OcnStnPapa Jun08 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 134 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.34 of 91.80 AH used of 24V (69.13% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0 • 14.31 of 61.20 AH used of 10V (76.62% remains)
• Surface angle -61.8 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -15.3 deg, speed -8.000 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 63 s, HDOP was 3.3 m
• GPS2 time: 60 s • Transponder ping count: 96
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 94 VBD -1.20 - - 495 - - - 1894 - -146.6 -72.55 - 2794 - - - - - - - - - - -
96 3.4 -4.3 7 132 roll -1.20 10.48 0.166 2459 187.4 2.40 0.061 3301 586.2 -146.6 -20.62 - 3531 -35.7 - - - - - - - - - -
300 29.4 -12.1 25 307 done -1.15 - - 2459 - 2.35 0.034 1901 -595.7 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
627 67.0 -12.1 56 632 roll -1.06 0.15 0.114 2493 226.7 2.40 0.057 498 -584.6 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
703 75.9 -10.6 62 711 done -1.06 - - 2493 - 2.35 0.035 1902 597.4 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
1020 107.4 -9.7 80 1024 roll -1.11 - - 2493 - 2.38 0.051 3306 589.9 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
1047 110.3 -10.1 81 1052 done -1.19 0.10 0.076 2464 -290.0 2.35 0.041 1892 -601.7 -146.6 - - 3536 - - - - - - - - - - -
1368 143.9 -10.2 97 1372 roll -1.19 - - 2464 - 2.38 0.054 501 -584.5 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
1450 152.5 -10.5 100 1454 done -1.19 - - 2464 - 2.33 0.038 1892 597.0 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
1768 181.6 -9.1 111 1770 done -1.19 - - 2464 - - - 1895 - -146.6 - - 3536 - - - - - - - - - - -
2075 210.4 -9.4 121 2079 roll -1.19 - - 2464 - 2.40 0.058 500 -581.2 -146.6 - - 3536 - - - - - - - - - - -
2106 213.8 -10.2 122 2111 done -1.19 - - 2464 - 2.35 0.042 1900 595.7 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
2442 246.2 -9.6 133 2446 roll -1.23 - - 2464 - 2.42 0.061 496 -580.2 -146.6 - - 3535 - - - - - - - - - - -
2491 251.5 -10.4 134 2495 done -1.23 - - 2464 - 2.35 0.038 1898 596.6 -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
2809 281.3 -9.2 145 2810 done -1.28 - - 2464 - - - 1900 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
3145 311.7 -9.0 154 3146 done -1.32 - - 2464 - - - 1900 - -146.6 - - 3534 - - - - - - - - - - -
3448 338.8 -9.0 159 3453 roll -1.37 0.15 0.070 2420 -293.3 2.42 0.059 495 -580.6 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3514 346.2 -11.0 160 3518 done -1.27 0.15 0.114 2450 200.0 2.33 0.041 1902 603.9 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3879 380.3 -9.3 166 3883 roll -1.27 - - 2450 - 2.42 0.056 492 -582.6 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
3928 385.5 -10.1 166 3932 done -1.27 - - 2450 - 2.35 0.039 1903 600.4 -146.6 - - 3533 - - - - - - - - - - -
4242 414.6 -9.2 172 4244 done -1.27 - - 2450 - - - 1905 - -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4545 441.2 -8.7 177 4550 roll -1.27 - - 2450 - 2.42 0.057 497 -581.8 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4600 446.3 -9.8 177 4607 done -1.27 - - 2450 - 2.35 0.039 1901 597.4 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
4909 471.6 -8.2 183 4913 roll -1.27 - - 2450 - 2.40 0.054 500 -583.8 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
4953 475.5 -8.9 183 4957 done -1.27 - - 2450 - 2.35 0.041 1903 597.0 -146.6 - - 3532 - - - - - - - - - - -
