NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 139 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.16 of 150.00 AH used of 24V (87.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 14.26 of 100.00 AH used of 10V (85.74% remains)
• Surface angle -76.9 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 79 VBD -0.45 - - 133 - - - 2070 - -112.4 -64.68 - 3105 - - - - - - - - - - -
81 3.4 -2.3 12 109 roll -0.45 10.43 0.249 2678 244.0 2.00 0.075 832 -619.0 -112.4 -11.10 - 3612 -45.7 - - - - - - - - - -
253 39.9 -14.9 44 259 done -0.43 - - 2672 - 1.98 0.058 2066 623.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
579 89.1 -13.9 105 586 roll -0.40 0.12 0.159 2698 216.7 2.03 0.067 3316 615.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
681 100.4 -10.7 124 686 done -0.40 - - 2698 - 1.98 0.051 2057 -635.9 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
995 129.6 -8.1 155 1000 roll -0.40 - - 2690 - 2.05 0.066 3320 616.1 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1059 134.7 -7.8 161 1064 done -0.40 - - 2690 - 1.92 0.051 2095 -638.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1380 161.7 -7.8 192 1384 roll -0.40 - - 2683 - 1.95 0.067 3310 623.1 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1524 174.0 -8.7 205 1530 done -0.40 - - 2683 - 1.85 0.051 2121 -642.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1839 203.9 -9.9 236 1844 roll -0.40 - - 2675 - 1.92 0.068 3313 620.8 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1990 218.3 -10.1 250 1994 done -0.40 0.08 0.128 2702 337.5 1.80 0.051 2146 -648.3 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2310 243.8 -7.5 281 2314 roll -0.40 - - 2702 - 1.88 0.069 3311 619.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2406 250.5 -7.0 290 2410 done -0.41 - - 2702 - 1.80 0.053 2164 -637.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2726 273.7 -7.2 321 2731 roll -0.41 - - 2702 - 1.85 0.070 3312 620.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
2823 280.8 -6.5 330 2827 done -0.43 - - 2702 - 1.75 0.054 2187 -642.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3144 304.8 -7.7 361 3148 roll -0.43 - - 2700 - 1.80 0.071 3309 623.3 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3212 310.3 -8.0 367 3220 done -0.44 - - 2700 - 1.73 0.054 2210 -635.3 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3528 334.3 -7.6 398 3532 roll -0.44 - - 2698 - 1.80 0.071 3320 616.7 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
3608 340.3 -7.2 405 3615 done -0.46 - - 2698 - 1.73 0.054 2224 -633.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3924 361.4 -6.5 436 3928 roll -0.48 - - 2698 - 2.12 0.061 845 -650.5 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
3956 363.9 -7.5 439 3960 done -0.49 - - 2696 - 2.35 0.063 2341 636.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
4271 385.9 -6.6 469 4275 roll -0.49 - - 2692 - 1.55 0.072 3314 627.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
4345 391.0 -6.8 476 4349 done -0.50 - - 2691 - 1.55 0.055 2328 -636.1 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
4665 413.8 -7.3 507 4670 roll -0.50 - - 2691 - 2.30 0.061 853 -641.3 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
4697 416.1 -7.2 510 4702 done -0.50 - - 2691 - 2.35 0.062 2334 630.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
5019 438.6 -7.2 541 5023 roll -0.50 - - 2691 - 1.55 0.071 3309 629.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
5109 445.2 -6.6 549 5116 done -0.52 - - 2691 - 1.52 0.055 2334 -641.4 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
5425 467.0 -6.6 580 5429 roll -0.52 - - 2691 - 2.30 0.062 846 -647.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
5450 468.8 -7.0 582 5458 done -0.52 - - 2691 - 2.38 0.064 2340 627.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
5767 489.0 -6.5 613 5771 roll -0.52 - - 2691 - 1.55 0.074 3309 625.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
