SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 132 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 55.04 of 350.00 AH used of 24V (84.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.4 deg, depth 2.06 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.58 - - 141 - - - 1653 - -97.3 -12.07 - 1835 - - - - - - - - - - -
38 2.1 - 1 129 roll -0.58 11.32 0.365 2695 225.6 1.62 0.131 2533 543.2 -97.3 -73.25 - 3388 -21.2 - - - - - - - 14.47 14.58 14.83
247 11.1 -8.9 21 255 done -0.55 - - 2694 - 1.62 0.107 1645 -548.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.57 -
553 41.1 -10.8 52 555 done -0.51 0.12 0.242 2725 258.3 - - 1643 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.55 - -
854 65.5 -6.0 82 855 done -0.51 - - 2723 - - - 1645 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
1154 81.6 -6.6 112 1155 done -0.52 - - 2725 - - - 1645 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
1455 102.2 -5.8 142 1460 roll -0.54 - - 2725 - 1.62 0.123 770 -540.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.63 -
1481 103.6 -5.8 144 1488 done -0.56 - - 2722 - 1.52 0.076 1660 585.5 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
1788 123.6 -6.8 175 1794 roll -0.57 - - 2720 - 1.55 0.097 2529 560.6 -97.3 - - 3392 - - - - - - - - - 14.68 -
1852 127.5 -5.9 181 1857 done -0.61 - - 2721 - 1.60 0.109 1650 -549.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.67 -
2167 144.0 -4.9 212 2172 roll -0.64 0.12 0.134 2658 -525.0 1.60 0.128 765 -553.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.78 14.65 -
2241 149.5 -7.8 219 2247 done -0.58 0.17 0.239 2701 252.9 1.55 0.088 1656 574.8 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - 14.59 14.71 -
2556 168.1 -5.7 250 2561 roll -0.58 - - 2701 - 1.55 0.104 2533 565.8 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.69 -
2633 172.1 -5.2 257 2640 done -0.60 - - 2701 - 1.62 0.119 1649 -545.7 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.62 -
2938 189.9 -6.5 288 2944 roll -0.60 - - 2701 - 1.65 0.138 765 -535.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.54 -
3172 208.6 -8.5 311 3177 done -0.60 - - 2701 - 1.55 0.091 1650 571.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.71 -
3485 231.7 -6.1 342 3486 done -0.60 - - 2701 - - - 1652 - -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - - -
3785 247.7 -5.3 372 3790 roll -0.60 - - 2701 - 1.58 0.105 2540 562.0 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.71 -
3842 250.5 -5.2 377 3847 done -0.63 - - 2701 - 1.65 0.117 1645 -542.4 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.70 -
4156 268.7 -6.0 388 4161 roll -0.64 - - 2700 - 1.65 0.138 769 -530.9 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.67 -
4208 270.8 -6.2 389 4214 done -0.64 - - 2701 - 1.55 0.092 1656 572.3 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.72 -
4523 291.4 -6.0 400 4529 roll -0.66 - - 2701 - 1.58 0.110 2526 550.6 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.71 -
4642 296.5 -5.4 403 4650 done -0.69 - - 2701 - 1.62 0.119 1655 -537.7 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.69 -
4947 314.6 -5.7 414 4953 roll -0.71 0.12 0.139 2640 -508.3 1.65 0.137 755 -545.5 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - 14.84 14.70 -
5000 317.3 -6.2 415 5005 done -0.71 - - 2635 - 1.58 0.094 1653 568.4 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.78 -
