NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 136 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 17.73 of 150.00 AH used of 24V (88.18% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.76 of 100.00 AH used of 10V (86.24% remains)
• Surface angle -76.0 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 411.86, SM_CC=350)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 31 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 67 VBD -0.45 - - 132 - - - 2076 - -112.4 -52.83 - 2986 - - - - - - - - - - -
69 3.3 -2.5 10 98 roll -0.45 10.45 0.249 2680 243.8 2.03 0.076 832 -612.8 -112.4 -14.48 - 3611 -43.2 - - - - - - - - - -
219 34.3 -17.5 38 226 done -0.42 - - 2673 - 2.00 0.056 2081 624.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
546 84.9 -14.9 99 551 done -0.38 0.12 0.166 2706 275.0 - - 2081 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
865 119.0 -9.5 142 869 roll -0.38 - - 2700 - 1.98 0.065 3305 618.2 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
917 124.0 -8.6 147 922 done -0.38 - - 2700 - 1.95 0.051 2066 -635.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1239 152.9 -8.9 178 1240 done -0.38 - - 2700 - - - 2063 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1550 180.4 -8.9 208 1553 roll -0.38 - - 2692 - 1.98 0.069 3310 629.8 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1585 183.6 -8.4 211 1592 done -0.38 - - 2692 - 1.95 0.052 2069 -636.4 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1901 212.2 -9.1 242 1902 done -0.38 - - 2692 - - - 2067 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2212 239.3 -8.2 272 2216 roll -0.38 - - 2684 - 2.03 0.071 3313 613.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2249 242.6 -8.7 275 2255 done -0.38 - - 2684 - 1.95 0.053 2071 -636.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2564 271.2 -9.2 306 2568 roll -0.38 - - 2676 - 2.03 0.070 3310 610.3 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2596 274.3 -9.7 309 2601 done -0.38 0.08 0.127 2703 337.5 1.90 0.054 2093 -640.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2917 299.3 -7.6 340 2921 roll -0.38 - - 2704 - 1.98 0.061 844 -630.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2954 302.2 -7.4 343 2960 done -0.38 - - 2704 - 1.98 0.060 2097 632.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
3269 325.5 -7.4 374 3274 roll -0.38 - - 2698 - 1.98 0.071 3313 614.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3344 331.1 -7.3 381 3348 done -0.39 - - 2697 - 1.90 0.054 2093 -642.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3665 355.1 -7.4 412 3666 done -0.39 - - 2698 - - - 2092 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3977 376.9 -7.2 442 3980 roll -0.39 - - 2694 - 1.95 0.071 3310 624.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4029 380.6 -6.8 447 4033 done -0.40 - - 2694 - 1.88 0.055 2109 -638.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4350 403.6 -6.8 478 4353 roll -0.40 - - 2693 - 2.00 0.063 844 -632.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4396 407.2 -7.5 482 4403 done -0.40 - - 2692 - 2.00 0.062 2103 629.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4712 430.7 -7.5 513 4717 roll -0.40 - - 2692 - 1.95 0.073 3309 618.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