5799 490.9 -6.3 616 5802 done -0.53 - - 2691 - 1.50 0.058 2346 -642.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6118 511.2 -6.2 647 6123 roll -0.53 - - 2691 - 2.35 0.063 849 -637.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6156 513.8 -6.9 650 6162 done -0.53 - - 2691 - 2.38 0.064 2342 627.3 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6471 533.5 -6.6 681 6475 roll -0.53 - - 2691 - 1.55 0.073 3311 625.2 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6529 537.2 -6.5 686 6535 done -0.54 - - 2691 - 1.52 0.057 2343 -636.8 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6844 558.1 -7.0 717 6849 roll -0.54 - - 2691 - 2.35 0.064 846 -637.0 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6871 560.1 -7.9 719 6878 done -0.54 - - 2691 - 2.40 0.064 2349 626.2 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
7186 582.5 -7.1 750 7191 roll -0.54 - - 2691 - 1.55 0.074 3310 620.0 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
7230 585.6 -7.3 754 7234 done -0.56 0.08 0.064 2641 -625.0 1.50 0.058 2350 -640.0 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
7566 618.2 -9.8 775 7567 done -0.54 - - 2641 - - - 2349 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
7870 646.3 -9.0 785 7874 roll -0.53 - - 2634 - 1.52 0.073 3305 628.9 -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
7976 656.5 -9.9 788 7980 done -0.52 0.12 0.160 2669 291.7 1.50 0.056 2350 -636.7 -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
8301 681.7 -7.7 799 8301 done -0.52 - - 2668 - - - 2349 - -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
8604 705.3 -7.8 809 8604 done -0.52 - - 2668 - - - 2349 - -112.4 - - 3621 - - - - - - - - - - -
8907 728.1 -7.4 819 8912 roll -0.52 - - 2669 - 2.35 0.064 850 -637.9 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
8933 730.3 -7.9 819 8941 done -0.52 - - 2663 - 2.38 0.063 2344 627.7 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
9242 753.2 -7.2 830 9247 roll -0.52 - - 2657 - 1.58 0.074 3322 619.0 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
9316 758.7 -7.2 832 9321 done -0.52 - - 2657 - 1.55 0.058 2339 -634.2 -112.4 - - 3622 - - - - - - - - - - -
9641 781.4 -6.9 843 9641 done -0.52 - - 2657 - - - 2338 - -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
9944 802.7 -7.3 853 9945 done -0.52 - - 2657 - - - 2338 - -112.4 - - 3623 - - - - - - - - - - -
10248 826.9 -8.1 863 10248 done -0.52 - - 2657 - - - 2338 - -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
10551 851.1 -7.8 873 10555 roll -0.52 - - 2650 - 1.58 0.075 3310 615.2 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
10609 855.9 -8.3 874 10616 done -0.52 - - 2650 - 1.52 0.058 2347 -633.6 -112.4 - - 3624 - - - - - - - - - - -
10918 880.7 -7.9 885 10918 done -0.52 - - 2650 - - - 2346 - -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
11221 905.0 -8.0 895 11222 done -0.52 - - 2650 - - - 2346 - -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
11525 930.3 -8.5 905 11529 roll -0.52 - - 2650 - 2.35 0.065 853 -635.3 -112.4 - - 3626 - - - - - - - - - - -
11551 932.7 -8.5 905 11557 done -0.52 - - 2642 - 2.38 0.065 2340 624.8 -112.4 - - 3625 - - - - - - - - - - -
11860 959.9 -8.8 916 11864 roll -0.52 - - 2635 - 1.60 0.076 3313 608.1 -112.4 - - 3627 - - - - - - - - - - -
11902 963.8 -9.0 917 11906 done -0.52 0.12 0.158 2669 283.3 1.52 0.059 2348 -634.9 -112.4 - - 3627 - - - - - - - - - - -
12226 987.3 -7.0 928 12231 roll -0.52 - - 2670 - 2.38 0.065 842 -632.8 -112.4 - - 3627 - - - - - - - - - - -
12262 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12262 begin apogee
12267 990.1 7.3 929 12368 done -0.14 0.35 0.122 2787 334.3 - - 2001 - - 99.35 1.232 3149 -4.8 0.400 - - - - - - - - -
12368 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12368 begin climb
12370 993.0 - 932 12475 roll 0.45 0.55 0.084 2985 360.0 2.15 0.070 770 -572.6 112.4 98.62 1.197 2691 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