5313 347.8 -9.4 426 5319 roll -0.66 0.12 0.265 2671 300.0 1.65 0.135 760 -541.2 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - 14.64 14.71 -
5427 355.8 -8.7 429 5432 done -0.63 - - 2665 - 1.58 0.093 1658 568.4 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.78 -
5740 378.9 -6.5 440 5745 roll -0.61 - - 2665 - 1.65 0.138 764 -541.8 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.70 -
5803 383.2 -6.4 442 5809 done -0.58 0.15 0.247 2701 240.0 1.55 0.096 1651 572.3 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.77 -
6138 400.5 -5.3 453 6139 done -0.61 - - 2700 - - - 1650 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
6438 416.9 -5.6 463 6443 roll -0.63 - - 2701 - 1.62 0.140 764 -546.9 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.69 -
6485 419.0 -5.6 464 6490 done -0.65 - - 2700 - 1.55 0.096 1649 571.0 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.77 -
6804 437.2 -5.4 475 6805 done -0.68 - - 2700 - - - 1649 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
7103 454.6 -6.0 485 7109 roll -0.71 0.12 0.143 2642 -483.3 1.65 0.139 763 -537.0 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - 14.85 14.69 -
7167 460.0 -7.1 487 7172 done -0.71 - - 2637 - 1.58 0.096 1649 560.8 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.76 -
7501 487.0 -7.8 498 7507 roll -0.66 0.12 0.266 2671 283.3 1.60 0.114 2536 554.4 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - 14.63 14.73 -
7580 491.5 -7.5 500 7586 done -0.64 - - 2671 - 1.62 0.122 1643 -551.2 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.71 -
7899 515.7 -7.4 511 7900 done -0.64 - - 2671 - - - 1644 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
8199 537.6 -7.3 521 8204 roll -0.64 - - 2671 - 1.62 0.142 764 -543.2 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.66 -
8261 542.4 -7.4 523 8266 done -0.64 - - 2666 - 1.58 0.097 1655 563.9 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.75 -
8594 564.7 -6.5 534 8599 roll -0.64 - - 2666 - 1.65 0.140 766 -538.8 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.68 -
8676 569.1 -6.8 536 8681 done -0.64 - - 2664 - 1.58 0.099 1653 561.4 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.74 -
8989 590.7 -6.4 547 8994 roll -0.64 - - 2662 - 1.60 0.119 2536 551.9 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.71 -
9032 592.8 -6.3 548 9037 done -0.64 - - 2662 - 1.65 0.123 1645 -540.0 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.71 -
9355 614.7 -6.7 559 9361 roll -0.64 - - 2662 - 1.65 0.145 766 -532.7 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.66 -
9463 621.5 -7.2 562 9468 done -0.64 - - 2662 - 1.58 0.101 1650 559.5 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.72 -
9780 643.2 -6.3 573 9785 roll -0.64 - - 2662 - 1.60 0.122 2533 551.9 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.71 -
9823 645.2 -6.3 574 9828 done -0.64 - - 2662 - 1.65 0.125 1648 -536.4 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.70 -
10148 663.8 -5.4 585 10153 roll -0.64 - - 2661 - 1.67 0.144 759 -532.3 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.62 -
10214 667.8 -5.7 587 10220 done -0.64 - - 2662 - 1.60 0.101 1653 558.8 -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - 14.72 -
10544 687.2 -6.0 598 10549 roll -0.64 - - 2662 - 1.67 0.142 760 -534.7 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.66 -