5279 502.6 -8.3 189 5280 done -1.27 - - 2450 - - - 1905 - -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5582 528.0 -8.4 194 5586 roll -1.27 - - 2450 - 2.42 0.057 496 -582.2 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5636 533.2 -9.8 194 5643 done -1.27 - - 2450 - 2.35 0.040 1900 597.4 -146.6 - - 3531 - - - - - - - - - - -
5945 560.6 -8.9 200 5946 done -1.27 - - 2450 - - - 1900 - -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6248 587.6 -8.9 205 6252 roll -1.27 - - 2450 - 2.40 0.061 501 -582.9 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6319 594.4 -9.9 206 6323 done -1.27 - - 2450 - 2.35 0.044 1901 595.7 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6679 623.6 -8.0 212 6682 roll -1.27 - - 2450 - 2.40 0.059 499 -584.2 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
6727 627.8 -8.3 212 6732 done -1.27 - - 2450 - 2.35 0.040 1905 598.3 -146.6 - - 3530 - - - - - - - - - - -
7049 651.8 -7.3 218 7050 done -1.31 - - 2450 - - - 1908 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7352 672.8 -6.9 223 7353 done -1.35 - - 2450 - - - 1908 - -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7655 694.1 -7.1 228 7660 roll -1.40 0.12 0.074 2417 -275.0 2.42 0.058 502 -581.0 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
7687 696.7 -9.1 228 7691 done -1.33 - - 2417 - 2.33 0.039 1908 603.4 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8019 723.8 -8.1 234 8024 roll -1.29 0.15 0.114 2451 226.7 2.45 0.056 493 -577.6 -146.6 - - 3529 - - - - - - - - - - -
8068 727.7 -8.0 234 8072 done -1.29 - - 2451 - 2.33 0.041 1902 604.7 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8383 749.9 -7.1 240 8387 roll -1.34 - - 2451 - 2.42 0.055 497 -580.6 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8409 752.1 -8.4 240 8414 done -1.34 - - 2451 - 2.35 0.041 1898 596.2 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8747 777.9 -7.7 246 8752 roll -1.39 0.12 0.074 2418 -275.0 2.42 0.063 498 -578.5 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
8808 783.7 -10.1 247 8813 done -1.33 0.10 0.127 2437 190.0 2.33 0.045 1898 600.9 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9173 814.7 -8.4 253 9177 roll -1.33 - - 2436 - 2.42 0.058 501 -577.3 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9205 817.5 -9.2 253 9209 done -1.33 - - 2437 - 2.35 0.041 1900 595.3 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9537 843.8 -7.9 259 9538 done -1.33 - - 2436 - - - 1901 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9840 867.8 -7.9 264 9844 roll -1.33 - - 2436 - 2.45 0.064 495 -573.9 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
9896 872.7 -9.7 264 9900 done -1.33 - - 2437 - 2.33 0.046 1898 602.1 -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10204 897.6 -8.0 269 10205 done -1.33 - - 2436 - - - 1898 - -146.6 - - 3528 - - - - - - - - - - -
10507 922.7 -8.2 274 10512 roll -1.33 - - 2437 - 2.47 0.067 498 -566.8 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10539 925.6 -9.2 274 10544 done -1.33 - - 2436 - 2.38 0.041 1898 588.2 -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
10871 952.6 -8.1 280 10873 done -1.33 - - 2436 - - - 1899 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11175 975.7 -7.7 285 11176 done -1.33 - - 2437 - - - 1898 - -146.6 - - 3527 - - - - - - - - - - -
11415 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11415 begin apogee
