OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 131 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.15 of 147.52 AH used of 24V (82.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.29 of 108.53 AH used of 10V (85.91% remains)
• Surface angle -74.0 deg, depth 0.74 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 106 VBD -0.55 - - 117 - - - 2420 - -170.3 -86.45 - 3232 - - - - - - - - - - -
110 3.1 -7.5 15 136 roll -0.55 7.78 0.225 2078 252.1 2.33 0.046 3839 609.0 -170.3 -8.45 - 3676 -52.5 - - - - - - - 25.41 26.02 26.36
169 33.9 -52.3 25 177 done -0.40 0.20 0.167 2141 315.0 2.08 0.022 2467 -659.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.64 26.07 -
362 71.6 -17.1 62 370 roll -0.35 - - 2144 - 2.25 0.024 1035 -636.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.17 -
433 81.1 -11.4 75 440 done -0.35 - - 2132 - 2.40 0.031 2510 614.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.16 -
625 111.9 -16.4 112 633 roll -0.30 0.12 0.168 2161 241.7 2.05 0.040 3828 642.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.06 26.18 -
650 115.6 -15.0 116 657 done -0.27 - - 2161 - 2.08 0.019 2427 -673.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.34 -
842 139.3 -11.6 153 849 roll -0.26 - - 2163 - 2.15 0.024 1027 -651.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.32 -
878 142.9 -10.2 159 885 done -0.27 0.10 0.135 2192 290.0 2.35 0.033 2491 623.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
1069 154.6 -5.6 196 1076 roll -0.29 - - 2183 - 2.05 0.042 3819 647.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.27 -
1110 156.7 -5.1 203 1117 done -0.34 - - 2183 - 2.05 0.018 2418 -683.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.46 -
1302 169.3 -7.0 240 1310 roll -0.43 0.12 0.082 2121 -516.7 2.25 0.037 3822 624.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.49 26.32 -
1355 173.2 -7.2 249 1362 done -0.49 - - 2122 - 2.00 0.019 2448 -687.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.48 -
1548 185.7 -6.3 286 1555 roll -0.52 - - 2118 - 2.20 0.041 3831 628.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.32 -
1639 192.3 -7.8 303 1646 done -0.52 - - 2119 - 2.17 0.019 2373 -671.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.48 -
1838 215.1 -12.3 329 1846 roll -0.49 - - 2121 - 2.03 0.025 1035 -659.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.44 -
1860 218.2 -12.5 331 1870 done -0.46 - - 2110 - 2.25 0.032 2454 630.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.39 -
2169 260.7 -13.8 362 2171 done -0.43 - - 2110 - - - 2453 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
2472 301.6 -13.3 392 2482 roll -0.39 0.12 0.158 2140 250.0 2.12 0.040 3820 644.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.29 26.36 -
2525 307.1 -8.8 397 2534 done -0.40 - - 2140 - 2.15 0.020 2385 -667.4 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.51 -
2837 334.5 -9.2 428 2845 roll -0.40 - - 2140 - 2.03 0.026 1045 -660.1 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.46 -
2871 337.4 -8.8 431 2879 done -0.41 - - 2137 - 2.25 0.032 2463 630.2 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.43 -
3178 363.2 -8.3 462 3182 roll -0.41 - - 2127 - 2.10 0.041 3826 649.0 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.37 -