10586 689.5 -6.1 599 10591 done -0.64 - - 2662 - 1.60 0.100 1655 559.4 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.72 -
10910 711.6 -6.8 610 10911 done -0.64 - - 2662 - - - 1655 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
11209 730.9 -6.2 620 11214 roll -0.64 - - 2662 - 1.67 0.142 762 -534.7 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.64 -
11281 734.8 -6.1 622 11286 done -0.64 - - 2661 - 1.60 0.101 1655 558.1 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.71 -
11605 753.9 -5.8 633 11607 done -0.64 - - 2661 - - - 1655 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11904 773.1 -6.6 643 11905 done -0.64 - - 2662 - - - 1655 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
12205 794.6 -7.4 653 12206 done -0.64 - - 2661 - - - 1655 - -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
12504 818.3 -8.2 663 12505 done -0.64 - - 2662 - - - 1655 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12804 843.4 -8.2 673 12810 roll -0.64 - - 2662 - 1.60 0.112 2540 553.1 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.69 -
12890 848.1 -7.8 675 12897 done -0.64 - - 2662 - 1.65 0.113 1642 -544.2 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - 14.66 -
13198 870.7 -6.5 686 13203 roll -0.64 - - 2662 - 1.65 0.132 768 -529.7 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.60 -
13264 875.0 -6.6 688 13269 done -0.64 - - 2661 - 1.58 0.094 1656 562.0 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.69 -
13594 893.8 -5.6 699 13595 done -0.64 - - 2661 - - - 1656 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
13892 910.6 -5.6 709 13897 roll -0.64 - - 2662 - 1.60 0.114 2534 548.8 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.65 -
13965 914.0 -5.4 711 13971 done -0.64 - - 2661 - 1.62 0.114 1652 -544.4 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.66 -
14290 934.2 -6.3 722 14295 roll -0.64 - - 2662 - 1.65 0.133 756 -543.0 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.61 -
14362 938.6 -6.5 724 14367 done -0.64 - - 2662 - 1.60 0.096 1653 560.6 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.68 -
14685 960.9 -6.7 735 14687 done -0.64 - - 2661 - - - 1653 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14985 981.8 -7.2 745 14990 roll -0.64 - - 2662 - 1.67 0.137 758 -535.9 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.60 -
15097 989.0 -7.6 748 15102 done -0.64 - - 2662 - 1.60 0.096 1654 560.0 -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - 14.66 -
15107 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15108 begin apogee
15113 991.3 -7.7 749 15204 done -0.19 0.52 0.203 2817 298.1 - - 1468 - - 86.82 1.896 2987 -4.2 0.399 - - - - - - 14.57 - 13.54
15207 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15207 begin climb
15209 993.9 - 752 15315 roll 0.58 0.80 0.132 3080 328.8 1.77 0.145 596 -492.7 97.3 96.50 1.846 2587 -4.1 0.409 - - - - - - 14.23 14.03 13.43
15363 991.9 2.2 757 15462 done 0.55 - - 3080 - 1.62 0.092 1485 548.8 189.0 90.88 1.813 2214 -4.1 0.411 - - - - - - - 14.28 13.44
15776 958.0 9.3 771 15777 done 0.53 - - 3080 - - - 1485 - 189.0 - - 2199 - - - - - - - - - - -
16076 930.1 9.0 781 16081 roll 0.51 - - 3080 - 1.58 0.112 2362 555.1 189.0 - - 2198 - - - - - - - - - 14.60 -
