SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 131 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 54.65 of 350.00 AH used of 24V (84.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -67.9 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
21 - - - 35 VBD -0.58 - - 141 - - - 1654 - -97.3 -12.05 - 1836 - - - - - - - - - - -
38 2.0 - 1 129 roll -0.58 11.43 0.370 2694 223.4 1.62 0.128 2539 546.3 -97.3 -73.47 - 3387 -21.1 - - - - - - - 14.45 14.59 14.84
343 18.6 -7.8 31 348 done -0.54 - - 2694 - 1.60 0.105 1650 -555.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.52 -
655 52.0 -11.4 62 661 roll -0.51 0.12 0.248 2730 300.0 1.60 0.122 765 -553.1 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.54 14.61 -
713 57.8 -10.7 67 719 done -0.49 - - 2728 - 1.52 0.076 1650 582.2 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.64 -
1020 78.9 -5.8 98 1025 roll -0.51 - - 2727 - 1.65 0.122 771 -532.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.61 -
1137 85.8 -5.5 109 1144 done -0.51 - - 2728 - 1.52 0.075 1661 585.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.70 -
1444 100.1 -5.3 140 1449 roll -0.54 - - 2728 - 1.52 0.091 2542 579.6 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.69 -
1588 108.3 -5.8 154 1593 done -0.58 - - 2728 - 1.62 0.100 1646 -553.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.60 -
1903 124.1 -4.3 185 1909 done -0.61 0.12 0.137 2672 -466.7 - - 1646 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.78 - -
2211 148.6 -8.4 216 2212 done -0.59 - - 2672 - - - 1645 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
2511 172.7 -8.0 246 2518 roll -0.57 0.12 0.233 2709 308.3 1.62 0.119 767 -542.0 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - 14.62 14.66 -
2596 179.0 -7.5 254 2602 done -0.57 - - 2707 - 1.50 0.072 1663 597.3 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.73 -
2912 199.1 -5.5 285 2918 roll -0.58 - - 2705 - 1.52 0.093 2542 578.3 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.72 -
3138 210.2 -4.8 307 3144 done -0.62 - - 2705 - 1.58 0.102 1651 -563.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.69 -
3454 227.2 -5.8 338 3460 roll -0.64 - - 2705 - 1.58 0.125 766 -560.1 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.67 -
3507 230.6 -6.0 343 3512 done -0.64 - - 2705 - 1.50 0.076 1658 594.7 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.71 -
3822 246.2 -4.4 374 3827 roll -0.66 - - 2705 - 1.65 0.124 763 -542.4 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.67 -
3868 248.2 -4.3 378 3875 done -0.66 - - 2704 - 1.52 0.076 1652 584.9 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - 14.70 -
4186 265.3 -6.2 392 4192 roll -0.69 0.12 0.142 2644 -500.0 1.52 0.090 2530 577.6 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - 14.83 14.76 -
4243 268.2 -6.8 393 4251 done -0.69 - - 2644 - 1.55 0.103 1650 -567.7 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.70 -
4550 302.6 -10.6 404 4556 roll -0.64 0.12 0.248 2681 308.3 1.60 0.122 758 -557.5 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - 14.65 14.72 -
4603 305.9 -10.4 405 4608 done -0.61 - - 2677 - 1.50 0.078 1649 594.0 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.79 -
4916 330.8 -6.6 416 4917 done -0.61 - - 2677 - - - 1648 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - - -
5215 349.1 -6.2 426 5220 roll -0.61 - - 2675 - 1.55 0.098 2535 572.3 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.78 -
5317 354.9 -6.3 429 5322 done -0.61 - - 2675 - 1.60 0.104 1644 -556.9 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.76 -
5640 377.9 -7.1 440 5641 done -0.61 - - 2675 - - - 1644 - -97.3 - - 3379 - - - - - - - - - - -
5940 399.5 -7.3 450 5941 done -0.61 - - 2675 - - - 1645 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - - -
6240 421.0 -7.3 460 6241 done -0.61 - - 2675 - - - 1644 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
6539 440.5 -6.2 470 6544 roll -0.61 - - 2675 - 1.60 0.126 757 -554.4 -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - 14.72 -
6581 442.5 -6.3 471 6586 done -0.61 - - 2675 - 1.52 0.081 1654 590.1 -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - 14.81 -
6905 463.4 -6.5 482 6910 roll -0.61 - - 2675 - 1.65 0.128 762 -540.6 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.71 -
6931 463.4 -6.5 482 6938 done -0.61 - - 2674 - 1.52 0.082 1658 589.5 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.80 -
7238 486.5 -7.1 493 7239 done -0.61 - - 2675 - - - 1658 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
7537 510.2 -8.3 503 7542 roll -0.61 - - 2674 - 1.55 0.103 2534 565.2 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.75 -
7579 512.9 -8.4 504 7584 done -0.61 - - 2674 - 1.60 0.109 1651 -551.9 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.74 -
7903 539.9 -7.5 515 7908 roll -0.61 - - 2674 - 1.60 0.132 765 -553.8 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.71 -
7954 542.3 -7.3 516 7959 done -0.61 - - 2674 - 1.52 0.084 1650 582.2 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.78 -
8267 561.6 -5.1 527 8272 roll -0.61 - - 2672 - 1.55 0.096 2537 572.3 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.77 -
8314 563.2 -4.9 528 8320 done -0.61 - - 2672 - 1.58 0.101 1648 -562.7 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.75 -
8634 579.7 -5.2 539 8636 done -0.61 - - 2672 - - - 1647 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
8932 598.6 -6.8 549 8933 done -0.61 - - 2669 - - - 1643 - -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - - -
9233 619.7 -6.9 559 9234 done -0.61 - - 2672 - - - 1648 - -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - - -
9532 641.4 -7.3 569 9533 done -0.61 - - 2672 - - - 1647 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
9833 662.5 -6.9 579 9834 done -0.61 - - 2672 - - - 1647 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10132 682.6 -6.5 589 10138 roll -0.61 - - 2672 - 1.60 0.127 764 -551.9 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.69 -
10189 684.7 -6.4 590 10195 done -0.61 - - 2667 - 1.50 0.077 1652 592.0 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.77 -
10497 703.4 -5.2 601 10498 done -0.61 - - 2667 - - - 1652 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
10795 717.5 -4.6 611 10796 done -0.61 - - 2667 - - - 1652 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
11096 732.3 -5.2 621 11101 roll -0.61 - - 2667 - 1.62 0.127 764 -548.1 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.67 -
11132 734.3 -5.4 622 11138 done -0.61 - - 2665 - 1.52 0.076 1651 583.6 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.72 -
11461 755.9 -6.8 633 11463 done -0.61 - - 2665 - - - 1650 - -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - - -
