NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 134 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 17.42 of 150.00 AH used of 24V (88.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.41 of 100.00 AH used of 10V (86.59% remains)
• Surface angle -73.5 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 419.46, SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s, HDOP was 2.1 m
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 84 VBD -0.45 - - 132 - - - 2087 - -112.4 -69.82 - 3141 - - - - - - - - - - -
86 3.8 -3.2 12 114 roll -0.45 10.43 0.247 2679 244.2 2.03 0.074 840 -614.3 -112.4 -9.70 - 3612 -48.6 - - - - - - - - - -
178 28.0 -21.1 29 184 done -0.41 - - 2673 - 1.95 0.057 2064 627.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
504 76.2 -13.4 90 511 roll -0.38 0.12 0.164 2708 291.7 1.95 0.058 841 -627.2 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
606 87.3 -10.4 109 613 done -0.38 - - 2704 - 1.92 0.056 2058 633.9 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
926 118.4 -8.7 151 930 roll -0.38 - - 2703 - 2.00 0.065 3310 626.0 -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
1010 125.3 -7.4 159 1016 done -0.38 - - 2703 - 1.92 0.050 2082 -639.6 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1332 151.7 -8.5 190 1336 roll -0.38 - - 2703 - 1.92 0.057 846 -643.8 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1507 167.1 -8.5 206 1515 done -0.38 - - 2700 - 1.92 0.054 2065 634.9 -112.4 - - 3618 - - - - - - - - - - -
1823 193.1 -8.3 237 1823 done -0.38 - - 2700 - - - 2065 - -112.4 - - 3617 - - - - - - - - - - -
2134 220.2 -9.0 267 2138 roll -0.38 - - 2700 - 1.92 0.060 850 -632.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2176 224.2 -9.6 271 2180 done -0.38 - - 2696 - 1.88 0.057 2047 636.7 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2496 251.9 -8.9 302 2501 roll -0.38 - - 2691 - 2.05 0.067 3316 619.0 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2582 259.4 -8.6 310 2586 done -0.38 - - 2690 - 1.98 0.052 2046 -641.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2903 287.7 -8.6 341 2907 roll -0.38 - - 2685 - 2.03 0.069 3300 617.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2940 290.7 -8.3 344 2946 done -0.38 - - 2685 - 1.95 0.053 2055 -638.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3255 317.1 -8.1 375 3259 roll -0.38 - - 2685 - 1.92 0.061 843 -631.2 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3281 319.4 -9.0 377 3288 done -0.38 0.08 0.133 2708 287.5 1.92 0.058 2059 633.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3597 340.4 -6.8 408 3602 roll -0.38 - - 2703 - 2.03 0.070 3307 614.8 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3693 347.1 -6.8 417 3697 done -0.39 - - 2702 - 1.92 0.053 2067 -645.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4015 370.4 -7.2 448 4016 done -0.39 - - 2702 - - - 2066 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4325 392.7 -7.5 478 4326 done -0.39 - - 2702 - - - 2066 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4636 415.6 -7.4 508 4639 roll -0.39 - - 2696 - 2.03 0.072 3311 613.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4672 418.4 -7.7 511 4678 done -0.41 - - 2695 - 1.95 0.054 2061 -641.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4987 442.0 -7.7 542 4987 done -0.41 - - 2696 - - - 2061 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5298 465.3 -7.1 572 5302 roll -0.41 - - 2695 - 2.03 0.072 3309 614.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5340 468.3 -6.8 576 5344 done -0.42 - - 2695 - 1.95 0.055 2067 -636.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5661 490.2 -6.6 607 5662 done -0.42 - - 2695 - - - 2067 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
5972 509.7 -6.5 637 5976 roll -0.42 - - 2692 - 2.03 0.074 3310 612.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6004 511.7 -6.5 640 6007 done -0.43 - - 2692 - 1.92 0.057 2075 -643.2 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6323 531.8 -6.2 671 6328 roll -0.43 - - 2692 - 1.95 0.061 832 -637.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6377 535.4 -6.7 676 6381 done -0.43 - - 2691 - 1.95 0.061 2066 632.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6697 556.2 -6.3 707 6702 roll -0.43 - - 2691 - 2.03 0.072 3317 616.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