3220 366.5 -7.9 466 3229 done -0.42 - - 2127 - 2.12 0.020 2397 -674.1 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.54 -
3530 393.6 -9.1 497 3534 roll -0.42 - - 2128 - 2.08 0.026 1028 -658.2 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.47 -
3582 397.8 -7.9 502 3591 done -0.43 - - 2119 - 2.28 0.032 2462 628.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.42 -
3893 423.5 -8.1 533 3901 roll -0.42 - - 2108 - 2.10 0.044 3822 647.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.36 -
3934 426.9 -8.2 537 3944 done -0.42 - - 2108 - 2.15 0.021 2389 -666.5 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.53 -
4247 456.4 -10.2 568 4256 roll -0.41 0.12 0.131 2142 283.3 2.28 0.039 3816 625.9 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - 26.41 26.36 -
4269 458.6 -9.5 570 4273 done -0.41 - - 2142 - 2.10 0.019 2390 -679.0 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.55 -
4582 480.7 -7.7 601 4591 roll -0.43 - - 2134 - 2.30 0.042 3819 621.3 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.36 -
4624 484.2 -8.2 605 4633 done -0.45 - - 2135 - 2.10 0.019 2397 -677.1 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.55 -
4936 509.2 -6.9 636 4945 roll -0.47 - - 2127 - 2.28 0.044 3808 618.9 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.34 -
4960 510.8 -6.9 638 4967 done -0.48 - - 2126 - 2.08 0.021 2409 -672.6 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.54 -
5268 530.3 -5.7 669 5272 roll -0.49 - - 2127 - 2.10 0.027 1036 -653.8 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.44 -
5311 533.2 -6.5 673 5320 done -0.51 - - 2125 - 2.28 0.034 2475 631.1 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.39 -
5621 555.1 -7.7 704 5625 roll -0.52 - - 2115 - 2.10 0.045 3830 645.2 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.31 -
5666 558.5 -7.9 708 5673 done -0.53 - - 2115 - 2.10 0.020 2404 -679.0 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.54 -
5973 583.5 -7.5 739 5974 done -0.53 - - 2115 - - - 2403 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
6274 606.6 -7.5 765 6279 roll -0.53 - - 2107 - 2.33 0.043 3821 608.6 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.32 -
6316 609.8 -7.7 767 6320 done -0.54 - - 2106 - 2.08 0.021 2417 -675.0 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.53 -
6629 634.2 -7.4 783 6631 done -0.54 - - 2107 - - - 2417 - -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - - -
6929 653.5 -6.3 798 6934 roll -0.54 - - 2097 - 2.25 0.044 3817 622.2 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.29 -
6962 654.8 -6.5 799 6969 done -0.54 - - 2097 - 2.08 0.020 2414 -674.5 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.52 -
7269 678.5 -7.7 815 7273 roll -0.53 - - 2097 - 2.12 0.028 1043 -646.7 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.39 -
7304 680.3 -7.7 816 7311 done -0.53 - - 2088 - 2.30 0.034 2480 624.8 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.34 -
7613 707.7 -8.7 832 7618 roll -0.52 - - 2077 - 2.08 0.044 3816 642.3 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.26 -
7644 709.5 -8.8 833 7651 done -0.51 0.12 0.125 2116 325.0 2.10 0.022 2412 -668.6 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - 26.22 26.48 -
