NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 128 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.92 of 150.00 AH used of 24V (87.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.04 of 100.00 AH used of 10V (83.96% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 371.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 73 VBD -0.48 - - 113 - - - 2176 - -146.0 -54.78 - 2755 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -3.6 9 105 done -0.48 11.15 0.219 3031 261.7 - - 2175 - -146.0 -13.02 - 3391 -48.8 - - - - - - - 25.37 - 26.03
416 70.7 -12.8 73 423 roll -0.48 - - 3032 - 2.15 0.050 767 -654.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.84 -
462 76.8 -12.9 81 468 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.050 2181 651.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.86 -
772 118.9 -13.1 142 779 roll -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 756 -656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
794 121.7 -13.7 145 798 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2177 654.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.96 -
1103 153.6 -8.2 165 1104 done -0.48 - - 3014 - - - 2177 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1403 188.2 -12.6 185 1409 roll -0.48 - - 3004 - 2.17 0.062 3580 646.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.04 -
1480 197.5 -12.4 190 1485 done -0.48 0.12 0.140 3039 291.7 2.15 0.043 2165 -658.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.99 26.12 -
1804 227.7 -9.0 206 1809 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.062 3587 640.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
1836 229.6 -9.1 207 1844 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.044 2161 -663.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.15 -
2142 258.3 -8.9 223 2148 roll -0.48 - - 3030 - 2.12 0.050 767 -657.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.14 -
2171 260.2 -8.9 224 2175 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.050 2176 655.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.15 -
2479 290.9 -9.6 239 2484 roll -0.48 - - 3010 - 2.17 0.063 3584 648.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2540 297.1 -10.2 242 2544 done -0.48 - - 3010 - 2.12 0.044 2177 -663.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.21 -
2853 329.5 -10.5 258 2855 done -0.48 0.12 0.150 3045 291.7 - - 2175 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.15 - -
3152 354.9 -8.5 273 3158 roll -0.48 - - 3036 - 2.20 0.065 3583 640.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3186 356.9 -8.7 274 3193 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.046 2177 -663.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.24 -
3492 385.5 -8.7 290 3494 done -0.48 - - 3037 - - - 2175 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3792 411.4 -8.6 303 3798 roll -0.48 - - 3026 - 2.20 0.065 3583 640.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.17 -
3836 414.0 -8.6 304 3840 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2174 -655.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.26 -
4153 442.5 -8.8 315 4154 done -0.48 - - 3026 - - - 2172 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
4453 469.2 -9.0 325 4458 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.066 3584 636.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.18 -
4485 472.0 -9.1 326 4489 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.047 2170 -657.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.27 -
4808 503.4 -9.7 337 4813 roll -0.48 - - 3006 - 2.20 0.066 3580 640.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.20 -
4840 506.5 -9.8 338 4845 done -0.48 0.12 0.137 3042 300.0 2.12 0.047 2178 -661.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
5163 532.1 -7.7 349 5167 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3585 633.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.18 -
5195 534.7 -7.7 350 5201 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.047 2174 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
5525 561.4 -8.1 361 5530 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.067 3583 634.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.18 -
5548 561.4 -8.1 361 5554 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2165 -659.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.27 -
5856 590.6 -8.9 372 5857 done -0.48 - - 3023 - - - 2163 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6155 616.8 -8.5 382 6158 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.067 3584 631.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.19 -
6189 619.6 -8.6 383 6193 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.048 2165 -653.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
6517 648.3 -8.6 394 6522 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3583 630.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.19 -
6546 651.0 -8.7 395 6553 done -0.48 0.12 0.139 3038 291.7 2.17 0.048 2164 -653.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
6877 673.9 -6.7 406 6882 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.067 3578 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.19 -
6937 678.1 -6.8 408 6941 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.048 2169 -649.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
7269 702.2 -7.4 419 7275 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.067 3588 630.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.18 -