11420 993.5 7.4 289 11551 done -0.33 1.00 0.097 2651 214.0 - - 2099 - - 127.32 1.361 2931 -4.7 0.358 - - - - - - - - -
11551 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11551 begin climb
11553 996.5 - 291 11686 roll 1.20 1.48 0.068 2986 226.4 2.67 0.084 3515 530.3 146.6 124.95 1.332 2332 -4.8 0.376 - - - - - - - - -
11750 983.5 9.6 294 11755 done 1.01 0.20 0.115 2948 -190.0 2.50 0.065 2108 -562.8 146.6 - - 2328 - - - - - - - - - - -
12104 954.2 8.2 300 12108 roll 0.94 - - 2948 - 2.53 0.075 3513 555.3 146.6 - - 2325 - - - - - - - - - - -
12119 952.8 8.2 300 12124 done 0.87 0.15 0.120 2920 -186.7 2.45 0.054 2096 -578.4 146.6 - - 2326 - - - - - - - - - - -
12467 926.8 7.5 306 12482 done 0.89 - - 2920 - - - 2095 - 161.6 13.40 1.193 2272 -4.0 0.328 - - - - - - - - -
12770 904.6 7.3 311 12795 roll 0.91 - - 2920 - 2.55 0.067 689 -551.4 180.0 17.62 1.220 2196 -4.3 0.335 - - - - - - - - -
12806 901.9 7.5 311 12826 done 0.93 - - 2920 - 2.42 0.041 2112 588.0 194.1 14.18 1.174 2139 -4.0 0.324 - - - - - - - - -
13136 877.0 7.5 317 13156 roll 0.98 0.10 0.084 2946 260.0 2.58 0.062 691 -550.8 208.0 13.62 1.176 2082 -4.2 0.327 - - - - - - - - -
13161 874.8 8.8 317 13165 done 0.98 - - 2945 - 2.40 0.042 2102 587.9 208.0 - - 2082 - - - - - - - - - - -
13504 845.6 8.5 323 13508 roll 0.98 - - 2946 - 2.47 0.058 681 -575.3 208.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
13524 843.7 8.7 323 13529 done 0.98 - - 2945 - 2.40 0.047 2093 588.3 208.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
13868 815.6 8.2 329 13869 done 0.98 - - 2946 - - - 2093 - 208.0 - - 2078 - - - - - - - - - - -
14170 790.5 8.3 334 14175 roll 0.98 - - 2945 - 2.45 0.055 681 -576.3 208.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
14185 788.9 8.7 334 14190 done 0.98 - - 2946 - 2.40 0.045 2099 590.8 208.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
14534 756.6 9.3 340 14535 done 0.98 - - 2946 - - - 2099 - 208.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
14837 729.0 9.1 345 14842 roll 0.98 - - 2945 - 2.45 0.058 683 -578.0 208.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
14853 727.5 8.7 345 14857 done 0.98 - - 2946 - 2.40 0.044 2098 589.6 208.0 - - 2077 - - - - - - - - - - -
15201 698.5 8.2 351 15202 done 0.98 - - 2946 - - - 2100 - 208.0 - - 2076 - - - - - - - - - - -
15505 674.5 7.9 356 15506 done 0.99 - - 2946 - - - 2101 - 210.5 - - 2076 - - - - - - - - - - -
15808 650.4 7.9 361 15814 done 0.99 - - 2946 - - - 2101 - 212.2 4.32 0.785 2065 -2.5 0.221 - - - - - - - - -
16110 624.9 8.5 366 16115 roll 0.99 - - 2946 - 2.45 0.054 678 -580.8 212.2 - - 2064 - - - - - - - - - - -
16126 623.4 8.5 366 16130 done 0.99 - - 2946 - 2.40 0.044 2097 591.2 212.2 - - 2064 - - - - - - - - - - -
16474 593.6 8.6 372 16478 roll 0.99 - - 2945 - 2.42 0.058 686 -583.1 212.2 - - 2064 - - - - - - - - - - -
16496 591.7 8.0 372 16500 done 0.99 - - 2946 - 2.38 0.044 2107 597.1 212.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
16844 561.7 8.6 378 16848 roll 0.99 - - 2946 - 2.45 0.058 685 -580.4 212.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
16875 558.6 8.5 378 16880 done 0.99 - - 2946 - 2.40 0.038 2101 590.0 212.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
17207 528.6 9.1 384 17208 done 0.99 - - 2946 - - - 2104 - 212.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
17510 501.2 9.1 389 17514 roll 0.99 - - 2945 - 2.42 0.058 686 -586.0 212.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
