NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 137 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.87 of 150.00 AH used of 24V (88.09% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.93 of 100.00 AH used of 10V (86.07% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
12 - - - 82 VBD -0.45 - - 133 - - - 2082 - -112.4 -68.07 - 3072 - - - - - - - - - - -
83 3.3 -2.4 13 112 roll -0.45 10.48 0.248 2683 243.3 2.00 0.072 837 -622.5 -112.4 -11.85 - 3608 -45.2 - - - - - - - - - -
282 46.5 -16.8 50 288 done -0.42 - - 2676 - 1.98 0.058 2071 623.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
608 92.3 -12.5 111 615 roll -0.39 0.12 0.160 2710 283.3 1.95 0.059 848 -627.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
709 103.3 -10.4 127 716 done -0.39 - - 2707 - 1.92 0.056 2055 628.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1025 131.4 -8.3 158 1029 roll -0.39 - - 2707 - 1.92 0.059 842 -631.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1158 143.2 -8.1 170 1165 done -0.39 - - 2704 - 1.85 0.057 2007 629.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1474 169.7 -8.9 201 1478 roll -0.39 - - 2704 - 1.85 0.060 838 -631.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1517 173.6 -8.6 205 1521 done -0.39 - - 2704 - 1.83 0.058 1997 633.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1837 199.0 -7.8 236 1842 roll -0.39 - - 2704 - 1.83 0.060 842 -631.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1891 203.3 -7.6 241 1895 done -0.39 - - 2704 - 1.77 0.058 1970 637.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2211 229.1 -8.5 272 2212 done -0.39 - - 2704 - - - 1970 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2522 253.9 -8.1 302 2526 roll -0.39 - - 2704 - 1.77 0.061 839 -639.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2607 260.9 -8.3 310 2611 done -0.39 - - 2704 - 1.75 0.059 1953 636.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
2928 286.9 -8.3 341 2932 roll -0.39 - - 2704 - 1.75 0.061 839 -636.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2981 291.7 -8.9 346 2985 done -0.39 - - 2704 - 1.75 0.061 1946 632.6 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3301 318.6 -8.4 377 3306 roll -0.39 - - 2704 - 1.75 0.063 841 -631.4 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3333 321.4 -9.3 380 3338 done -0.39 - - 2704 - 1.75 0.061 1941 628.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3654 348.7 -8.8 411 3658 roll -0.39 - - 2704 - 1.75 0.064 837 -630.9 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3698 352.5 -8.3 415 3701 done -0.39 - - 2701 - 1.73 0.061 1929 631.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4017 379.2 -8.3 446 4018 done -0.39 - - 2700 - - - 1929 - -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4328 404.7 -8.1 476 4332 roll -0.39 - - 2700 - 1.70 0.064 847 -636.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4396 410.4 -8.3 482 4403 done -0.39 - - 2697 - 1.70 0.061 1920 631.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4712 433.7 -6.7 513 4713 done -0.39 - - 2697 - - - 1920 - -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5023 453.8 -6.5 543 5027 roll -0.39 - - 2696 - 1.73 0.065 843 -622.5 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5065 456.9 -7.8 547 5069 done -0.39 - - 2694 - 1.67 0.062 1908 637.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5385 480.2 -7.6 578 5390 roll -0.39 - - 2691 - 2.25 0.072 3299 618.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5408 481.7 -7.1 580 5411 done -0.39 - - 2691 - 2.17 0.058 1911 -639.6 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5727 505.9 -7.5 611 5732 roll -0.39 - - 2691 - 1.70 0.064 834 -633.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
