OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 130 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.98 of 147.52 AH used of 24V (82.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.14 of 108.53 AH used of 10V (86.05% remains)
• Surface angle -73.7 deg, depth 0.79 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 517.34, SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 98 VBD -0.55 - - 116 - - - 2543 - -170.3 -77.62 - 3199 - - - - - - - - - - -
102 3.1 -6.8 14 128 roll -0.55 7.80 0.226 2079 251.7 2.05 0.051 3830 627.8 -170.3 -9.35 - 3676 -51.0 - - - 1 - - - 25.42 25.73 26.38
198 33.9 -18.0 31 204 done -0.51 - - 2088 - 2.05 0.021 2463 -666.8 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.12 -
389 79.8 -24.1 68 397 roll -0.43 0.12 0.176 2136 400.0 2.22 0.023 1041 -640.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 25.94 26.19 -
475 92.3 -10.4 84 483 done -0.44 - - 2125 - 2.38 0.031 2511 617.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.19 -
670 125.2 -17.8 121 675 done -0.40 - - 2124 - - - 2510 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
860 156.1 -15.6 158 867 roll -0.36 0.12 0.155 2155 258.3 2.05 0.040 3830 643.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.19 26.25 -
885 159.4 -13.4 162 891 done -0.34 - - 2157 - 2.08 0.020 2420 -677.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.40 -
1077 179.0 -9.5 199 1084 roll -0.33 - - 2157 - 2.12 0.025 1034 -653.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.36 -
1122 182.7 -7.2 207 1129 done -0.35 - - 2150 - 2.33 0.031 2497 627.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.33 -
1314 198.3 -9.2 244 1321 done -0.34 - - 2150 - - - 2496 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
1504 214.0 -7.8 264 1514 roll -0.34 - - 2150 - 2.28 0.024 1035 -640.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.41 -
1537 216.5 -7.7 267 1546 done -0.34 - - 2143 - 2.30 0.031 2484 630.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.38 -
1849 243.9 -10.2 298 1855 done -0.32 - - 2143 - - - 2484 - -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - - -
2160 275.4 -9.5 329 2169 roll -0.32 - - 2132 - 2.08 0.041 3820 642.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.36 -
2225 280.9 -7.9 335 2232 done -0.32 0.12 0.115 2173 341.7 2.08 0.020 2410 -677.9 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.31 26.51 -
2533 297.7 -5.7 366 2534 done -0.35 - - 2173 - - - 2410 - -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - - -
2836 313.8 -5.1 396 2845 roll -0.38 - - 2163 - 2.25 0.041 3811 622.7 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.39 -
2869 315.6 -4.9 399 2878 done -0.41 - - 2163 - 2.05 0.019 2406 -685.4 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.55 -
3178 339.1 -8.6 430 3180 done -0.49 0.15 0.089 2100 -420.0 - - 2407 - -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.54 - -
3479 363.9 -8.0 460 3487 roll -0.50 - - 2089 - 2.30 0.041 3812 610.9 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.37 -
3613 377.0 -10.4 473 3622 done -0.49 - - 2089 - 2.05 0.021 2431 -673.7 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.53 -
3921 417.1 -12.8 504 3930 roll -0.46 0.12 0.140 2137 400.0 2.12 0.024 1040 -656.1 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - 26.38 26.46 -
3957 420.4 -10.8 507 3964 done -0.45 - - 2134 - 2.30 0.033 2484 627.8 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.41 -
4264 441.2 -6.5 538 4265 done -0.46 - - 2134 - - - 2483 - -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - - -
4566 459.6 -6.1 568 4570 roll -0.47 - - 2125 - 2.08 0.042 3833 649.0 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.36 -
4591 461.0 -5.9 570 4599 done -0.48 - - 2125 - 2.08 0.019 2412 -683.2 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.56 -
4899 483.3 -7.8 601 4900 done -0.48 - - 2125 - - - 2412 - -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - - -
5200 507.8 -8.7 631 5208 roll -0.48 - - 2116 - 2.30 0.043 3820 612.2 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.34 -
5243 511.7 -9.2 635 5252 done -0.49 - - 2116 - 2.05 0.021 2430 -678.0 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.55 -
5551 540.3 -8.5 666 5561 roll -0.49 - - 2116 - 2.15 0.025 1028 -652.1 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.44 -
5628 546.4 -8.2 673 5635 done -0.51 - - 2107 - 2.33 0.031 2491 627.9 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.40 -
5934 572.1 -8.3 704 5943 roll -0.51 - - 2097 - 2.08 0.042 3825 641.3 -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - 26.32 -
5996 577.5 -8.8 710 6006 done -0.51 - - 2097 - 2.08 0.021 2421 -675.0 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.53 -
6308 606.2 -9.4 738 6309 done -0.50 - - 2097 - - - 2421 - -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - - -
6607 633.5 -8.9 753 6608 done -0.49 - - 2097 - - - 2421 - -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - - -
6906 658.6 -8.1 768 6911 roll -0.48 - - 2097 - 2.10 0.027 1048 -653.8 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.41 -
6945 661.7 -8.1 770 6952 done -0.48 0.10 0.139 2120 230.0 2.30 0.035 2483 623.9 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - 26.21 26.34 -
7269 680.3 -5.4 786 7274 roll -0.49 - - 2110 - 2.05 0.044 3812 648.3 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.27 -
7308 682.8 -5.6 788 7313 done -0.51 - - 2110 - 2.08 0.022 2419 -669.7 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.51 -
7629 703.3 -6.5 804 7630 done -0.51 - - 2110 - - - 2418 - -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - - -
7930 724.2 -7.1 819 7935 roll -0.52 - - 2100 - 2.30 0.044 3814 607.0 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.25 -
7961 725.6 -7.0 820 7968 done -0.52 - - 2100 - 2.08 0.023 2428 -666.3 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.48 -
8269 750.9 -8.0 836 8270 done -0.52 - - 2100 - - - 2429 - -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - - -
8569 773.8 -7.3 851 8574 roll -0.52 - - 2090 - 2.25 0.044 3815 616.0 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.23 -
8611 776.6 -7.0 853 8615 done -0.52 - - 2090 - 2.05 0.021 2442 -669.8 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.48 -
8925 797.2 -6.2 869 8930 roll -0.51 - - 2091 - 2.15 0.027 1047 -648.8 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.35 -
8965 799.7 -6.3 871 8970 done -0.51 - - 2085 - 2.35 0.035 2503 619.6 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.27 -
9280 819.8 -6.5 887 9281 done -0.50 - - 2085 - - - 2502 - -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
9579 840.2 -6.9 902 9580 done -0.50 - - 2085 - - - 2502 - -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
9879 861.7 -7.5 917 9881 done -0.49 0.10 0.159 2114 290.0 - - 2502 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - 26.44 - -
10179 878.8 -5.7 932 10184 roll -0.50 - - 2114 - 2.30 0.028 1045 -633.5 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.32 -
10207 880.0 -5.9 933 10211 done -0.52 - - 2110 - 2.35 0.035 2498 618.3 -170.3 - - 3638 - - - - - - - - - 26.24 -
10514 899.9 -6.4 948 10520 roll -0.53 - - 2102 - 2.10 0.047 3820 629.5 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.13 -