17531 499.1 9.4 389 17535 done 0.99 - - 2946 - 2.40 0.041 2102 590.0 212.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
17880 469.4 8.5 395 17881 done 0.99 - - 2945 - - - 2106 - 212.5 - - 2063 - - - - - - - - - - -
18183 444.7 8.1 400 18184 done 0.99 - - 2945 - - - 2106 - 212.5 - - 2064 - - - - - - - - - - -
18486 421.1 7.8 405 18501 roll 1.00 - - 2946 - 2.50 0.058 686 -568.0 219.1 7.57 0.851 2037 -3.6 0.185 - - - - - - - - -
18523 417.8 8.0 405 18527 done 1.00 - - 2946 - 2.38 0.044 2101 594.5 219.3 - - 2036 - - - - - - - - - - -
18855 392.2 7.8 411 18869 roll 1.01 - - 2946 - 2.53 0.051 683 -560.5 225.9 7.43 0.834 2010 -3.5 0.173 - - - - - - - - -
18885 389.5 9.6 411 18890 done 1.01 - - 2946 - 2.40 0.041 2094 587.9 225.9 - - 2009 - - - - - - - - - - -
19223 362.8 7.9 417 19230 done 1.01 - - 2946 - - - 2098 - 229.4 4.75 0.706 1995 -2.9 0.159 - - - - - - - - -
19526 337.8 8.3 422 19530 roll 1.01 - - 2946 - 2.42 0.053 685 -583.9 229.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
19551 335.4 9.6 422 19556 done 1.01 - - 2945 - 2.40 0.045 2102 590.4 229.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
19889 307.5 8.4 428 19890 done 1.01 - - 2946 - - - 2106 - 229.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
20195 281.3 8.8 436 20199 roll 1.05 - - 2946 - 2.42 0.059 686 -586.8 229.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
20228 278.2 8.4 437 20232 done 1.05 - - 2946 - 2.38 0.039 2103 595.4 229.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
20561 247.8 9.1 448 20566 roll 1.10 - - 2946 - 2.45 0.053 681 -580.4 229.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
20577 246.2 9.1 448 20581 done 1.10 - - 2946 - 2.38 0.041 2104 597.9 229.4 - - 1994 - - - - - - - - - - -
20895 219.4 8.2 459 20900 roll 1.15 0.15 0.072 2984 253.3 2.42 0.058 685 -586.4 229.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
20915 217.5 9.0 459 20923 done 1.15 - - 2984 - 2.38 0.044 2090 590.3 229.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
21229 188.2 9.1 470 21230 done 1.10 - - 2983 - - - 2093 - 229.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
21534 162.1 8.1 480 21536 done 1.05 0.12 0.116 2959 -200.0 - - 2094 - 229.4 - - 1993 - - - - - - - - - - -
21852 141.6 6.5 492 21892 done 1.11 - - 2960 - - - 2094 - 271.7 36.92 0.769 1822 -4.6 0.089 - - - - - - - - -
22202 114.4 8.0 509 22207 roll 1.18 0.12 0.076 2991 258.3 2.45 0.054 680 -577.1 272.2 - - 1816 - - - - - - - - - - -
22223 112.2 9.7 510 22227 done 1.18 - - 2991 - 2.40 0.044 2107 594.6 272.2 - - 1816 - - - - - - - - - - -
22551 85.7 8.1 526 22555 roll 1.18 - - 2992 - 2.47 0.052 678 -578.5 272.2 - - 1816 - - - - - - - - - - -
22612 80.4 7.8 529 22623 done 1.19 - - 2992 - 2.40 0.044 2109 596.2 278.0 5.70 0.626 1797 -3.3 0.045 - - - - - - - - -
22948 55.6 7.0 560 22981 roll 1.22 - - 2991 - 2.50 0.053 687 -568.8 306.2 25.30 0.706 1681 -4.6 0.038 - - - - - - - - -
22993 52.2 7.9 564 22998 done 1.27 - - 2991 - 2.40 0.038 2101 589.2 308.6 - - 1679 - - - - - - - - - - -
23318 29.6 6.3 594 23366 roll 1.39 0.15 0.069 3034 286.7 2.50 0.058 687 -565.6 355.6 42.00 0.687 1479 -4.8 0.022 - - - - - - - - -
23412 21.2 10.8 602 23416 done 1.39 - - 3034 - 2.40 0.043 2103 590.0 355.6 - - 1476 - - - - - - - - - - -
23617 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23617 begin surface coast
23641 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23641 begin surface
SM 1.50 - - - - -10.26 - - 497 - - - 1876 - 400.08 37.70 0.571 1300 -4.7 0.001 - - - - - -