056 -613.0 140.8 8.57 0.987 2575 -3.9 0.349 - - - - - - - - -
14298 846.2 5.9 970 14305 done 0.31 - - 2930 - - - 2056 - 145.9 5.82 0.898 2555 -3.4 0.335 - - - - - - - - -
14601 827.9 6.1 980 14605 roll 0.31 - - 2929 - 1.95 0.073 3233 603.6 145.9 - - 2554 - - - - - - - - - - -
14616 827.0 6.0 980 14624 done 0.31 - - 2930 - 1.90 0.061 2061 -616.8 148.3 3.90 0.719 2545 -2.3 0.275 - - - - - - - - -
14931 806.7 6.4 991 14932 done 0.31 - - 2930 - - - 2061 - 148.3 - - 2545 - - - - - - - - - - -
15234 787.2 6.4 1001 15239 roll 0.31 - - 2929 - 1.95 0.074 3233 601.0 148.3 - - 2545 - - - - - - - - - - -
15260 785.4 6.4 1001 15267 done 0.31 - - 2931 - 1.88 0.060 2069 -619.1 148.3 - - 2545 - - - - - - - - - - -
15569 765.6 6.4 1012 15573 roll 0.31 - - 2930 - 1.92 0.074 3234 606.8 148.3 - - 2545 - - - - - - - - - - -
15595 763.9 6.4 1012 15601 done 0.31 - - 2933 - 1.88 0.060 2070 -619.1 148.3 - - 2545 - - - - - - - - - - -
15904 744.7 6.1 1023 15908 roll 0.31 - - 2932 - 1.95 0.074 3252 606.2 148.3 - - 2546 - - - - - - - - - - -
15930 742.8 6.7 1023 15936 done 0.31 - - 2933 - 1.88 0.060 2083 -621.8 148.3 - - 2546 - - - - - - - - - - -
16239 724.4 5.9 1034 16249 roll 0.31 - - 2933 - 2.08 0.067 766 -633.2 153.3 6.55 0.893 2524 -3.4 0.282 - - - - - - - - -
16265 722.9 4.1 1035 16316 done 0.34 - - 2932 - 2.10 0.063 2078 624.8 207.0 47.10 1.051 2306 -4.6 0.330 - - - - - - - - -
16624 699.4 6.6 1047 16625 done 0.36 - - 2933 - - - 2079 - 207.0 - - 2299 - - - - - - - - - - -
16927 680.6 6.0 1057 16932 roll 0.37 - - 2933 - 1.90 0.072 3226 603.7 208.7 - - 2298 - - - - - - - - - - -
16948 679.3 5.8 1057 16960 done 0.39 - - 2933 - 1.88 0.061 2073 -613.3 216.2 8.43 0.915 2268 -3.6 0.273 - - - - - - - - -
17262 660.9 5.8 1068 17277 roll 0.41 0.10 0.115 2980 470.0 2.17 0.070 757 -606.5 224.0 8.40 0.909 2236 -3.8 0.287 - - - - - - - - -
17319 656.4 9.6 1069 17325 done 0.41 - - 2980 - 2.15 0.062 2074 612.6 224.0 - - 2235 - - - - - - - - - - -
17627 631.4 8.1 1080 17632 roll 0.41 - - 2980 - 1.90 0.071 3229 607.9 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17659 628.5 9.5 1081 17664 done 0.40 - - 2985 - 1.88 0.060 2070 -616.5 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
17994 599.7 8.6 1092 17999 roll 0.40 - - 2985 - 2.10 0.069 773 -617.6 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
18006 598.7 8.7 1093 18009 done 0.40 - - 2986 - 2.08 0.062 2070 623.6 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
18325 572.1 8.3 1124 18330 roll 0.40 - - 2986 - 1.92 0.072 3235 606.8 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
18348 570.3 8.5 1126 18351 done 0.39 - - 2986 - 1.85 0.061 2078 -625.4 224.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
18667 545.4 7.6 1157 18672 roll 0.39 - - 2986 - 2.12 0.071 767 -618.4 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
18683 544.2 8.0 1158 18692 done 0.39 - - 2986 - 2.10 0.064 2070 620.5 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
18999 519.0 8.2 1189 19003 roll 0.39 - - 2986 - 1.90 0.072 3231 611.1 224.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
19031 516.0 10.6 1192 19035 done 0.38 - - 2986 - 1.85 0.061 2071 -627.0 224.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
19351 487.9 9.4 1223 19356 roll 0.38 - - 2986 - 2.10 0.070 765 -621.9 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
19367 486.4 10.3 1224 19374 done 0.38 - - 2986 - 2.10 0.063 2077 624.8 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
19684 458.4 8.6 1255 19687 roll 0.38 - - 2986 - 1.88 0.071 3233 614.9 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
19719 455.1 10.0 1258 19727 done 0.37 0.12 0.160 2953 -275.0 1.85 0.061 2078 -624.3 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
20035 434.7 6.4 1289 20040 roll 0.38 - - 2954 - 2.10 0.071 770 -622.9 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