11762 778.3 -7.8 643 11767 roll -0.61 - - 2663 - 1.55 0.091 2528 566.5 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.69 -
11804 780.9 -7.9 644 11809 done -0.61 0.12 0.228 2694 258.3 1.55 0.093 1646 -569.0 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - 14.62 14.71 -
12129 803.2 -6.5 655 12134 roll -0.65 - - 2690 - 1.58 0.090 2537 563.9 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.71 -
12170 805.3 -6.4 656 12175 done -0.69 - - 2690 - 1.58 0.093 1649 -562.0 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.71 -
12496 825.0 -5.6 667 12497 done -0.72 - - 2690 - - - 1649 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
12794 839.7 -4.6 677 12796 done -0.76 0.15 0.133 2632 -386.7 - - 1649 - -97.3 - - 3354 - - - - - - - - 14.79 - -
13094 858.5 -6.4 687 13099 roll -0.73 - - 2632 - 1.60 0.124 766 -551.9 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.64 -
13166 862.8 -6.5 689 13172 done -0.70 0.10 0.236 2661 290.0 1.58 0.090 1643 555.1 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - 14.51 14.67 -
13492 881.2 -5.6 700 13497 roll -0.70 - - 2661 - 1.60 0.099 2530 554.4 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.65 -
13569 884.8 -5.5 702 13575 done -0.70 - - 2661 - 1.58 0.103 1650 -557.0 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.68 -
13888 905.0 -6.3 713 13889 done -0.70 - - 2661 - - - 1650 - -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
14187 925.8 -7.3 723 14192 roll -0.70 - - 2661 - 1.60 0.105 2539 555.6 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.68 -
14229 928.1 -7.3 724 14234 done -0.70 - - 2661 - 1.60 0.104 1648 -556.9 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.67 -
14553 953.5 -7.7 735 14554 done -0.70 - - 2661 - - - 1648 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14851 976.1 -7.2 745 14853 done -0.70 - - 2661 - - - 1648 - -97.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
15089 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15089 begin apogee
15095 991.6 -6.2 753 15186 done -0.19 0.55 0.203 2823 294.5 - - 1477 - - 87.22 1.897 2985 -4.2 0.408 - - - - - - 14.55 - 13.52
15189 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15189 begin climb
15191 993.3 - 756 15298 roll 0.58 0.77 0.129 3080 333.8 1.75 0.137 603 -499.4 97.3 96.18 1.854 2586 -4.1 0.416 - - - - - - 14.23 14.04 13.43
15410 987.4 4.7 763 15450 done 0.53 - - 3080 - 1.58 0.081 1484 557.6 131.4 33.60 1.812 2449 -4.1 0.416 - - - - - - - 14.38 13.59
15758 961.9 7.2 775 15763 roll 0.49 0.12 0.292 3049 -258.3 1.58 0.100 2365 557.6 131.4 - - 2437 - - - - - - - - 14.40 14.54 -
15871 955.6 6.8 778 15876 done 0.46 - - 3054 - 1.70 0.133 1479 -521.2 131.4 - - 2436 - - - - - - - - - 14.48 -
16185 933.6 6.8 789 16190 roll 0.44 - - 3054 - 1.60 0.113 2358 549.4 131.4 - - 2434 - - - - - - - - - 14.62 -
16313 924.9 7.1 793 16320 done 0.42 0.12 0.288 3033 -175.0 1.65 0.134 1481 -531.5 131.4 - - 2434 - - - - - - - - 14.46 14.58 -
16643 904.7 5.7 804 16649 roll 0.43 - - 3033 - 1.65 0.112 2359 532.1 140.5 2.08 0.295 2416 -8.7 4.970 - - - - - - - 14.73 13.52
16782 897.8 5.5 808 16811 done 0.44 - - 3039 - 1.65 0.124 1477 -534.5 154.6 21.25 1.785 2353 -3.0 0.279 - - - - - - - 14.63 13.96
17129 878.4 5.2 820 17158 roll 0.45 - - 3039 - 1.65 0.105 2360 535.2 176.3 21.48 1.766 2265 -4.1 0.382 - - - - - - - 14.55 13.92