12522 988.0 6.8 937 12527 done 0.42 - - 2985 - 2.08 0.063 1994 588.5 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
12857 964.7 7.0 948 12862 roll 0.39 - - 2984 - 2.08 0.072 3233 595.7 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
12867 964.1 6.9 948 12873 done 0.36 0.12 0.179 2958 -216.7 2.03 0.060 2009 -603.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13193 944.9 5.9 959 13202 roll 0.35 - - 2964 - 2.05 0.071 764 -607.3 118.1 5.38 0.894 2668 -3.2 0.346 - - - - - - - - -
13239 942.2 6.4 960 13244 done 0.34 - - 2964 - 2.03 0.064 1996 606.9 118.1 - - 2668 - - - - - - - - - - -
13559 921.9 6.4 971 13560 done 0.32 - - 2964 - - - 1996 - 118.1 - - 2668 - - - - - - - - - - -
13862 902.2 6.5 981 13864 done 0.30 0.12 0.173 2932 -266.7 - - 1997 - 118.1 - - 2668 - - - - - - - - - - -
14166 887.0 5.1 991 14197 done 0.31 - - 2932 - - - 1998 - 146.7 25.95 1.137 2552 -4.5 0.361 - - - - - - - - -
14499 868.7 5.7 1002 14511 done 0.32 - - 2932 - - - 1998 - 157.7 11.12 1.053 2507 -4.0 0.346 - - - - - - - - -
14802 849.9 6.4 1012 14803 done 0.32 - - 2931 - - - 1997 - 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
15105 829.9 6.5 1022 15106 done 0.32 - - 2931 - - - 1998 - 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
15409 809.1 7.0 1032 15413 roll 0.32 - - 2933 - 2.00 0.071 760 -619.0 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
15424 808.0 6.9 1032 15429 done 0.32 - - 2933 - 2.00 0.064 1995 617.5 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
15744 784.5 7.1 1043 15744 done 0.32 - - 2933 - - - 1996 - 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
16047 764.0 6.7 1053 16052 roll 0.32 - - 2933 - 2.00 0.071 760 -618.0 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
16090 761.2 7.0 1054 16094 done 0.33 - - 2933 - 1.95 0.063 1983 627.2 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
16414 738.6 7.0 1065 16419 roll 0.33 - - 2933 - 2.05 0.072 3235 610.7 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
16451 735.6 7.8 1066 16456 done 0.33 - - 2933 - 2.00 0.061 1992 -621.5 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
16781 712.2 6.9 1077 16786 roll 0.33 - - 2933 - 1.98 0.069 766 -619.2 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
16818 709.6 7.6 1078 16823 done 0.35 - - 2933 - 1.98 0.064 1996 621.2 157.7 - - 2504 - - - - - - - - - - -
17148 688.1 6.3 1089 17149 done 0.35 - - 2933 - - - 1996 - 157.7 - - 2505 - - - - - - - - - - -
17452 669.6 6.1 1099 17452 done 0.35 - - 2933 - - - 1996 - 158.9 - - 2504 - - - - - - - - - - -
17755 653.2 5.1 1109 17787 roll 0.36 - - 2933 - 2.05 0.071 761 -602.4 185.2 24.42 1.008 2394 -4.5 0.302 - - - - - - - - -
17796 651.3 3.7 1110 17858 done 0.42 0.08 0.069 2978 562.5 2.00 0.063 1991 615.0 252.0 57.72 1.000 2122 -4.7 0.318 - - - - - - - - -
18175 623.9 7.2 1123 18180 roll 0.42 - - 2981 - 2.05 0.071 752 -604.4 252.0 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18223 620.6 6.9 1124 18228 done 0.42 - - 2982 - 2.03 0.063 1986 607.9 252.0 - - 2111 - - - - - - - - - - -
18542 598.0 6.8 1135 18547 roll 0.42 - - 2986 - 2.00 0.071 763 -611.5 252.0 - - 2110 - - - - - - - - - - -
18575 595.9 5.9 1138 18586 done 0.42 - - 2986 - 1.92 0.064 1960 623.4 256.9 3.72 0.623 2102 -2.2 0.213 - - - - - - - - -
18895 571.9 7.9 1169 18899 roll 0.42 - - 2986 - 1.98 0.072 766 -603.0 256.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
18932 569.1 6.7 1172 18938 done 0.42 - - 2986 - 1.92 0.064 1954 618.8 256.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19247 544.7 7.8 1203 19252 roll 0.42 - - 2986 - 1.92 0.070 765 -619.3 256.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19273 542.9 6.3 1205 19280 done 0.42 - - 2986 - 1.90 0.063 1942 619.5 256.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19589 518.0 8.0 1236 19594 roll 0.42 - - 2986 - 1.92 0.071 755 -618.2 256.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19621 515.4 7.7 1239 19625 done 0.42 - - 2986 - 1.90 0.064 1936 621.6 256.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19943 488.4 8.3 1270 19946 roll 0.42 - - 2986 - 1.90 0.072 767 -615.3 256.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