16133 927.0 9.0 782 16140 done 0.49 0.15 0.293 3053 -180.0 1.67 0.130 1478 -529.3 189.0 - - 2197 - - - - - - - - 14.44 14.57 -
16441 903.4 6.5 793 16446 roll 0.49 - - 3054 - 1.60 0.116 2360 551.2 189.0 - - 2197 - - - - - - - - - 14.63 -
16523 899.5 6.3 795 16528 done 0.49 - - 3059 - 1.65 0.129 1482 -532.1 189.0 - - 2195 - - - - - - - - - 14.61 -
16838 882.8 4.5 806 16879 roll 0.51 - - 3059 - 1.67 0.112 2362 526.9 225.9 34.85 1.766 2061 -3.8 0.352 - - - - - - - 14.51 13.89
16928 878.4 4.7 809 16966 done 0.53 - - 3065 - 1.70 0.128 1474 -522.4 258.2 33.30 1.735 1934 -3.8 0.353 - - - - - - - 14.50 13.72
17289 858.7 5.8 821 17296 roll 0.53 - - 3066 - 1.70 0.108 2367 525.3 265.9 1.75 0.183 1903 -17.7 15.216 - - - - - - - 14.55 14.52
17347 856.6 5.8 822 17368 done 0.54 - - 3072 - 1.67 0.126 1480 -531.1 273.1 14.40 1.673 1872 -2.2 0.202 - - - - - - - 14.54 13.91
17685 831.2 7.4 834 17691 roll 0.54 - - 3072 - 1.60 0.109 2364 552.5 273.1 - - 1860 - - - - - - - - - 14.62 -
17772 826.0 7.9 836 17778 done 0.54 - - 3078 - 1.67 0.126 1475 -532.3 273.1 - - 1859 - - - - - - - - - 14.59 -
18079 797.6 8.7 847 18080 done 0.54 - - 3078 - - - 1475 - 273.1 - - 1859 - - - - - - - - - - -
18378 771.9 8.5 857 18383 roll 0.54 - - 3078 - 1.60 0.106 2368 558.1 273.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.68 -
18441 766.5 8.5 859 18446 done 0.54 - - 3084 - 1.67 0.123 1479 -532.3 273.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.64 -
18774 738.0 8.7 870 18779 roll 0.54 - - 3085 - 1.60 0.109 2369 556.2 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.68 -
18867 729.6 9.0 873 18872 done 0.54 - - 3091 - 1.67 0.125 1475 -535.3 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.64 -
19201 697.1 9.8 884 19206 roll 0.54 - - 3090 - 1.60 0.107 2366 556.9 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.68 -
19247 693.7 9.8 885 19253 done 0.54 0.15 0.281 3063 -180.0 1.67 0.125 1473 -534.7 273.1 - - 1856 - - - - - - - - 14.51 14.65 -
19567 665.0 8.4 896 19572 roll 0.56 - - 3063 - 1.60 0.109 2362 555.6 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.68 -
19624 662.0 8.5 897 19631 done 0.59 - - 3068 - 1.65 0.125 1479 -535.2 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.64 -
19931 632.8 8.8 908 19936 roll 0.60 - - 3069 - 1.58 0.107 2359 557.0 273.1 - - 1855 - - - - - - - - - 14.68 -
20027 624.7 8.7 911 20033 done 0.60 - - 3076 - 1.65 0.124 1478 -533.9 273.1 - - 1855 - - - - - - - - - 14.64 -
20356 599.5 7.2 922 20361 roll 0.60 - - 3076 - 1.60 0.108 2368 556.2 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.66 -
20413 597.1 7.0 923 20419 done 0.60 - - 3081 - 1.67 0.124 1473 -535.9 273.1 - - 1855 - - - - - - - - - 14.64 -
20720 574.0 7.2 934 20725 roll 0.60 - - 3082 - 1.62 0.106 2370 553.7 273.1 - - 1855 - - - - - - - - - 14.66 -
20791 569.2 7.4 936 20796 done 0.60 - - 3088 - 1.65 0.122 1479 -540.0 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.64 -
21116 540.7 9.3 947 21121 roll 0.60 - - 3095 - 1.65 0.134 597 -534.5 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.59 -
21157 537.3 9.6 948 21163 done 0.60 - - 3095 - 1.55 0.083 1485 572.9 273.1 - - 1855 - - - - - - - - - 14.70 -
21481 502.1 10.4 959 21486 roll 0.60 - - 3095 - 1.55 0.100 2367 569.0 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.69 -
21605 489.3 10.4 963 21610 done 0.60 - - 3102 - 1.65 0.121 1479 -538.2 273.1 - - 1856 - - - - - - - - - 14.63 -