5796 511.7 -8.5 617 5802 done -0.39 - - 2691 - 1.70 0.061 1903 628.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6111 535.2 -7.5 648 6116 roll -0.39 - - 2691 - 2.25 0.071 3299 620.4 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6144 537.6 -7.5 651 6148 done -0.40 - - 2691 - 2.17 0.058 1910 -640.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6465 560.3 -6.6 682 6469 roll -0.40 - - 2691 - 1.70 0.066 842 -628.2 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6497 562.5 -7.0 685 6500 done -0.40 - - 2691 - 1.67 0.063 1904 635.9 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6817 582.9 -6.6 716 6818 done -0.40 - - 2691 - - - 1904 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7138 602.2 -6.1 745 7141 roll -0.40 - - 2691 - 1.70 0.067 845 -622.9 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7173 604.5 -6.5 746 7178 done -0.40 - - 2691 - 1.70 0.063 1911 627.1 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7504 626.0 -6.7 757 7508 roll -0.40 - - 2691 - 2.25 0.073 3300 617.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7524 627.5 -7.1 757 7529 done -0.40 - - 2691 - 2.22 0.059 1893 -633.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7838 649.6 -7.1 768 7843 roll -0.40 - - 2690 - 1.67 0.066 834 -634.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7913 655.4 -8.0 770 7917 done -0.40 - - 2690 - 1.67 0.062 1890 632.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8237 680.4 -8.0 781 8242 roll -0.40 - - 2691 - 2.28 0.073 3304 620.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8264 682.5 -8.1 781 8270 done -0.42 - - 2691 - 2.22 0.058 1890 -636.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8572 706.3 -7.6 792 8577 roll -0.42 - - 2691 - 1.67 0.067 820 -640.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8662 713.7 -8.4 794 8669 done -0.42 - - 2690 - 1.67 0.064 1875 631.7 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8971 735.2 -6.9 805 8975 roll -0.42 - - 2690 - 2.30 0.074 3307 622.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9008 737.5 -6.0 806 9013 done -0.43 - - 2690 - 2.25 0.060 1879 -634.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9338 757.9 -6.1 817 9342 roll -0.43 - - 2690 - 1.65 0.067 838 -630.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9380 760.6 -6.9 818 9385 done -0.43 - - 2687 - 1.67 0.064 1887 628.1 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9705 779.6 -5.6 829 9709 roll -0.43 - - 2681 - 2.28 0.074 3303 621.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9736 781.5 -5.4 830 9741 done -0.44 - - 2681 - 2.22 0.059 1889 -636.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10072 801.6 -6.1 841 10077 roll -0.44 - - 2681 - 1.62 0.067 849 -642.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10157 807.2 -6.7 843 10161 done -0.44 - - 2677 - 1.65 0.063 1883 626.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10470 827.6 -6.5 854 10475 roll -0.44 - - 2672 - 2.28 0.074 3298 620.6 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10502 829.8 -6.3 855 10507 done -0.44 - - 2671 - 2.22 0.060 1884 -636.9 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10837 855.4 -8.0 866 10842 roll -0.44 - - 2672 - 1.65 0.067 843 -630.9 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
10869 858.2 -9.1 867 10873 done -0.44 - - 2667 - 1.65 0.065 1877 626.7 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11204 887.4 -8.6 878 11208 roll -0.44 - - 2661 - 2.30 0.074 3305 620.9 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11246 891.0 -9.0 879 11251 done -0.44 - - 2660 - 2.28 0.060 1871 -628.9 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11571 918.3 -8.3 890 11576 roll -0.44 0.10 0.175 2687 270.0 1.65 0.066 841 -624.2 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
11667 925.6 -7.8 893 11671 done -0.46 - - 2686 - 1.62 0.064 1869 634.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12002 946.8 -6.1 904 12007 roll -0.47 - - 2683 - 2.33 0.075 3311 618.9 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12066 950.5 -6.1 906 12071 done -0.48 - - 2683 - 2.25 0.061 1882 -635.1 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12401 970.7 -5.9 917 12402 done -0.48 - - 2682 - - - 1881 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12705 988.5 -5.9 927 12709 roll -0.48 - - 2677 - 2.30 0.075 3303 618.3 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12730 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12730 begin apogee
12735 990.1 6.0 927 12830 done -0.14 0.32 0.123 2786 340.6 - - 1994 - - 92.90 1.234 3149 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
12830 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12831 begin climb