7953 732.0 -6.7 849 7959 roll -0.52 - - 2105 - 2.25 0.044 3814 623.1 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.25 -
7981 733.3 -6.7 850 7990 done -0.53 - - 2105 - 2.08 0.021 2422 -669.2 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.50 -
8293 757.0 -7.3 866 8295 done -0.53 - - 2105 - - - 2422 - -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - - -
8593 778.5 -7.3 881 8598 roll -0.53 - - 2097 - 2.25 0.044 3814 618.7 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.22 -
8632 781.5 -7.2 883 8637 done -0.53 - - 2097 - 2.05 0.023 2439 -670.7 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.47 -
8952 808.8 -8.8 899 8957 roll -0.53 - - 2097 - 2.20 0.029 1034 -638.6 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.33 -
8980 810.5 -8.8 900 8984 done -0.53 - - 2090 - 2.35 0.035 2499 623.4 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.28 -
9287 839.8 -9.2 915 9288 done -0.53 - - 2090 - - - 2498 - -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
9587 864.8 -8.0 930 9592 roll -0.52 - - 2090 - 2.30 0.029 1052 -628.7 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.32 -
9621 866.4 -7.8 931 9629 done -0.51 - - 2085 - 2.35 0.035 2497 614.9 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.25 -
9927 891.2 -7.7 947 9933 roll -0.51 - - 2076 - 2.10 0.048 3816 628.1 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.15 -
9952 892.6 -7.6 948 9958 done -0.50 0.12 0.122 2115 325.0 2.10 0.024 2424 -662.9 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - 26.17 26.43 -
10270 910.4 -5.4 964 10271 done -0.51 - - 2115 - - - 2423 - -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - - -
10568 925.7 -5.0 979 10573 roll -0.53 - - 2104 - 2.28 0.046 3814 610.1 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.14 -
10607 927.8 -5.0 981 10613 done -0.55 - - 2104 - 2.05 0.023 2442 -669.3 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.45 -
10929 944.9 -5.3 997 10930 done -0.56 - - 2104 - - - 2441 - -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - - -
11229 960.9 -5.4 1012 11234 roll -0.56 - - 2096 - 2.22 0.046 3810 616.7 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.12 -
11260 962.0 -5.3 1013 11267 done -0.57 - - 2096 - 2.05 0.023 2444 -666.3 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.43 -
11568 980.9 -6.0 1029 11569 done -0.57 - - 2096 - - - 2444 - -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - - -
11724 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11724 begin apogee
11730 990.5 -6.0 1037 11901 roll -0.20 0.32 0.096 2212 362.5 0.10 0.073 2477 330.0 - 160.75 1.168 2973 -4.1 0.364 - - - - - - 26.06 24.73 23.89
11902 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11902 begin climb
11904 994.7 - 1045 12091 roll 0.55 0.62 0.042 2464 406.5 2.35 0.027 1067 -600.0 170.3 176.60 1.157 2278 -3.9 0.353 - - - - - - 24.96 24.96 23.53
12119 971.7 16.0 1056 12129 done 0.48 0.12 0.168 2434 -250.0 2.58 0.035 2540 570.9 170.3 - - 2255 - - - - - - - - 24.61 24.77 -
12433 917.9 16.3 1072 12438 roll 0.43 - - 2446 - 2.40 0.031 1079 -608.8 170.3 - - 2248 - - - - - - - - - 25.74 -