17314 868.6 5.5 826 17335 done 0.46 - - 3045 - 1.65 0.122 1482 -532.1 189.9 14.95 1.708 2216 -3.3 0.312 - - - - - - - 14.54 13.87
17643 849.3 5.9 837 17649 roll 0.46 - - 3052 - 1.73 0.139 595 -512.7 195.6 1.55 0.186 2190 -16.8 14.342 - - - - - - - 14.54 14.55
17690 847.2 6.0 838 17696 done 0.46 - - 3052 - 1.55 0.083 1479 570.3 198.4 2.00 0.231 2181 -4.5 3.090 - - - - - - - 14.63 13.14
18010 828.0 5.7 849 18039 roll 0.47 - - 3052 - 1.65 0.104 2365 537.0 207.8 18.70 1.726 2134 -2.5 0.226 - - - - - - - 14.61 13.96
18131 820.9 5.7 853 18141 done 0.47 - - 3057 - 1.67 0.123 1476 -532.3 216.7 3.20 0.990 2106 -8.8 1.359 - - - - - - - 14.56 13.85
18464 801.6 5.8 864 18483 roll 0.48 - - 3058 - 1.60 0.099 2367 556.9 223.3 14.30 1.671 2074 -2.2 0.201 - - - - - - - 14.62 13.97
18610 793.3 6.9 868 18617 done 0.48 - - 3065 - 1.70 0.121 1476 -524.1 223.3 - - 2066 - - - - - - - - - 14.55 -
18916 767.7 8.3 879 18921 roll 0.48 - - 3065 - 1.58 0.103 2358 558.2 223.3 - - 2068 - - - - - - - - - 14.66 -
18982 762.3 8.6 881 18988 done 0.48 - - 3071 - 1.67 0.122 1477 -527.5 223.3 - - 2067 - - - - - - - - - 14.61 -
19312 732.5 9.0 892 19317 roll 0.48 - - 3072 - 1.58 0.102 2358 557.6 223.3 - - 2067 - - - - - - - - - 14.69 -
19363 729.3 9.0 893 19369 done 0.48 0.12 0.289 3050 -183.3 1.62 0.121 1475 -545.1 223.3 - - 2067 - - - - - - - - 14.52 14.65 -
19679 704.9 6.5 904 19680 done 0.50 - - 3050 - - - 1474 - 223.3 - - 2067 - - - - - - - - - - -
19977 687.7 5.7 914 19992 roll 0.53 - - 3050 - 1.65 0.098 2365 540.0 233.3 10.35 1.532 2035 -3.1 0.260 - - - - - - - 14.75 14.10
20034 685.9 5.6 915 20054 done 0.55 - - 3056 - 1.65 0.118 1475 -539.4 245.1 13.68 1.548 1985 -3.7 0.303 - - - - - - - 14.67 14.04
20372 663.9 6.0 927 20377 roll 0.57 - - 3056 - 1.58 0.095 2368 565.2 246.7 - - 1979 - - - - - - - - - 14.65 -
20445 660.1 6.1 929 20450 done 0.59 - - 3063 - 1.67 0.118 1481 -531.1 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.60 -
20768 637.8 7.2 940 20774 roll 0.61 - - 3063 - 1.60 0.100 2359 548.8 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.66 -
20825 635.1 7.4 941 20832 done 0.61 - - 3069 - 1.62 0.118 1473 -546.9 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.64 -
21131 609.3 7.7 952 21132 done 0.61 - - 3069 - - - 1473 - 247.0 - - 1981 - - - - - - - - - - -
21431 588.3 6.6 962 21436 roll 0.61 - - 3070 - 1.60 0.098 2363 556.2 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.70 -
21487 586.0 6.7 963 21494 done 0.61 - - 3076 - 1.65 0.117 1472 -540.0 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.66 -
21794 562.8 7.0 974 21799 roll 0.61 - - 3076 - 1.58 0.099 2360 562.0 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.70 -
21851 560.4 7.0 975 21858 done 0.61 - - 3082 - 1.60 0.117 1481 -549.4 247.0 - - 1977 - - - - - - - - - 14.66 -
22157 533.3 8.7 986 22162 roll 0.61 - - 3083 - 1.58 0.098 2358 555.1 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.70 -
22219 527.7 8.8 988 22225 done 0.61 - - 3089 - 1.60 0.116 1478 -550.0 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.66 -
22553 496.9 9.0 999 22554 done 0.61 - - 3089 - - - 1478 - 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - - -
22853 472.7 8.0 1009 22858 roll 0.61 - - 3087 - 1.55 0.096 2360 569.0 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.71 -