4788 436.1 -7.4 520 4791 done -0.42 - - 2692 - 1.88 0.056 2106 -639.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5108 459.4 -7.6 551 5108 done -0.42 - - 2691 - - - 2106 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5418 482.7 -7.5 581 5422 roll -0.42 - - 2691 - 1.95 0.071 3307 615.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
5487 487.6 -7.1 587 5493 done -0.43 - - 2691 - 1.88 0.056 2116 -633.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
5803 511.1 -7.8 618 5804 done -0.43 - - 2691 - - - 2115 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
6114 534.9 -8.0 648 6118 roll -0.43 - - 2690 - 1.95 0.074 3314 614.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6188 540.6 -8.2 655 6192 done -0.44 - - 2690 - 1.85 0.056 2123 -643.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6509 565.4 -7.9 686 6509 done -0.44 - - 2690 - - - 2123 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6819 587.9 -6.7 716 6823 roll -0.44 - - 2686 - 1.92 0.074 3303 614.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6866 591.4 -6.9 720 6875 done -0.45 - - 2687 - 1.85 0.058 2130 -634.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7178 613.3 -7.1 739 7179 done -0.45 - - 2686 - - - 2130 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7481 633.6 -6.5 749 7482 done -0.45 - - 2687 - - - 2130 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
7785 653.2 -6.3 759 7790 roll -0.45 - - 2684 - 1.95 0.074 3316 608.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
7839 656.6 -6.0 760 7842 done -0.46 - - 2684 - 1.85 0.058 2135 -638.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8152 676.6 -6.4 771 8156 roll -0.46 - - 2682 - 1.92 0.074 3308 610.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8199 679.9 -7.0 772 8204 done -0.47 - - 2682 - 1.83 0.058 2153 -631.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8519 701.7 -6.9 783 8520 done -0.47 - - 2682 - - - 2152 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
8822 722.9 -7.0 793 8823 done -0.47 - - 2682 - - - 2152 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
9126 742.9 -6.5 803 9131 roll -0.47 - - 2678 - 1.90 0.074 3307 607.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9168 746.0 -7.5 804 9173 done -0.47 - - 2678 - 1.83 0.058 2153 -630.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9493 768.5 -6.9 815 9497 roll -0.47 - - 2672 - 1.90 0.074 3308 607.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9519 770.4 -7.9 815 9526 done -0.47 - - 2672 - 1.83 0.058 2154 -630.6 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
9828 792.9 -7.4 826 9828 done -0.47 - - 2672 - - - 2154 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
10131 816.3 -7.7 836 10132 done -0.47 - - 2672 - - - 2154 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10434 839.2 -7.4 846 10435 done -0.47 - - 2672 - - - 2154 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
10738 860.7 -7.0 856 10739 done -0.47 - - 2672 - - - 2154 - -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11042 880.1 -6.2 866 11046 roll -0.47 - - 2672 - 2.05 0.066 849 -636.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11067 881.8 -7.3 866 11075 done -0.47 - - 2665 - 2.10 0.064 2162 625.2 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11376 901.0 -6.1 877 11381 roll -0.47 - - 2658 - 1.85 0.076 3314 622.7 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11472 907.0 -6.3 880 11477 done -0.47 - - 2658 - 1.83 0.059 2152 -635.0 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