6772 560.8 -6.5 714 6777 done -0.45 - - 2691 - 1.95 0.055 2075 -636.9 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7094 581.6 -6.7 745 7095 done -0.45 - - 2691 - - - 2072 - -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
7423 604.2 -7.0 773 7427 roll -0.45 - - 2691 - 1.92 0.063 844 -639.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7454 606.7 -7.6 774 7459 done -0.45 - - 2691 - 1.98 0.062 2085 626.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7790 630.2 -7.0 785 7794 roll -0.45 - - 2691 - 2.00 0.072 3314 614.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
7864 635.2 -6.5 787 7869 done -0.46 - - 2690 - 1.92 0.058 2086 -639.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8189 655.8 -6.3 798 8193 roll -0.49 - - 2691 - 2.00 0.074 3314 614.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8210 657.2 -7.1 798 8214 done -0.51 - - 2691 - 2.10 0.058 1974 -638.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8524 677.4 -6.5 809 8528 roll -0.55 - - 2690 - 2.17 0.075 3309 615.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8566 680.2 -6.1 810 8571 done -0.56 0.08 0.067 2640 -625.0 2.17 0.058 1919 -640.6 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
8891 711.9 -10.0 821 8895 roll -0.55 - - 2631 - 2.28 0.074 3317 613.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
8954 718.6 -10.2 823 8960 done -0.53 0.08 0.136 2656 312.5 2.17 0.058 1935 -636.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9290 749.5 -9.1 834 9294 roll -0.53 - - 2648 - 2.25 0.074 3313 612.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9375 757.2 -8.3 836 9380 done -0.53 - - 2649 - 2.15 0.058 1945 -636.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9689 785.1 -8.9 847 9694 roll -0.52 - - 2640 - 2.20 0.074 3302 616.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
9779 793.4 -9.6 849 9786 done -0.52 - - 2640 - 2.12 0.059 1960 -633.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10088 822.2 -9.5 860 10093 roll -0.51 0.10 0.182 2659 190.0 2.20 0.075 3310 613.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10199 831.9 -9.2 863 10204 done -0.51 - - 2658 - 2.10 0.059 1984 -631.4 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10519 859.2 -8.5 874 10523 roll -0.51 - - 2650 - 2.15 0.074 3306 614.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10609 866.9 -8.2 876 10616 done -0.51 - - 2650 - 2.05 0.059 2010 -632.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
10918 893.2 -8.4 887 10923 roll -0.51 - - 2643 - 2.12 0.076 3310 613.2 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
10966 897.2 -9.2 888 10970 done -0.51 - - 2643 - 2.05 0.059 2017 -630.7 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11285 923.4 -8.1 899 11290 roll -0.50 0.12 0.166 2671 233.3 2.10 0.075 3306 613.8 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11349 927.5 -5.8 901 11354 done -0.50 - - 2671 - 2.00 0.060 2032 -637.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11684 947.8 -5.8 912 11689 roll -0.50 - - 2663 - 2.08 0.075 3300 609.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
11726 950.5 -7.1 913 11731 done -0.50 - - 2663 - 2.00 0.060 2038 -631.0 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12051 969.5 -5.8 924 12056 roll -0.50 - - 2661 - 2.08 0.076 3307 610.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12099 972.4 -5.7 925 12104 done -0.50 - - 2661 - 2.00 0.060 2048 -629.5 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
12387 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12387 begin apogee
12390 990.5 6.6 935 12488 done -0.14 0.40 0.125 2790 322.5 - - 1994 - - 95.88 1.236 3149 -4.8 0.399 - - - - - - - - -
12488 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12488 begin climb