10554 902.6 -6.5 950 10559 done -0.54 - - 2102 - 2.08 0.022 2432 -667.3 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.46 -
10876 924.5 -6.9 966 10881 roll -0.55 - - 2102 - 2.15 0.028 1042 -646.5 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.29 -
10908 926.0 -7.0 967 10915 done -0.56 - - 2099 - 2.38 0.035 2502 613.4 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.20 -
11215 948.4 -6.8 983 11220 roll -0.56 - - 2089 - 2.05 0.047 3809 637.6 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.10 -
11244 949.8 -6.9 984 11248 done -0.56 - - 2089 - 2.08 0.023 2435 -660.6 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.43 -
11550 974.0 -7.9 999 11552 done -0.56 - - 2089 - - - 2433 - -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - - -
11747 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11748 begin apogee
11754 990.1 -8.0 1009 11924 roll -0.20 0.35 0.096 2212 351.4 0.10 0.073 2478 450.0 - 160.62 1.168 2973 -4.1 0.364 - - - - - - 26.01 24.75 23.91
11925 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11925 begin climb
11927 997.0 - 1017 12114 roll 0.55 0.65 0.039 2472 400.0 2.33 0.046 3824 577.7 170.3 174.65 1.161 2277 -4.0 0.357 - - - - - - 24.98 24.92 23.55
12327 922.0 24.1 1037 12332 done 0.46 0.22 0.184 2425 -213.6 2.10 0.024 2489 -635.7 170.3 - - 2250 - - - - - - - - 25.16 25.58 -
12635 868.7 15.7 1052 12641 roll 0.41 - - 2437 - 2.28 0.030 1070 -622.4 170.3 - - 2245 - - - - - - - - - 25.91 -
12703 859.7 15.1 1055 12713 done 0.37 0.15 0.157 2397 -266.7 2.50 0.034 2568 599.2 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 25.64 25.92 -
13016 815.3 13.8 1071 13022 roll 0.33 - - 2397 - 1.98 0.044 3819 631.8 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.00 -
13109 802.5 15.9 1075 13116 done 0.30 0.12 0.169 2373 -200.0 1.92 0.022 2533 -669.8 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 25.81 26.15 -
13416 764.3 11.5 1091 13421 roll 0.28 - - 2374 - 2.05 0.043 3813 624.4 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - 26.07 -
13438 761.9 11.4 1092 13442 done 0.26 - - 2383 - 1.88 0.021 2542 -676.1 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.22 -
13752 725.1 11.1 1108 13756 roll 0.24 0.12 0.166 2344 -325.0 2.05 0.041 3831 628.8 170.3 - - 2242 - - - - - - - - 26.01 26.10 -
13807 720.5 11.0 1110 13815 done 0.22 - - 2354 - 1.90 0.023 2551 -673.7 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.26 -
14117 692.6 8.3 1126 14122 roll 0.22 - - 2366 - 2.35 0.031 1077 -627.2 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - 26.17 -
14137 691.0 8.1 1127 14141 done 0.22 - - 2366 - 2.53 0.033 2599 601.6 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.17 -
14456 660.0 10.1 1143 14457 done 0.21 - - 2366 - - - 2598 - 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - - -
14756 629.8 9.7 1158 14761 roll 0.20 - - 2379 - 2.50 0.031 1071 -610.8 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.19 -
14828 624.5 9.0 1161 14835 done 0.20 0.12 0.129 2341 -316.7 2.50 0.034 2585 605.6 170.3 - - 2238 - - - - - - - - 26.01 26.18 -
15138 600.9 7.3 1177 15156 done 0.24 - - 2341 - - - 2585 - 189.7 16.42 0.890 2205 -2.0 0.142 - - - - - - - - 25.28
15455 577.7 7.2 1208 15486 roll 0.28 - - 2354 - 2.53 0.029 1077 -596.0 210.1 23.10 0.886 2112 -4.0 0.274 - - - - - - - 25.86 25.06
15510 573.8 7.0 1213 15549 done 0.33 - - 2353 - 2.50 0.033 2573 598.4 237.0 28.92 0.894 2001 -3.8 0.257 - - - - - - - 25.88 24.71
15851 551.4 5.9 1247 15922 done 0.43 0.15 0.063 2448 633.3 - - 2573 - 301.3 67.25 0.888 1748 -3.8 0.244 - - - - - - 26.05 - 24.40