11807 929.2 -6.7 891 11808 done -0.47 - - 2657 - - - 2151 - -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12111 949.9 -6.9 901 12116 roll -0.47 - - 2650 - 1.88 0.075 3312 617.6 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12175 954.5 -7.1 903 12180 done -0.47 0.12 0.152 2685 291.7 1.83 0.060 2161 -629.0 -112.4 - - 3619 - - - - - - - - - - -
12511 973.8 -5.8 914 12511 done -0.48 - - 2685 - - - 2161 - -112.4 - - 3620 - - - - - - - - - - -
12812 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12812 begin apogee
12816 991.4 5.8 924 12916 done -0.14 0.30 0.126 2784 330.0 - - 1991 - - 98.03 1.232 3150 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
12916 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12916 begin climb
12917 993.6 - 927 13022 roll 0.45 0.57 0.086 2986 354.4 2.15 0.068 767 -569.3 112.4 98.50 1.195 2691 -4.7 0.401 - - - - - - - - -
13058 988.2 7.2 931 13063 done 0.43 - - 2987 - 2.10 0.061 1998 586.2 112.4 - - 2688 - - - - - - - - - - -
13373 964.1 7.7 942 13377 roll 0.40 - - 2987 - 2.08 0.073 3228 591.3 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13496 953.6 8.5 945 13502 done 0.35 0.15 0.150 2950 -246.7 1.98 0.061 2021 -609.6 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13804 935.5 5.7 956 13818 roll 0.35 - - 2950 - 2.00 0.074 3233 606.0 125.0 11.38 1.073 2640 -4.0 0.357 - - - - - - - - -
13862 931.6 6.8 957 13868 done 0.33 - - 2955 - 1.98 0.061 2025 -610.1 125.0 - - 2639 - - - - - - - - - - -
14170 910.7 6.8 968 14174 roll 0.32 - - 2955 - 2.00 0.073 3235 605.0 125.0 - - 2638 - - - - - - - - - - -
14223 906.6 8.1 969 14228 done 0.30 0.08 0.145 2937 -225.0 1.92 0.061 2046 -619.3 125.0 - - 2638 - - - - - - - - - - -
14537 887.6 6.0 980 14538 done 0.30 - - 2937 - - - 2046 - 127.1 - - 2638 - - - - - - - - - - -
14840 869.7 6.0 990 14850 roll 0.30 - - 2937 - 1.98 0.074 3236 601.0 130.0 5.93 0.916 2620 -3.0 0.298 - - - - - - - - -
14861 868.4 6.0 990 14872 done 0.30 - - 2940 - 1.92 0.061 2040 -622.9 132.1 3.70 0.688 2611 -2.4 0.318 - - - - - - - - -
15174 849.1 6.2 1001 15174 done 0.30 - - 2940 - - - 2041 - 132.1 - - 2610 - - - - - - - - - - -
15477 829.3 6.6 1011 15482 roll 0.30 - - 2940 - 2.00 0.074 3249 604.0 132.1 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15499 827.7 7.6 1011 15503 done 0.30 - - 2945 - 1.92 0.062 2049 -625.0 132.1 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15812 807.4 6.3 1022 15817 roll 0.30 - - 2945 - 1.98 0.075 3234 598.5 132.1 - - 2612 - - - - - - - - - - -
15854 804.3 6.5 1023 15859 done 0.29 - - 2946 - 1.90 0.061 2057 -619.5 132.1 - - 2612 - - - - - - - - - - -
16179 782.8 6.7 1034 16184 roll 0.29 - - 2947 - 2.08 0.071 770 -618.8 132.1 - - 2613 - - - - - - - - - - -
16200 781.4 6.5 1034 16205 done 0.29 - - 2947 - 2.08 0.064 2063 621.6 132.1 - - 2613 - - - - - - - - - - -
16514 760.6 6.5 1045 16519 roll 0.29 - - 2947 - 1.90 0.073 3234 616.3 132.1 - - 2615 - - - - - - - - - - -
16583 755.4 6.5 1047 16588 done 0.27 - - 2947 - 1.85 0.061 2070 -629.2 132.1 - - 2615 - - - - - - - - - - -