21940 457.3 9.2 974 21945 roll 0.59 - - 3102 - 1.60 0.099 2367 555.0 273.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.67 -
22011 451.3 9.2 976 22017 done 0.59 - - 3108 - 1.67 0.118 1480 -531.1 273.1 - - 1857 - - - - - - - - - 14.60 -
22336 417.5 10.5 987 22342 roll 0.57 0.12 0.277 3075 -275.0 1.60 0.097 2349 543.1 273.1 - - 1858 - - - - - - - - 14.49 14.65 -
22419 411.1 10.1 989 22424 done 0.57 - - 3081 - 1.62 0.118 1477 -538.3 273.1 - - 1858 - - - - - - - - - 14.63 -
22731 380.5 8.8 1000 22732 done 0.57 - - 3079 - - - 1477 - 273.1 - - 1858 - - - - - - - - - - -
23032 356.4 7.6 1010 23037 roll 0.57 - - 3081 - 1.58 0.105 2357 557.0 273.1 - - 1859 - - - - - - - - - 14.67 -
23098 351.7 7.4 1012 23103 done 0.57 - - 3087 - 1.65 0.114 1478 -532.7 273.1 - - 1859 - - - - - - - - - 14.61 -
23428 326.7 7.8 1023 23433 roll 0.57 - - 3087 - 1.58 0.098 2367 562.7 273.1 - - 1859 - - - - - - - - - 14.67 -
23471 323.6 8.0 1024 23477 done 0.57 - - 3094 - 1.65 0.116 1474 -541.2 273.1 - - 1859 - - - - - - - - - 14.64 -
23796 290.3 10.9 1035 23801 roll 0.57 - - 3101 - 1.62 0.129 597 -541.4 273.1 - - 1859 - - - - - - - - - 14.59 -
23837 286.3 11.0 1036 23843 done 0.57 - - 3100 - 1.50 0.080 1479 588.0 273.1 - - 1861 - - - - - - - - - 14.71 -
24166 248.7 10.4 1047 24171 roll 0.57 - - 3100 - 1.55 0.099 2357 566.5 273.1 - - 1861 - - - - - - - - - 14.64 -
24289 238.1 7.9 1059 24295 done 0.57 0.12 0.254 3077 -191.7 1.65 0.128 1482 -530.3 273.1 - - 1860 - - - - - - - - 14.45 14.52 -
24604 219.2 6.9 1090 24610 roll 0.59 - - 3077 - 1.62 0.106 2358 540.7 273.1 - - 1861 - - - - - - - - - 14.57 -
24641 216.6 7.4 1093 24648 done 0.62 - - 3083 - 1.67 0.132 1477 -527.5 273.1 - - 1862 - - - - - - - - - 14.55 -
24947 194.8 6.7 1124 24949 done 0.64 - - 3083 - - - 1477 - 273.1 - - 1862 - - - - - - - - - - -
25248 175.4 7.2 1154 25253 roll 0.66 - - 3083 - 1.62 0.105 2354 541.4 273.1 - - 1862 - - - - - - - - - 14.54 -
25282 172.6 8.0 1157 25287 done 0.68 - - 3089 - 1.65 0.129 1481 -529.1 273.1 - - 1862 - - - - - - - - - 14.54 -
25596 143.7 8.6 1188 25601 roll 0.70 - - 3089 - 1.60 0.108 2354 545.6 273.1 - - 1863 - - - - - - - - - 14.57 -
25652 139.0 8.6 1193 25659 done 0.71 - - 3095 - 1.67 0.132 1475 -526.3 273.1 - - 1863 - - - - - - - - - 14.54 -
25959 110.4 9.9 1224 25964 roll 0.71 - - 3095 - 1.60 0.107 2364 555.6 273.1 - - 1864 - - - - - - - - - 14.57 -
26061 100.4 9.3 1234 26067 done 0.71 - - 3100 - 1.67 0.129 1478 -530.5 273.1 - - 1864 - - - - - - - - - 14.53 -
26375 70.5 9.7 1265 26380 roll 0.71 - - 3100 - 1.60 0.107 2364 553.8 273.1 - - 1865 - - - - - - - - - 14.58 -
26428 65.6 8.9 1270 26433 done 0.71 - - 3106 - 1.67 0.129 1480 -529.3 273.1 - - 1866 - - - - - - - - - 14.50 -
26742 44.9 5.9 1301 26750 done 0.74 - - 3106 - - - 1480 - 278.9 1.77 0.164 1854 -6.8 0.340 - - - - - - - - 14.53
27051 24.9 7.1 1332 27057 roll 0.76 - - 3106 - 1.60 0.101 2370 556.2 278.9 1.83 0.163 1853 - - - - - - - - - 14.58 14.50
27149 18.5 7.9 1341 27157 done 0.78 - - 3109 - 1.67 0.129 1481 -532.3 278.9 1.75 0.168 1852 - - - - - - - - - 14.50 14.56
27393 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27393 begin surface coast
27436 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27436 begin surface
SM 2.12 - - - - -8.53 8.45 0.074 143 -351.0 0.32 0.112 1648 521.9 350.04 36.55 0.125 1560 -8.0 0.014 - - - - - -