22935 467.6 8.0 1011 22940 done 0.61 - - 3095 - 1.62 0.113 1480 -543.2 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - 14.66 -
23248 438.3 9.1 1022 23249 done 0.61 - - 3095 - - - 1478 - 247.0 - - 1978 - - - - - - - - - - -
23547 409.8 9.4 1032 23552 roll 0.61 - - 3099 - 1.55 0.093 2361 569.7 247.0 - - 1979 - - - - - - - - - 14.71 -
23588 406.7 9.4 1033 23593 done 0.61 - - 3101 - 1.60 0.112 1478 -551.9 247.0 - - 1979 - - - - - - - - - 14.67 -
23913 377.7 8.1 1044 23914 done 0.59 - - 3102 - - - 1478 - 247.0 - - 1980 - - - - - - - - - - -
24211 353.8 8.0 1054 24216 roll 0.57 - - 3102 - 1.55 0.093 2360 569.0 247.0 - - 1980 - - - - - - - - - 14.66 -
24268 350.9 8.2 1055 24275 done 0.55 0.15 0.272 3072 -200.0 1.62 0.111 1474 -546.9 247.0 - - 1979 - - - - - - - - 14.52 14.67 -
24576 322.5 9.3 1066 24577 done 0.56 - - 3072 - - - 1474 - 247.0 - - 1980 - - - - - - - - - - -
24874 293.4 9.7 1076 24879 roll 0.58 - - 3072 - 1.55 0.088 2365 574.8 247.0 - - 1980 - - - - - - - - - 14.71 -
24967 285.0 9.2 1079 24972 done 0.58 - - 3078 - 1.60 0.108 1477 -555.0 247.0 - - 1980 - - - - - - - - - 14.66 -
25301 260.1 7.1 1090 25306 roll 0.58 - - 3078 - 1.55 0.096 2359 569.0 247.0 - - 1981 - - - - - - - - - 14.69 -
25387 255.4 7.2 1092 25394 done 0.58 - - 3084 - 1.62 0.109 1473 -546.9 247.0 - - 1981 - - - - - - - - - 14.66 -
25694 229.8 8.2 1119 25699 roll 0.58 - - 3084 - 1.55 0.090 2361 572.9 247.0 - - 1982 - - - - - - - - - 14.61 -
25806 220.2 8.4 1130 25811 done 0.58 - - 3091 - 1.60 0.109 1477 -552.5 247.0 - - 1982 - - - - - - - - - 14.62 -
26118 196.1 6.9 1161 26119 done 0.58 - - 3090 - - - 1477 - 247.0 - - 1983 - - - - - - - - - - -
26419 178.3 5.4 1191 26440 done 0.59 - - 3091 - - - 1474 - 263.0 18.50 1.032 1918 -3.5 0.114 - - - - - - - - 14.21
26741 158.0 8.1 1223 26746 roll 0.59 - - 3091 - 1.55 0.086 2362 572.9 263.0 - - 1909 - - - - - - - - - 14.62 -
26844 148.2 9.7 1233 26849 done 0.59 - - 3096 - 1.67 0.119 1479 -528.7 263.0 - - 1908 - - - - - - - - - 14.55 -
27157 119.8 8.2 1264 27158 done 0.59 - - 3097 - - - 1479 - 263.0 - - 1908 - - - - - - - - - - -
27457 99.1 5.3 1294 27473 roll 0.60 - - 3096 - 1.60 0.094 2354 546.9 283.1 10.02 0.377 1838 -7.0 0.344 - - - - - - - 14.65 14.36
27536 95.0 5.8 1301 27548 done 0.62 - - 3102 - 1.65 0.119 1482 -528.5 290.0 6.25 0.342 1808 -4.8 0.250 - - - - - - - 14.57 14.35
27857 70.1 8.6 1333 27863 roll 0.64 - - 3101 - 1.62 0.093 2363 543.8 290.0 2.20 0.171 1809 - - - - - - - - - 14.64 14.50
27921 64.6 8.7 1339 27932 done 0.66 - - 3108 - 1.65 0.118 1476 -537.6 290.0 2.28 0.179 1810 - - - - - - - - - 14.57 14.44
28233 41.5 6.6 1370 28245 roll 0.68 - - 3105 - 1.67 0.138 602 -523.4 290.0 2.38 0.174 1811 - - - - - - - - - 14.53 14.41
28278 38.2 6.9 1374 28284 done 0.70 - - 3109 - 1.52 0.078 1484 580.3 290.0 1.48 0.194 1807 -2.7 0.100 - - - - - - - 14.60 14.52
28593 15.5 7.4 1405 28605 roll 0.72 - - 3109 - 1.60 0.096 2362 548.8 290.0 2.30 0.170 1807 - - - - - - - - - 14.64 14.53
28651 11.3 7.4 1410 28659 done 0.74 - - 3111 - 1.65 0.120 1477 -536.4 290.0 1.05 0.196 1807 - - - - - - - - - 14.58 14.58
28768 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
28768 begin surface coast
28798 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
28798 begin surface
SM 2.30 - - - - -8.52 8.38 0.067 141 -354.4 0.32 0.113 1648 534.4 350.04 30.62 0.125 1562 -8.0 0.015 - - - - - -