20067 432.7 6.4 1292 20071 done 0.40 - - 2953 - 2.08 0.064 2074 626.9 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
20388 411.3 6.7 1323 20392 roll 0.41 - - 2953 - 1.90 0.073 3237 612.1 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
20419 409.1 6.8 1326 20424 done 0.41 - - 2955 - 1.88 0.061 2065 -623.4 224.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
20741 389.4 6.0 1357 20745 roll 0.42 - - 2955 - 2.08 0.071 757 -628.8 226.3 - - 2233 - - - - - - - - - - -
20767 388.0 5.2 1359 20796 done 0.45 - - 2955 - 2.10 0.063 2080 630.0 252.0 24.35 0.850 2120 -4.6 0.219 - - - - - - - - -
21114 366.9 6.0 1393 21117 roll 0.47 - - 2955 - 1.90 0.072 3234 607.4 254.8 - - 2115 - - - - - - - - - - -
21128 366.0 5.7 1394 21146 done 0.50 0.12 0.103 3009 450.0 1.88 0.061 2074 -617.0 266.9 12.88 0.801 2062 -4.1 0.195 - - - - - - - - -
21455 336.4 9.2 1426 21459 roll 0.50 - - 3014 - 2.12 0.071 769 -615.6 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21487 333.5 9.3 1429 21490 done 0.50 - - 3014 - 2.08 0.064 2060 620.7 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21807 301.8 10.3 1460 21811 roll 0.49 - - 3014 - 1.92 0.071 3233 610.9 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
21838 298.3 11.3 1463 21843 done 0.47 - - 3014 - 1.88 0.059 2068 -619.7 266.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22159 263.5 10.7 1494 22164 roll 0.46 0.12 0.166 2985 -241.7 2.10 0.069 768 -619.0 266.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22180 261.5 8.7 1496 22185 done 0.46 - - 2984 - 2.10 0.062 2074 621.9 266.9 - - 2059 - - - - - - - - - - -
22501 235.8 7.0 1527 22505 roll 0.46 - - 2985 - 2.12 0.070 764 -617.9 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22516 234.7 7.0 1528 22523 done 0.46 - - 2985 - 2.10 0.062 2074 623.8 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
22832 211.8 7.7 1559 22833 done 0.46 - - 2985 - - - 2074 - 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
23143 189.4 7.1 1589 23147 roll 0.46 - - 2985 - 1.88 0.072 3227 613.3 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
23179 186.6 8.7 1592 23186 done 0.46 - - 2985 - 1.85 0.059 2069 -625.9 266.9 - - 2060 - - - - - - - - - - -
23495 166.2 6.2 1623 23500 roll 0.46 - - 2985 - 2.08 0.068 773 -623.1 266.9 - - 2061 - - - - - - - - - - -
23559 162.4 5.3 1629 23584 done 0.49 - - 2985 - 2.03 0.061 2055 631.5 290.0 20.92 0.703 1966 -4.5 0.109 - - - - - - - - -
23901 141.1 6.4 1662 23901 done 0.51 - - 2985 - - - 2055 - 290.0 - - 1963 - - - - - - - - - - -
24212 121.4 6.9 1692 24215 roll 0.52 - - 2985 - 1.90 0.070 3229 617.9 290.0 - - 1962 - - - - - - - - - - -
24237 119.5 7.2 1694 24245 done 0.54 - - 2985 - 1.88 0.058 2054 -625.0 290.0 - - 1962 - - - - - - - - - - -
24554 99.1 6.0 1726 24561 roll 0.56 - - 2986 - 2.08 0.067 757 -623.6 293.3 - - 1962 - - - - - - - - - - -
24598 96.6 5.5 1734 24621 done 0.60 0.10 0.064 3041 550.0 2.03 0.059 2045 634.5 309.4 16.83 0.653 1887 -4.5 0.068 - - - - - - - - -
24941 66.9 8.2 1798 24948 roll 0.60 - - 3042 - 1.90 0.068 3226 621.6 309.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
24990 62.7 8.3 1807 24996 done 0.60 - - 3042 - 1.80 0.057 2087 -632.8 309.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
25316 36.6 8.0 1868 25322 roll 0.60 - - 3042 - 2.12 0.067 764 -624.1 309.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
25408 30.0 7.4 1885 25413 done 0.62 - - 3042 - 2.05 0.060 2063 633.7 309.4 - - 1884 - - - - - - - - - - -
25734 9.2 4.9 1946 25769 roll 0.66 - - 3042 - 2.10 0.065 770 -615.7 341.7 26.27 0.601 1757 -4.8 0.008 - - - - - - - - -
25800 5.3 6.2 1958 25807 done 0.69 - - 3042 - 2.03 0.060 2038 624.6 341.7 - - 1755 - - - - - - - - - - -
25837 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25837 begin surface coast
25896 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25897 begin surface
SM 3.39 - - - - -8.41 - - 144 - - - 2078 - 350.04 7.25 0.093 1723 -4.4 0.016 - - - - - -