16220 491.1 17.4 1284 16229 roll 0.39 0.12 0.164 2421 -225.0 2.47 0.030 1078 -605.3 301.3 - - 1720 - - - - - - - - 25.65 25.80 -
16236 489.5 17.5 1285 16242 done 0.36 - - 2421 - 2.50 0.030 2578 600.0 301.3 - - 1719 - - - - - - - - - 25.84 -
16544 447.6 13.2 1316 16553 roll 0.34 0.12 0.153 2380 -341.7 1.90 0.041 3811 648.9 301.3 - - 1718 - - - - - - - - 25.89 25.98 -
16608 441.0 9.0 1322 16618 done 0.37 - - 2390 - 1.88 0.022 2543 -674.5 301.3 - - 1717 - - - - - - - - - 26.13 -
16917 416.5 8.9 1353 16926 roll 0.38 - - 2402 - 2.38 0.030 1073 -617.6 301.3 - - 1716 - - - - - - - - - 26.13 -
16969 412.2 8.1 1358 16980 done 0.42 - - 2402 - 2.47 0.031 2577 608.9 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.14 -
17280 379.9 10.5 1389 17289 roll 0.43 - - 2402 - 1.92 0.042 3826 650.5 301.3 - - 1715 - - - - - - - - - 26.15 -
17303 377.2 11.0 1391 17307 done 0.43 - - 2411 - 1.92 0.021 2523 -678.6 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.29 -
17615 344.9 10.9 1422 17625 roll 0.43 - - 2424 - 2.30 0.031 1076 -629.1 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.22 -
17659 340.7 9.6 1426 17669 done 0.45 - - 2424 - 2.40 0.031 2560 618.3 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.21 -
17968 306.6 11.4 1457 17977 roll 0.44 - - 2424 - 1.95 0.041 3820 646.2 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.21 -
18010 301.5 12.2 1461 18014 done 0.44 - - 2434 - 1.92 0.021 2515 -679.7 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.36 -
18322 263.9 12.7 1492 18331 roll 0.43 - - 2434 - 2.10 0.041 3826 624.3 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.23 -
18368 257.9 14.5 1496 18375 done 0.42 0.12 0.137 2406 -233.3 1.90 0.023 2540 -676.8 301.3 - - 1714 - - - - - - - - 26.11 26.36 -
18675 228.1 9.4 1527 18684 roll 0.44 - - 2418 - 2.33 0.029 1076 -628.3 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.31 -
18720 224.3 8.6 1531 18727 done 0.47 - - 2418 - 2.42 0.030 2572 618.2 301.3 - - 1714 - - - - - - - - - 26.31 -
19029 197.2 7.9 1565 19035 done 0.48 - - 2418 - - - 2572 - 301.3 - - 1715 - - - - - - - - - - -
19220 182.8 6.9 1602 19253 roll 0.53 - - 2430 - 2.50 0.029 1065 -602.8 332.6 26.88 0.656 1613 -3.8 0.110 - - 1 - - - - 26.15 25.43
19289 178.3 5.8 1613 19357 done 0.65 0.15 0.067 2537 713.3 2.45 0.028 2562 611.0 398.5 57.92 0.658 1341 -4.7 0.133 - - - - - - 26.16 26.13 24.91
19542 117.4 26.4 1660 19549 roll 0.59 0.22 0.165 2470 -304.5 1.95 0.035 3830 650.3 398.5 - - 1326 - - - - - - - - 25.51 25.85 -
19607 103.9 14.5 1672 19614 done 0.59 - - 2480 - 2.00 0.021 2515 -657.5 398.5 - - 1325 - - - - - - - - - 25.98 -
19801 78.6 13.5 1709 19808 roll 0.59 - - 2492 - 2.33 0.030 1069 -620.6 398.5 - - 1324 - - - - - - - - - 26.05 -
19847 72.5 10.6 1717 19854 done 0.61 - - 2492 - 2.47 0.029 2572 608.5 398.5 - - 1322 - - - - - - - - - 26.08 -
20038 46.2 13.3 1754 20045 roll 0.60 - - 2492 - 1.92 0.038 3827 653.6 398.5 - - 1322 - - - - - - - - - 26.12 -
20078 40.3 14.3 1761 20085 done 0.60 0.12 0.125 2461 -258.3 1.98 0.021 2506 -667.2 398.5 - - 1322 - - - - - - - - 26.03 26.23 -
20271 27.5 4.1 1798 20353 roll 0.78 0.15 0.065 2599 920.0 2.35 0.028 1068 -611.9 519.1 70.25 0.166 864 -6.5 0.113 - - - - - - 26.39 26.08 25.73
20382 7.9 18.7 1816 20389 done 0.76 0.25 0.120 2522 -308.0 2.40 0.030 2536 611.7 519.1 - - 870 - - - - - - - - 25.84 26.08 -
20414 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20414 begin surface coast
20436 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20436 begin surface
SM 0.72 - - - - -6.63 5.95 0.021 130 -402.0 0.10 0.074 2422 -1140.0 517.34 - - 870 - - - - - - - -