16913 734.2 6.3 1058 16918 roll 0.27 - - 2947 - 1.92 0.074 3234 606.2 132.1 - - 2616 - - - - - - - - - - -
16945 732.1 7.5 1059 16949 done 0.26 - - 2947 - 1.85 0.062 2081 -623.2 132.1 - - 2616 - - - - - - - - - - -
17280 710.2 6.4 1070 17285 roll 0.26 - - 2946 - 1.90 0.074 3238 608.9 132.1 - - 2617 - - - - - - - - - - -
17307 708.3 5.4 1070 17330 done 0.26 - - 2947 - 1.85 0.062 2085 -623.2 151.0 18.83 1.025 2533 -4.5 0.319 - - - - - - - - -
17646 687.0 6.0 1082 17646 done 0.26 - - 2947 - - - 2085 - 153.2 - - 2532 - - - - - - - - - - -
17948 670.3 5.3 1092 17972 done 0.27 - - 2947 - - - 2085 - 175.8 22.67 1.009 2433 -4.4 0.300 - - - - - - - - -
18252 653.6 5.4 1102 18272 roll 0.28 - - 2947 - 2.15 0.070 757 -617.7 194.1 16.88 0.978 2358 -4.4 0.307 - - - - - - - - -
18299 651.1 5.2 1103 18328 done 0.31 - - 2947 - 2.20 0.064 2099 610.0 219.6 23.40 0.976 2254 -4.4 0.307 - - - - - - - - -
18643 629.3 6.6 1115 18647 roll 0.31 - - 2947 - 2.20 0.071 770 -604.1 219.6 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18674 627.4 5.8 1116 18688 done 0.33 - - 2947 - 2.15 0.064 2087 612.6 228.9 8.65 0.884 2216 -3.8 0.280 - - - - - - - - -
19009 607.5 5.8 1127 19018 done 0.35 - - 2947 - - - 2088 - 236.2 7.65 0.858 2187 -3.8 0.278 - - - - - - - - -
19316 589.4 6.2 1147 19320 roll 0.36 - - 2947 - 2.17 0.071 766 -609.2 236.2 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19336 588.1 6.3 1149 19341 done 0.38 - - 2947 - 2.12 0.065 2077 618.4 236.2 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19658 566.7 6.3 1180 19661 roll 0.40 - - 2947 - 2.10 0.072 762 -626.2 236.2 - - 2185 - - - - - - - - - - -
19673 565.7 5.8 1181 19690 done 0.42 - - 2947 - 2.10 0.064 2067 621.4 244.6 9.00 0.873 2151 -3.8 0.253 - - - - - - - - -
19999 544.6 6.5 1213 20000 done 0.44 - - 2947 - - - 2067 - 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
20310 525.6 6.2 1243 20314 roll 0.46 0.10 0.114 2993 460.0 2.08 0.072 765 -626.0 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
20329 524.1 8.0 1244 20337 done 0.46 - - 2993 - 2.10 0.064 2065 619.0 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
20645 494.8 9.3 1275 20646 done 0.46 - - 2993 - - - 2065 - 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
20956 467.0 8.5 1305 20960 roll 0.46 - - 2999 - 2.10 0.071 770 -616.7 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
20992 463.6 10.4 1308 21001 done 0.46 - - 3000 - 2.08 0.064 2057 618.8 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
21309 432.9 9.6 1339 21313 roll 0.46 - - 2999 - 1.92 0.074 3234 613.0 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
21329 430.7 10.8 1341 21334 done 0.45 - - 3002 - 1.90 0.062 2047 -624.7 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
21651 397.8 10.7 1372 21654 roll 0.43 - - 3011 - 2.08 0.071 759 -619.2 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
21677 394.9 10.0 1374 21684 done 0.43 0.10 0.134 2978 -330.0 2.08 0.064 2060 625.5 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
21993 366.8 8.6 1405 21996 roll 0.43 - - 2977 - 1.90 0.073 3229 615.3 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
22024 363.8 8.4 1408 22028 done 0.43 - - 2978 - 1.85 0.061 2064 -629.7 244.6 - - 2150 - - - - - - - - - - -