12577 897.6 13.7 1079 12583 done 0.39 0.12 0.142 2405 -341.7 2.42 0.036 2544 605.4 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 25.57 25.86 -
12893 856.3 12.6 1095 12897 roll 0.35 - - 2405 - 2.00 0.044 3817 636.5 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.97 -
12998 841.2 14.8 1100 13003 done 0.31 0.15 0.172 2375 -200.0 1.95 0.023 2517 -666.7 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.72 26.12 -
13313 809.9 9.6 1116 13319 roll 0.29 - - 2375 - 2.08 0.044 3807 620.2 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.05 -
13373 803.2 10.8 1119 13378 done 0.27 - - 2385 - 1.92 0.022 2528 -666.1 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.20 -
13692 769.8 10.4 1135 13696 roll 0.24 - - 2386 - 2.08 0.044 3823 622.6 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.09 -
13736 764.6 11.3 1137 13742 done 0.22 0.12 0.138 2352 -283.3 1.92 0.022 2531 -672.9 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.84 26.25 -
14057 737.9 8.1 1153 14062 roll 0.22 - - 2352 - 2.05 0.044 3819 628.3 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.11 -
14078 736.0 8.4 1154 14081 done 0.22 - - 2362 - 1.90 0.021 2531 -677.9 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.29 -
14396 708.6 8.2 1170 14397 done 0.21 - - 2362 - - - 2530 - 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
14695 683.9 8.4 1185 14701 roll 0.20 - - 2374 - 2.30 0.030 1068 -635.7 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.21 -
14719 682.3 8.3 1186 14726 done 0.20 0.12 0.129 2336 -316.7 2.50 0.034 2581 605.2 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 26.01 26.18 -
15039 662.9 6.2 1202 15103 roll 0.28 - - 2336 - 2.00 0.045 3824 621.5 224.7 58.33 0.924 2054 -3.2 0.239 - - - - - - - 25.42 24.65
15133 656.9 6.1 1207 15199 done 0.37 0.10 0.036 2432 960.0 1.95 0.022 2543 -656.9 280.7 59.62 0.936 1833 -3.7 0.272 - - - - - - 25.59 25.60 24.27
15507 596.2 16.7 1227 15517 roll 0.34 0.15 0.161 2385 -313.3 2.05 0.042 3810 618.0 280.7 - - 1803 - - - - - - - - 25.58 25.76 -
15563 589.0 12.7 1232 15570 done 0.34 - - 2394 - 1.90 0.024 2569 -653.2 280.7 - - 1801 - - - - - - - - - 25.91 -
15873 555.6 10.9 1263 15882 roll 0.34 - - 2407 - 2.45 0.032 1074 -610.2 280.7 - - 1799 - - - - - - - - - 25.99 -
15939 549.1 9.4 1269 15945 done 0.36 - - 2407 - 2.53 0.033 2589 598.8 280.7 - - 1797 - - - - - - - - - 26.02 -
16246 512.0 11.3 1300 16255 roll 0.35 - - 2420 - 2.47 0.031 1073 -613.8 280.7 - - 1797 - - - - - - - - - 26.09 -
16268 509.4 11.3 1302 16278 done 0.34 0.08 0.103 2387 -412.5 2.47 0.033 2576 608.5 280.7 - - 1797 - - - - - - - - 25.93 26.10 -
16579 484.1 8.5 1333 16587 roll 0.35 - - 2387 - 1.92 0.044 3822 649.0 280.7 - - 1796 - - - - - - - - - 26.10 -
16613 481.2 8.8 1336 16620 done 0.36 - - 2397 - 1.90 0.022 2543 -673.2 280.7 - - 1796 - - - - - - - - - 26.25 -
16922 450.6 9.9 1367 16931 roll 0.36 - - 2409 - 2.35 0.031 1074 -625.1 280.7 - - 1797 - - - - - - - - - 26.18 -
16944 448.3 9.8 1369 16953 done 0.36 - - 2409 - 2.53 0.033 2590 599.2 280.7 - - 1796 - - - - - - - - - 26.18 -
17255 415.5 10.5 1400 17256 done 0.36 - - 2410 - - - 2589 - 280.7 - - 1796 - - - - - - - - - - -
17556 380.9 12.6 1430 17565 roll 0.36 - - 2422 - 2.47 0.031 1078 -611.7 280.7 - - 1796 - - - - - - - - - 26.22 -