7329 706.9 -7.6 421 7335 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.048 2166 -655.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
7660 733.0 -7.7 432 7661 done -0.48 - - 3020 - - - 2163 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7959 755.3 -7.4 442 7965 roll -0.48 - - 3010 - 2.25 0.068 3587 632.9 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.18 -
8008 757.4 -7.4 443 8013 done -0.48 0.12 0.132 3046 300.0 2.15 0.049 2171 -658.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.15 26.27 -
8315 776.4 -5.5 453 8320 roll -0.48 - - 3038 - 2.25 0.068 3583 627.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
8348 778.1 -5.5 454 8352 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.049 2177 -654.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
8675 797.5 -5.8 465 8681 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.069 3581 638.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
8707 799.5 -6.0 466 8711 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.049 2168 -651.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.27 -
9030 821.1 -6.7 477 9035 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.069 3580 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
9073 823.3 -6.7 478 9077 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2168 -656.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.27 -
9385 847.4 -7.4 489 9386 done -0.48 - - 3018 - - - 2165 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
9685 870.3 -7.7 499 9691 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.069 3594 626.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.17 -
9764 875.4 -8.0 501 9769 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.15 0.047 2172 -661.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.15 26.28 -
10071 897.1 -6.5 511 10076 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.069 3588 629.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.16 -
10119 899.1 -6.5 512 10123 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2176 -656.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.27 -
10426 921.5 -6.9 522 10431 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.070 3587 635.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.15 -
10459 923.5 -6.9 523 10463 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.050 2175 -656.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.26 -
10781 945.9 -6.7 534 10782 done -0.48 - - 3024 - - - 2173 - -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - - -
11081 965.0 -6.1 544 11087 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.070 3581 634.2 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.16 -
11154 969.0 -6.4 546 11158 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.050 2173 -654.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.26 -
11463 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11463 begin apogee
11471 991.2 -6.9 557 11602 done -0.22 0.32 0.116 3125 346.9 - - 2313 - - 124.97 1.200 2793 -4.7 0.411 - - - - - - 26.09 - 23.73
11605 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11605 begin climb
11607 994.1 - 561 11745 done 0.48 0.65 0.080 3346 340.0 - - 2313 - 146.0 133.25 1.167 2198 -4.5 0.402 - - - - - - 24.58 - 23.22
12038 959.3 9.3 576 12043 roll 0.48 - - 3346 - 2.28 0.069 3697 607.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.11 -
12069 956.3 9.3 577 12074 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.051 2310 -624.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.20 -
12392 924.9 9.6 588 12394 done 0.48 - - 3357 - - - 2305 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12692 896.1 9.7 598 12697 roll 0.48 - - 3357 - 2.30 0.070 3709 610.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12731 892.7 10.0 599 12737 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.052 2297 -636.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
13052 858.1 10.3 610 13058 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.070 3698 614.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.80 -
13082 854.5 10.6 611 13087 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.052 2299 -635.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13412 817.4 11.2 622 13417 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3706 617.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.88 -
13460 813.5 11.4 623 13465 done 0.48 0.15 0.161 3350 -186.7 2.20 0.052 2297 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.78 25.95 -
13767 782.7 9.0 633 13772 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.070 3707 613.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
13815 779.7 9.2 634 13819 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.052 2295 -641.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
14123 747.6 10.0 644 14128 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.070 3705 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14152 744.3 10.3 645 14157 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.052 2301 -647.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14482 707.7 11.1 656 14483 done 0.48 - - 3368 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
14782 674.9 10.8 666 14787 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.069 3698 631.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14820 671.4 11.0 667 14824 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.052 2295 -646.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15137 637.0 10.1 678 15142 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.070 3710 620.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