12489 992.0 - 938 12594 roll 0.45 0.55 0.084 2986 356.4 2.15 0.068 767 -570.7 112.4 98.47 1.197 2691 -4.7 0.399 - - - - - - - - -
12615 986.4 7.0 942 12619 done 0.43 - - 2987 - 2.10 0.062 1997 585.7 112.4 - - 2689 - - - - - - - - - - -
12945 958.8 8.4 953 12949 roll 0.40 - - 2987 - 2.10 0.073 3238 591.0 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13095 944.5 8.5 957 13099 done 0.35 0.12 0.152 2957 -250.0 1.98 0.061 2028 -611.1 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13408 923.3 6.5 968 13412 roll 0.34 - - 2957 - 2.00 0.074 3239 605.5 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13477 918.7 7.2 970 13482 done 0.31 - - 2963 - 1.95 0.061 2031 -619.5 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13807 896.6 6.7 981 13812 roll 0.29 0.12 0.173 2930 -275.0 1.98 0.073 3236 608.6 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
13854 893.6 6.1 982 13859 done 0.29 - - 2933 - 1.92 0.061 2048 -618.8 112.4 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14174 874.1 6.1 993 14178 roll 0.29 - - 2933 - 1.95 0.074 3238 610.3 112.7 - - 2683 - - - - - - - - - - -
14205 871.9 6.8 994 14210 done 0.28 - - 2933 - 1.92 0.061 2048 -619.8 112.7 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14541 851.2 6.2 1005 14545 roll 0.28 - - 2933 - 1.98 0.075 3236 600.0 112.7 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14556 850.1 6.1 1005 14561 done 0.28 - - 2934 - 1.90 0.061 2059 -619.5 112.7 - - 2682 - - - - - - - - - - -
14876 831.2 5.6 1016 14891 roll 0.29 - - 2934 - 1.95 0.074 3233 602.1 125.8 11.00 1.044 2637 -4.1 0.337 - - - - - - - - -
14939 827.2 6.5 1018 14943 done 0.28 - - 2934 - 1.85 0.061 2078 -624.3 125.8 - - 2636 - - - - - - - - - - -
15274 808.2 5.8 1029 15283 done 0.28 - - 2934 - - - 2078 - 133.2 8.12 0.980 2606 -3.7 0.315 - - - - - - - - -
15578 789.4 6.3 1039 15578 done 0.28 - - 2934 - - - 2077 - 133.2 - - 2605 - - - - - - - - - - -
15881 772.1 5.6 1049 15897 roll 0.29 - - 2934 - 1.88 0.073 3236 616.5 146.6 12.88 1.029 2551 -4.2 0.326 - - - - - - - - -
15933 769.0 6.4 1050 15940 done 0.29 - - 2934 - 1.90 0.061 2071 -613.2 146.6 - - 2550 - - - - - - - - - - -
16242 751.9 5.3 1061 16262 done 0.30 - - 2934 - - - 2070 - 167.7 19.65 1.046 2466 -4.3 0.318 - - - - - - - - -
16545 735.8 5.2 1071 16571 roll 0.32 - - 2934 - 2.12 0.069 764 -616.0 192.3 22.52 1.038 2364 -4.5 0.332 - - - - - - - - -
16591 733.5 3.7 1071 16653 done 0.37 - - 2934 - 2.15 0.064 2068 606.5 257.8 57.38 1.045 2098 -4.6 0.337 - - - - - - - - -
16961 715.0 4.9 1084 16992 done 0.42 0.10 0.111 2978 440.0 - - 2068 - 291.7 29.25 1.020 1961 -4.7 0.340 - - - - - - - - -
17294 689.7 7.8 1095 17295 done 0.42 - - 2978 - - - 2068 - 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
17598 665.9 8.0 1105 17598 done 0.42 - - 2978 - - - 2068 - 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
17901 640.9 8.5 1115 17902 done 0.42 - - 2978 - - - 2068 - 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
18204 615.2 8.4 1125 18205 done 0.42 - - 2978 - - - 2068 - 291.7 - - 1955 - - - - - - - - - - -
18511 589.2 8.5 1143 18515 roll 0.42 - - 2978 - 2.12 0.072 767 -613.7 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
18532 587.5 7.9 1145 18536 done 0.43 - - 2978 - 2.10 0.064 2077 623.8 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
18853 560.7 8.4 1176 18857 roll 0.43 - - 2978 - 1.90 0.074 3236 610.0 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
18864 559.8 8.2 1177 18867 done 0.43 - - 2978 - 1.88 0.063 2063 -623.9 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
19183 532.2 9.3 1208 19188 roll 0.43 - - 2979 - 2.10 0.072 766 -617.6 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
19221 529.1 9.3 1211 19227 done 0.44 - - 2979 - 2.08 0.064 2066 625.0 291.7 - - 1956 - - - - - - - - - - -
19536 501.0 8.5 1242 19537 done 0.44 - - 2979 - - - 2066 - 291.7 - - 1957 - - - - - - - - - - -
19848 474.9 8.9 1272 19851 roll 0.44 - - 2980 - 2.10 0.072 767 -618.6 291.7 - - 1957 - - - - - - - - - - -