12832 992.1 - 931 12937 roll 0.45 0.55 0.085 2974 341.8 2.17 0.072 3241 574.7 112.4 98.75 1.196 2691 -4.6 0.398 - - - - - - - - -
12984 984.7 7.7 936 12989 done 0.42 - - 2982 - 2.10 0.059 1999 -591.4 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13320 958.1 7.8 947 13324 roll 0.39 - - 2982 - 2.08 0.072 3227 590.4 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13565 935.8 8.5 954 13570 done 0.35 0.15 0.173 2946 -240.0 1.98 0.060 2022 -608.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13879 915.6 6.3 965 13883 roll 0.34 - - 2946 - 2.00 0.073 3233 605.5 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13889 915.0 6.2 965 13894 done 0.33 - - 2947 - 1.90 0.061 2060 -617.4 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14214 894.6 6.1 976 14218 roll 0.32 - - 2956 - 2.08 0.070 768 -621.2 114.0 - - 2685 - - - - - - - - - - -
14278 890.8 6.0 978 14287 done 0.31 - - 2957 - 2.12 0.064 2091 624.1 118.1 5.70 0.914 2667 -3.2 0.319 - - - - - - - - -
14613 871.0 5.9 989 14624 roll 0.30 - - 2956 - 1.90 0.073 3231 600.0 125.1 7.60 0.989 2640 -3.6 0.324 - - - - - - - - -
14863 854.5 6.8 997 14868 done 0.27 0.15 0.166 2922 -226.7 1.77 0.060 2132 -620.9 125.1 - - 2639 - - - - - - - - - - -
15199 840.5 4.0 1008 15254 roll 0.31 - - 2922 - 1.90 0.073 3233 579.5 181.8 49.88 1.125 2409 -4.6 0.357 - - - - - - - - -
15328 834.5 5.8 1012 15340 done 0.31 - - 2922 - 1.80 0.060 2148 -602.8 190.1 8.38 0.968 2375 -4.1 0.362 - - - - - - - - -
15654 820.4 4.3 1023 15703 roll 0.36 - - 2922 - 1.88 0.074 3222 571.3 239.7 43.97 1.099 2172 -4.6 0.357 - - - - - - - - -
15730 816.9 5.7 1025 15747 done 0.39 0.08 0.068 2963 512.5 1.77 0.061 2162 -598.9 250.8 11.07 0.991 2127 -4.1 0.347 - - - - - - - - -
16049 794.9 7.1 1036 16053 roll 0.39 - - 2963 - 1.80 0.073 3226 591.1 250.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
16101 790.5 8.4 1037 16106 done 0.39 - - 2964 - 1.73 0.061 2179 -605.2 250.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
16416 767.3 7.3 1048 16420 roll 0.39 - - 2965 - 1.73 0.073 3222 602.9 250.8 - - 2119 - - - - - - - - - - -
16457 763.7 8.1 1049 16462 done 0.39 - - 2964 - 1.67 0.061 2197 -613.8 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
16782 738.0 8.0 1060 16786 roll 0.39 - - 2964 - 1.73 0.074 3237 601.2 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
16808 735.7 8.8 1060 16815 done 0.39 - - 2965 - 1.67 0.061 2207 -616.8 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
17117 711.4 7.7 1071 17121 roll 0.39 - - 2964 - 1.70 0.074 3233 603.5 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
17148 708.6 9.0 1072 17153 done 0.39 - - 2965 - 1.62 0.061 2228 -620.4 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
17484 683.3 7.8 1083 17488 roll 0.39 - - 2964 - 1.67 0.075 3247 610.2 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
17515 680.5 8.4 1084 17520 done 0.39 - - 2964 - 1.62 0.061 2240 -621.6 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
17850 654.2 7.6 1095 17851 done 0.39 - - 2965 - - - 2240 - 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
18154 632.3 7.2 1105 18158 roll 0.39 - - 2965 - 1.60 0.074 3224 615.0 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
18180 630.2 8.4 1105 18186 done 0.39 - - 2964 - 1.58 0.062 2248 -617.7 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
18488 607.7 7.4 1116 18489 done 0.39 - - 2964 - - - 2248 - 250.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
18797 584.3 7.7 1138 18801 roll 0.39 - - 2969 - 2.38 0.071 766 -622.7 250.8 - - 2119 - - - - - - - - - - -
18806 583.6 7.4 1139 18811 done 0.39 - - 2968 - 2.38 0.065 2252 624.4 250.8 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19127 559.7 7.3 1170 19132 roll 0.39 - - 2968 - 1.60 0.075 3233 613.1 250.8 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19185 555.0 8.8 1175 19192 done 0.39 - - 2968 - 1.55 0.061 2266 -623.9 250.8 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19501 531.4 7.5 1206 19505 roll 0.39 - - 2969 - 1.60 0.074 3241 609.4 250.8 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19522 529.7 7.9 1208 19527 done 0.39 - - 2969 - 1.58 0.062 2260 -620.9 250.8 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19843 505.5 7.6 1239 19847 roll 0.39 - - 2973 - 2.38 0.071 771 -625.6 250.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