19963 486.7 7.7 1272 19967 done 0.42 - - 2986 - 1.88 0.064 1932 619.7 256.9 - - 2102 - - - - - - - - - - -
20284 458.0 9.2 1303 20288 roll 0.42 - - 2986 - 1.88 0.072 766 -620.2 256.9 - - 2103 - - - - - - - - - - -
20316 455.2 10.1 1306 20320 done 0.42 - - 2986 - 1.83 0.064 1912 626.2 256.9 - - 2104 - - - - - - - - - - -
20636 424.3 9.5 1337 20637 done 0.42 - - 2986 - - - 1912 - 256.9 - - 2104 - - - - - - - - - - -
20947 395.6 9.2 1367 20951 roll 0.42 - - 2986 - 1.85 0.073 773 -615.7 256.9 - - 2104 - - - - - - - - - - -
20969 393.8 7.2 1369 20972 done 0.42 - - 2986 - 1.83 0.064 1919 626.2 256.9 - - 2105 - - - - - - - - - - -
21288 365.5 8.9 1400 21289 done 0.42 - - 2986 - - - 1920 - 256.9 - - 2105 - - - - - - - - - - -
21599 338.2 8.6 1430 21603 roll 0.42 - - 2986 - 1.88 0.072 764 -614.9 256.9 - - 2105 - - - - - - - - - - -
21631 335.7 8.2 1433 21635 done 0.43 - - 2986 - 1.80 0.063 1906 634.4 256.9 - - 2106 - - - - - - - - - - -
21951 309.2 8.6 1464 21956 roll 0.43 - - 2986 - 2.15 0.071 3237 619.1 256.9 - - 2105 - - - - - - - - - - -
21967 307.9 9.4 1465 21973 done 0.43 - - 2986 - 2.10 0.061 1911 -631.4 256.9 - - 2106 - - - - - - - - - - -
22282 281.7 7.9 1496 22287 roll 0.43 - - 2986 - 1.85 0.070 765 -619.5 256.9 - - 2106 - - - - - - - - - - -
22319 278.9 7.7 1499 22327 done 0.44 - - 2986 - 1.83 0.061 1913 627.3 256.9 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22635 255.3 7.4 1530 22636 done 0.44 - - 2986 - - - 1913 - 256.9 - - 2106 - - - - - - - - - - -
22946 231.8 7.3 1560 22950 roll 0.44 - - 2986 - 1.85 0.071 765 -620.5 256.9 - - 2107 - - - - - - - - - - -
22983 229.2 7.2 1563 22992 done 0.46 - - 2986 - 1.80 0.062 1899 630.0 256.9 - - 2108 - - - - - - - - - - -
23299 207.4 6.5 1594 23303 roll 0.46 - - 2986 - 2.12 0.072 3227 626.4 256.9 - - 2108 - - - - - - - - - - -
23335 204.6 8.6 1597 23342 done 0.46 - - 2986 - 2.08 0.060 1913 -631.7 256.9 - - 2108 - - - - - - - - - - -
23651 183.7 6.4 1628 23655 roll 0.46 - - 2986 - 1.85 0.070 764 -621.1 256.9 - - 2108 - - - - - - - - - - -
23699 180.4 5.4 1632 23725 done 0.48 - - 2986 - 1.80 0.061 1906 634.4 277.1 19.70 0.716 2020 -4.5 0.116 - - - - - - - - -
24035 156.7 6.9 1665 24039 roll 0.50 - - 2987 - 1.85 0.070 766 -616.2 277.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
24071 154.1 7.7 1668 24078 done 0.52 - - 2986 - 1.80 0.061 1901 630.6 277.1 - - 2018 - - - - - - - - - - -
24387 131.9 7.5 1699 24391 roll 0.53 - - 2986 - 2.15 0.070 3227 616.7 277.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
24424 128.7 8.5 1702 24430 done 0.54 - - 2986 - 2.08 0.058 1917 -629.8 277.1 - - 2016 - - - - - - - - - - -
24739 107.1 5.8 1733 24754 roll 0.57 - - 2986 - 1.88 0.067 757 -617.0 286.8 9.30 0.637 1980 -3.9 0.067 - - - - - - - - -
24797 103.8 6.1 1738 24803 done 0.60 0.10 0.061 3043 570.0 1.83 0.059 1911 630.6 288.4 - - 1980 - - - - - - - - - - -
25122 77.5 7.1 1795 25129 done 0.60 - - 3043 - - - 1911 - 288.4 - - 1979 - - - - - - - - - - -
25449 55.9 6.4 1856 25455 roll 0.60 - - 3046 - 1.85 0.069 763 -620.5 288.4 - - 1978 - - - - - - - - - - -
25492 53.1 6.4 1864 25498 done 0.60 - - 3046 - 1.77 0.060 1888 635.6 288.4 - - 1978 - - - - - - - - - - -
25817 27.2 7.0 1925 25824 roll 0.60 - - 3046 - 2.17 0.068 3236 621.2 288.4 - - 1978 - - - - - - - - - - -
25855 23.9 8.7 1932 25861 done 0.60 - - 3046 - 2.10 0.058 1907 -632.9 288.4 - - 1977 - - - - - - - - - - -
26182 6.8 4.5 1993 26226 roll 0.65 - - 3046 - 1.85 0.066 763 -618.4 333.7 38.22 0.597 1788 -4.9 0.006 - - - - - - - - -
26262 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26262 begin surface coast
26331 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26331 begin surface
SM 1.92 - - - - -8.41 - - 144 - - - 2082 - 350.04 14.15 0.298 1723 -4.6 0.003 - - - - - -