19857 474.0 9.2 1273 19861 done 0.44 - - 2981 - 2.05 0.064 2055 628.3 291.7 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20178 446.6 8.5 1304 20182 roll 0.44 - - 2980 - 1.92 0.074 3232 613.0 291.7 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20193 445.2 9.1 1305 20201 done 0.44 - - 2982 - 1.90 0.062 2050 -622.1 291.7 - - 1957 - - - - - - - - - - -
20509 418.3 8.0 1336 20513 roll 0.44 - - 2981 - 2.08 0.071 757 -621.6 291.7 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20542 415.8 8.1 1339 20545 done 0.46 - - 2982 - 2.08 0.064 2066 629.3 291.7 - - 1958 - - - - - - - - - - -
20861 390.7 8.2 1370 20866 roll 0.46 - - 2982 - 1.90 0.072 3241 618.4 291.7 - - 1959 - - - - - - - - - - -
20872 389.8 8.4 1371 20876 done 0.46 - - 2982 - 1.90 0.062 2055 -624.2 291.7 - - 1958 - - - - - - - - - - -
21193 365.1 7.5 1402 21197 roll 0.46 - - 2983 - 2.05 0.071 765 -629.3 291.7 - - 1959 - - - - - - - - - - -
21235 362.2 7.3 1406 21239 done 0.48 - - 2983 - 2.05 0.062 2058 630.7 291.7 - - 1960 - - - - - - - - - - -
21555 339.0 7.4 1437 21560 roll 0.48 - - 2983 - 1.92 0.072 3236 613.5 291.7 - - 1960 - - - - - - - - - - -
21577 337.2 7.1 1439 21581 done 0.48 - - 2983 - 1.90 0.061 2047 -625.8 291.7 - - 1960 - - - - - - - - - - -
21897 313.7 7.3 1470 21902 roll 0.48 - - 2984 - 2.05 0.070 756 -629.8 291.7 - - 1961 - - - - - - - - - - -
21929 311.5 6.8 1473 21934 done 0.50 - - 2985 - 2.05 0.062 2051 631.7 291.7 - - 1961 - - - - - - - - - - -
22251 289.2 7.1 1504 22255 roll 0.50 - - 2984 - 1.92 0.073 3236 617.2 291.7 - - 1961 - - - - - - - - - - -
22265 288.2 6.6 1505 22272 done 0.50 - - 2985 - 1.90 0.061 2045 -626.8 291.7 - - 1961 - - - - - - - - - - -
22581 264.1 8.0 1536 22586 roll 0.50 - - 2984 - 2.05 0.070 763 -625.4 291.7 - - 1962 - - - - - - - - - - -
22613 261.6 7.4 1539 22617 done 0.51 - - 2984 - 2.03 0.061 2048 633.0 291.7 - - 1963 - - - - - - - - - - -
22934 237.2 7.4 1570 22938 roll 0.52 - - 2985 - 1.92 0.072 3238 619.8 291.7 - - 1963 - - - - - - - - - - -
22949 236.1 7.5 1571 22955 done 0.52 - - 2985 - 1.90 0.060 2043 -628.9 291.7 - - 1963 - - - - - - - - - - -
23265 212.1 8.0 1602 23270 roll 0.54 - - 2985 - 2.05 0.069 760 -625.9 291.7 - - 1964 - - - - - - - - - - -
23276 211.3 7.9 1603 23280 done 0.55 - - 2984 - 2.03 0.061 2048 634.5 291.7 - - 1964 - - - - - - - - - - -
23596 186.4 7.9 1634 23597 done 0.56 - - 2985 - - - 2048 - 291.7 - - 1965 - - - - - - - - - - -
23907 165.8 6.2 1664 23911 roll 0.58 0.10 0.115 3032 470.0 1.90 0.071 3224 618.9 291.7 - - 1965 - - - - - - - - - - -
23943 162.4 10.0 1667 23950 done 0.56 - - 3037 - 1.90 0.059 2029 -628.9 291.7 - - 1965 - - - - - - - - - - -
24259 129.5 9.1 1698 24264 roll 0.55 - - 3042 - 2.03 0.068 759 -625.6 291.7 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24285 127.2 6.5 1700 24292 done 0.55 - - 3042 - 2.03 0.061 2038 630.0 291.7 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24601 99.7 7.9 1731 24608 roll 0.55 - - 3042 - 1.95 0.070 3238 615.4 291.7 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24612 98.8 7.9 1733 24619 done 0.55 0.08 0.134 3016 -325.0 1.88 0.059 2049 -632.4 291.7 - - 1966 - - - - - - - - - - -
24939 77.9 6.5 1794 24945 done 0.56 - - 3016 - - - 2049 - 291.7 - - 1966 - - - - - - - - - - -
25265 56.8 5.9 1855 25277 roll 0.58 - - 3015 - 1.88 0.070 3233 629.8 296.3 6.70 0.581 1942 -3.6 0.036 - - - - - - - - -
25303 54.3 6.3 1862 25311 done 0.60 - - 3015 - 1.85 0.058 2054 -637.3 296.3 - - 1942 - - - - - - - - - - -
25631 38.2 4.1 1923 25681 roll 0.65 - - 3016 - 2.12 0.067 759 -610.8 351.3 45.78 0.622 1715 -5.0 0.032 - - - - - - - - -
25702 34.9 4.2 1936 25753 done 0.72 0.12 0.062 3077 508.3 2.08 0.058 2053 622.1 403.4 41.88 0.601 1504 -5.0 0.030 - - - - - - - - -
26073 8.7 8.6 2005 26079 roll 0.74 - - 3077 - 1.92 0.069 3233 614.6 403.4 - - 1494 - - - - - - - - - - -
26110 6.3 5.6 2012 26128 done 0.76 - - 3077 - 1.90 0.056 2043 -626.3 418.1 11.52 0.562 1445 -4.3 0.005 - - - - - - - - -
26163 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26163 begin surface coast
26207 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26207 begin surface
SM 2.11 - - - - -8.33 7.85 0.047 152 -372.6 - - 2043 - 419.46 - - 1440 - - - - - - - -