15190 633.8 10.2 679 15199 done 0.48 0.15 0.159 3350 -193.3 2.22 0.051 2289 -640.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.94 26.12 -
15497 607.1 7.6 690 15502 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.069 3709 617.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.07 -
15527 604.5 7.7 691 15533 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.052 2295 -642.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
15857 577.0 8.6 702 15862 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3706 627.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
15895 574.1 8.8 703 15899 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.052 2300 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16212 542.9 9.7 714 16213 done 0.48 - - 3368 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16512 513.9 9.6 724 16517 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.068 3705 634.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16560 510.7 9.8 725 16564 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2295 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
16867 475.6 10.8 735 16872 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3710 620.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
16940 468.5 11.2 737 16945 done 0.48 0.15 0.155 3348 -200.0 2.17 0.050 2302 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.00 26.19 -
17254 439.1 8.6 748 17259 roll 0.48 - - 3357 - 2.15 0.058 896 -654.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
17285 436.5 8.6 749 17290 done 0.48 - - 3357 - 2.15 0.057 2291 648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
17614 408.9 8.1 760 17619 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3706 620.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.12 -
17703 400.3 9.2 763 17707 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.051 2298 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18015 372.7 9.0 778 18021 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.068 3705 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18040 370.7 9.1 779 18045 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2291 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
18355 339.6 9.4 795 18361 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3709 630.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18415 332.9 10.8 798 18422 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.20 0.050 2301 -640.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.03 26.21 -
18737 307.5 7.8 814 18742 roll 0.48 - - 3347 - 2.22 0.067 3712 635.6 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.13 -
18769 305.8 7.9 815 18777 done 0.48 - - 3355 - 2.20 0.050 2291 -645.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.21 -
19075 277.7 8.9 831 19081 roll 0.48 - - 3365 - 2.15 0.057 898 -647.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
19108 276.1 8.7 832 19115 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.056 2305 648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
19416 247.9 8.8 848 19421 roll 0.48 - - 3366 - 2.20 0.067 3706 636.8 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - 26.14 -
19458 244.0 9.3 850 19462 done 0.48 - - 3376 - 2.15 0.049 2301 -653.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.22 -
19770 215.7 8.3 866 19772 done 0.48 - - 3376 - - - 2299 - 146.0 - - 2180 - - - - - - - - - - -
20076 191.0 8.4 883 20081 roll 0.48 - - 3386 - 2.12 0.057 903 -658.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
20098 189.8 8.5 884 20106 done 0.48 0.10 0.123 3344 -420.0 2.20 0.056 2298 634.1 146.0 - - 2180 - - - - - - - - 26.03 26.18 -
20409 167.2 7.1 905 20414 roll 0.48 - - 3343 - 2.20 0.067 3707 640.5 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
20438 164.7 7.4 907 20443 done 0.48 - - 3351 - 2.12 0.050 2304 -661.8 150.9 - - 2181 - - - - - - - - - 26.23 -
20755 143.3 6.0 928 20797 roll 0.49 - - 3361 - 2.28 0.057 895 -618.0 185.8 31.45 0.682 2033 -4.7 0.105 - - - - - - - 25.84 25.25
20809 140.7 5.9 931 20845 done 0.51 - - 3361 - 2.20 0.055 2301 639.1 223.8 31.52 0.654 1881 -4.8 0.110 - - - - - - - 25.86 24.92
21148 115.0 8.3 960 21155 roll 0.51 - - 3361 - 2.30 0.067 3703 609.6 223.8 - - 1873 - - - - - - - - - 25.70 -
21213 108.6 9.9 972 21221 done 0.51 - - 3370 - 2.22 0.048 2305 -629.7 223.8 - - 1872 - - - - - - - - - 25.79 -
21526 83.4 5.8 1033 21564 roll 0.52 - - 3380 - 2.33 0.056 887 -608.6 262.8 31.55 0.633 1721 -4.8 0.067 - - - - - - - 25.52 24.96
21601 78.5 6.7 1046 21621 done 0.53 - - 3381 - 2.25 0.054 2311 632.9 278.3 13.48 0.581 1658 -4.7 0.067 - - - - - - - 25.57 24.86
21934 55.7 6.7 1109 21955 roll 0.54 - - 3381 - 2.35 0.066 3715 597.4 296.0 15.02 0.589 1585 -4.9 0.049 - - - - - - - 25.54 24.95
22004 49.9 8.4 1121 22011 done 0.54 - - 3390 - 2.22 0.047 2294 -640.1 296.0 - - 1583 - - - - - - - - - 25.63 -
22321 28.3 4.6 1182 22385 roll 0.57 - - 3390 - 2.33 0.055 892 -601.7 368.1 57.10 0.585 1291 -5.1 0.026 - - - - - - - 25.21 24.69
22457 20.8 8.2 1205 22463 done 0.57 - - 3390 - 2.22 0.051 2301 634.7 368.1 - - 1287 - - - - - - - - - 25.40 -
22645 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22646 begin surface coast
22692 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22692 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.48 8.45 0.028 109 -388.3 0.20 0.073 2165 -680.0 371.38 - - 1280 - - - - - - - -