19864 503.9 7.0 1241 19868 done 0.40 - - 2973 - 2.40 0.066 2269 624.2 250.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20184 479.6 7.4 1272 20189 roll 0.40 - - 2973 - 1.60 0.074 3240 606.9 250.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20238 475.2 8.4 1277 20242 done 0.40 - - 2973 - 1.55 0.061 2273 -623.9 250.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20558 451.3 6.9 1308 20563 roll 0.40 - - 2973 - 2.42 0.070 763 -624.0 250.8 - - 2120 - - - - - - - - - - -
20574 450.3 5.8 1309 20585 done 0.40 - - 2973 - 2.40 0.064 2269 627.5 258.0 6.65 0.777 2098 -3.3 0.198 - - - - - - - - -
20894 429.6 6.3 1340 20899 roll 0.40 - - 2973 - 1.60 0.074 3240 606.9 258.0 - - 2098 - - - - - - - - - - -
20931 427.2 6.6 1343 20937 done 0.40 - - 2973 - 1.52 0.061 2287 -627.0 258.0 - - 2097 - - - - - - - - - - -
21246 407.4 6.4 1374 21251 roll 0.40 - - 2973 - 2.45 0.069 759 -623.7 258.0 - - 2098 - - - - - - - - - - -
21273 406.0 6.1 1376 21280 done 0.41 - - 2973 - 2.42 0.064 2282 629.3 258.0 - - 2098 - - - - - - - - - - -
21589 387.8 5.6 1407 21610 roll 0.42 - - 2973 - 1.58 0.073 3234 602.5 272.7 14.32 0.827 2038 -4.2 0.203 - - - - - - - - -
21646 384.4 6.3 1412 21653 done 0.42 - - 2973 - 1.52 0.059 2288 -622.4 272.7 - - 2036 - - - - - - - - - - -
21961 365.9 6.1 1443 21965 roll 0.42 - - 2974 - 2.45 0.068 767 -620.8 272.8 - - 2036 - - - - - - - - - - -
21993 364.0 5.5 1446 22015 done 0.45 - - 2973 - 2.42 0.063 2280 625.2 288.2 14.60 0.808 1974 -4.2 0.198 - - - - - - - - -
22324 340.7 7.7 1478 22324 done 0.47 - - 2973 - - - 2280 - 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
22635 318.3 6.6 1508 22639 roll 0.48 - - 2973 - 2.45 0.070 771 -615.9 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
22650 317.1 7.5 1509 22657 done 0.50 - - 2973 - 2.42 0.064 2279 623.1 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
22966 296.2 6.7 1540 22970 roll 0.52 - - 2973 - 1.55 0.074 3227 611.6 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
22992 294.4 7.1 1542 22999 done 0.53 - - 2973 - 1.52 0.060 2278 -624.3 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23308 271.9 7.5 1573 23312 roll 0.54 0.10 0.115 3020 470.0 2.38 0.067 764 -636.1 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23345 268.7 10.0 1576 23349 done 0.54 - - 3020 - 2.40 0.063 2286 634.2 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23665 237.0 9.3 1607 23669 roll 0.54 - - 3020 - 1.55 0.072 3234 611.6 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
23752 227.8 11.4 1615 23755 done 0.53 - - 3023 - 1.50 0.060 2283 -634.0 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
24071 197.7 9.4 1646 24072 done 0.52 - - 3023 - - - 2282 - 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
24382 168.2 9.1 1676 24383 done 0.52 - - 3023 - - - 2282 - 288.2 - - 1972 - - - - - - - - - - -
24692 138.7 8.6 1706 24693 done 0.52 - - 3023 - - - 2282 - 288.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
25003 109.7 9.3 1736 25007 roll 0.52 - - 3023 - 1.58 0.071 3247 610.8 288.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
25071 102.8 9.6 1742 25078 done 0.52 - - 3023 - 1.52 0.058 2289 -630.3 288.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
25397 78.7 6.9 1800 25404 roll 0.52 - - 3024 - 2.42 0.068 771 -627.3 288.2 - - 1973 - - - - - - - - - - -
25430 77.0 5.4 1806 25453 done 0.54 - - 3024 - 2.40 0.064 2290 632.9 308.4 18.08 0.647 1892 -4.5 0.055 - - - - - - - - -
25774 56.5 5.4 1870 25796 roll 0.57 - - 3023 - 2.45 0.068 758 -625.3 327.0 16.17 0.624 1815 -4.8 0.045 - - - - - - - - -
25822 53.7 5.6 1879 25841 done 0.60 - - 3023 - 2.42 0.061 2276 627.3 341.5 13.15 0.602 1757 -4.4 0.041 - - - - - - - - -
26162 31.3 7.3 1942 26167 done 0.63 - - 3024 - - - 2275 - 341.5 - - 1753 - - - - - - - - - - -
26487 11.2 6.0 2003 26494 roll 0.71 0.12 0.105 3068 366.7 1.55 0.071 3226 613.5 343.6 - - 1751 - - - - - - - - - - -
26626 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26626 begin surface coast
26642 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26642 begin surface
SM 3.54 - - - - -8.41 - - 143 - - - 2060 - 350.04 8.45 0.094 1723 -3.3 0.013 - - - - - -