22344 337.9 7.0 1439 22349 roll 0.43 - - 2984 - 2.10 0.070 764 -619.0 244.6 - - 2151 - - - - - - - - - - -
22366 336.3 6.6 1441 22370 done 0.43 - - 2984 - 2.05 0.063 2059 631.7 244.6 - - 2151 - - - - - - - - - - -
22686 311.6 7.1 1472 22691 roll 0.43 - - 2984 - 1.92 0.071 3235 612.5 244.6 - - 2151 - - - - - - - - - - -
22702 310.4 8.1 1473 22709 done 0.43 - - 2986 - 1.90 0.061 2049 -624.2 244.6 - - 2151 - - - - - - - - - - -
23018 287.9 6.8 1504 23022 roll 0.43 - - 2986 - 2.05 0.071 770 -623.9 244.6 - - 2151 - - - - - - - - - - -
23038 286.6 5.8 1506 23054 done 0.44 - - 2986 - 2.08 0.063 2077 628.4 254.4 10.12 0.749 2111 -4.0 0.157 - - - - - - - - -
23369 264.5 6.3 1538 23370 done 0.44 - - 2986 - - - 2077 - 254.4 - - 2109 - - - - - - - - - - -
23680 243.5 7.1 1568 23684 roll 0.44 - - 2986 - 2.12 0.071 760 -621.2 254.4 - - 2109 - - - - - - - - - - -
23712 241.4 6.7 1571 23716 done 0.45 - - 2986 - 2.05 0.063 2052 630.2 254.4 - - 2109 - - - - - - - - - - -
24032 218.4 7.3 1602 24037 roll 0.45 - - 2986 - 1.95 0.071 3242 610.3 254.4 - - 2109 - - - - - - - - - - -
24054 216.8 7.1 1604 24058 done 0.45 - - 2986 - 1.88 0.061 2062 -627.7 254.4 - - 2109 - - - - - - - - - - -
24374 192.6 7.7 1635 24379 roll 0.45 - - 2986 - 2.08 0.070 767 -622.6 254.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
24411 189.9 7.5 1638 24418 done 0.47 - - 2986 - 2.08 0.062 2066 624.5 254.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
24728 167.2 6.8 1669 24731 roll 0.47 - - 2986 - 2.10 0.070 764 -620.0 254.4 - - 2109 - - - - - - - - - - -
24748 165.9 6.1 1671 24752 done 0.48 - - 2986 - 2.03 0.062 2041 629.1 254.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25069 145.1 6.7 1702 25073 roll 0.48 - - 2986 - 1.92 0.071 3233 620.8 254.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25105 142.5 8.6 1705 25112 done 0.48 - - 2986 - 1.90 0.059 2039 -628.4 254.4 - - 2110 - - - - - - - - - - -
25421 121.6 5.7 1736 25436 roll 0.50 - - 2986 - 2.05 0.069 762 -622.9 265.1 10.32 0.656 2069 -4.0 0.076 - - - - - - - - -
25479 118.2 6.5 1741 25486 done 0.52 - - 2986 - 2.05 0.061 2046 626.3 265.1 - - 2068 - - - - - - - - - - -
25795 99.9 5.3 1772 25819 roll 0.56 - - 2986 - 1.90 0.069 3233 624.7 287.6 19.98 0.660 1976 -4.6 0.072 - - - - - - - - -
25851 96.7 5.5 1782 25874 done 0.59 0.08 0.067 3032 575.0 1.90 0.058 2045 -625.3 304.5 15.10 0.636 1908 -4.5 0.071 - - - - - - - - -
26194 73.2 6.1 1846 26200 roll 0.59 - - 3035 - 2.08 0.067 763 -616.3 304.5 - - 1903 - - - - - - - - - - -
26257 69.1 6.3 1858 26264 done 0.61 - - 3035 - 2.03 0.060 2034 626.1 304.5 - - 1903 - - - - - - - - - - -
26584 46.5 6.6 1919 26590 roll 0.62 - - 3035 - 1.95 0.070 3227 611.8 304.5 - - 1902 - - - - - - - - - - -
26605 45.0 7.2 1923 26612 done 0.63 - - 3036 - 1.90 0.058 2031 -629.5 304.5 - - 1902 - - - - - - - - - - -
26932 27.4 4.3 1984 26976 done 0.68 - - 3036 - - - 2031 - 354.1 39.72 0.612 1704 -5.0 0.023 - - - - - - - - -
27296 11.6 4.1 2052 27347 done 0.75 0.12 0.095 3095 491.7 - - 2030 - 409.7 44.03 0.588 1480 -5.1 0.010 - - - - - - - - -
27404 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27404 begin surface coast
27436 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27436 begin surface
SM 2.06 - - - - -8.34 7.97 0.047 144 -370.3 - - 2083 - 411.86 - - 1471 - - - - - - - -