17611 374.5 11.4 1435 17619 done 0.37 - - 2422 - 2.50 0.033 2587 603.6 280.7 - - 1796 - - - - - - - - - 26.22 -
17919 333.6 13.7 1466 17928 roll 0.36 - - 2422 - 1.90 0.043 3830 654.2 280.7 - - 1796 - - - - - - - - - 26.20 -
17964 327.6 14.5 1470 17971 done 0.35 0.15 0.135 2385 -246.7 1.85 0.022 2556 -688.6 280.7 - - 1796 - - - - - - - - 26.04 26.35 -
18272 303.1 6.9 1501 18310 roll 0.42 - - 2397 - 2.42 0.028 1069 -614.5 311.3 28.02 0.718 1694 -3.6 0.160 - - - - - - - 26.07 25.30
18356 297.0 7.5 1509 18365 done 0.48 - - 2397 - 2.50 0.028 2585 606.4 321.6 2.55 0.368 1665 -11.4 0.958 - - - - - - - 26.06 24.99
18665 264.6 11.2 1540 18674 roll 0.57 0.15 0.088 2469 480.0 1.88 0.040 3816 654.8 321.6 - - 1673 - - - - - - - - 26.21 26.07 -
18781 253.1 10.0 1551 18790 done 0.58 - - 2479 - 1.85 0.021 2546 -686.5 321.6 - - 1673 - - - - - - - - - 26.23 -
19090 200.5 17.8 1582 19099 roll 0.54 - - 2491 - 2.38 0.031 1067 -621.4 321.6 - - 1673 - - - - - - - - - 26.20 -
19143 192.1 14.1 1591 19150 done 0.53 0.15 0.135 2447 -293.3 2.53 0.031 2589 601.6 321.6 - - 1673 - - - - - - - - 25.96 26.21 -
19334 167.0 12.8 1628 19342 roll 0.51 - - 2446 - 1.88 0.040 3834 662.2 321.6 - - 1673 - - - - - - - - - 26.20 -
19370 162.3 13.6 1634 19377 done 0.50 - - 2456 - 1.90 0.021 2549 -676.3 321.6 - - 1673 - - - - - - - - - 26.35 -
19561 136.7 15.0 1671 19567 roll 0.48 - - 2469 - 2.38 0.029 1074 -619.7 321.6 - - 1673 - - - - - - - - - 26.26 -
19600 131.8 11.8 1678 19608 done 0.48 0.12 0.119 2428 -341.7 2.50 0.031 2582 603.2 321.6 - - 1673 - - - - - - - - 26.11 26.26 -
19793 115.5 7.9 1715 19800 roll 0.50 - - 2441 - 2.47 0.028 1071 -611.7 321.6 - - 1673 - - - - - - - - - 26.28 -
19821 113.5 7.6 1719 19841 done 0.53 - - 2441 - 2.47 0.030 2574 608.5 330.7 15.55 0.614 1629 -2.8 0.055 - - - - - - - 26.29 25.51
20026 96.8 8.3 1758 20032 done 0.54 - - 2441 - - - 2573 - 330.7 - - 1612 - - - - - - - - - - -
20215 81.1 7.9 1795 20222 roll 0.56 - - 2453 - 2.47 0.028 1075 -606.5 330.7 - - 1613 - - - - - - - - - 26.24 -
20252 78.5 6.4 1801 20303 done 0.65 - - 2453 - 2.45 0.029 2560 606.1 376.0 42.30 0.279 1448 -3.9 0.115 - - - - - - - 26.26 25.62
20489 58.2 8.9 1845 20497 roll 0.67 0.10 0.087 2540 870.0 2.50 0.029 1059 -600.4 376.0 2.08 0.146 1444 -1.9 0.080 - - 1 - - - 26.34 26.13 25.76
20511 55.8 10.2 1848 20520 done 0.67 0.17 0.125 2486 -317.6 2.45 0.031 2542 605.3 376.0 - - 1449 - - - - - - - - 25.92 26.15 -
20707 29.9 12.5 1885 20715 roll 0.67 - - 2486 - 2.03 0.040 3821 630.0 376.0 1.88 0.160 1444 -2.7 0.052 - - - - - - - 26.17 25.81
20748 25.0 10.0 1892 20756 done 0.69 - - 2496 - 1.98 0.021 2489 -672.7 376.0 - - 1455 - - - - - - - - - 26.29 -
20942 8.6 8.3 1929 20949 roll 0.70 - - 2507 - 2.33 0.028 1071 -608.6 376.0 1.73 0.163 1444 -6.4 0.035 - - - - - - - 26.27 25.84
21009 3.5 7.4 1941 21017 VBD 0.75 - - 2507 - 2.38 0.028 2533 614.3 391.8 3.17 0.147 1434 -3.2 0.008 - - - - - - - 26.28 -
21018 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21018 begin surface coast
21059 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21059 begin surface
SM 0.72 - - - - -6.60 5.85 0.021 124 -407.4 0.10 0.074 2430 -1030.0 450.13 35.88 0.123 1140 -8.2 0.005 - - - - - -