OKMC Mar12 * SG176 * Dive index * Mission links * Dive 127 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 28.53 of 150.00 AH used of 24V (80.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.77 of 110.00 AH used of 10V (84.75% remains)
• Surface angle -71.3 deg, depth 1.64 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -7.500 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 10 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 60 VBD -0.51 - - 181 - - - 2521 - -146.0 -40.90 - 2479 - - - - - - - - - - -
63 3.2 -6.3 7 100 roll -0.51 8.73 0.239 2347 248.1 2.03 0.041 1146 -677.3 -146.0 -22.15 - 3526 -47.3 - - - - - - - 25.53 26.15 26.46
161 30.3 -27.0 19 169 done -0.51 0.08 0.209 2352 62.5 2.28 0.044 2630 650.9 -146.0 - - 3529 - - - - - - - - 25.94 26.10 -
472 121.3 -25.5 80 479 roll -0.51 - - 2344 - 1.70 0.050 3772 671.8 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.22 -
507 130.6 -28.9 86 515 done -0.51 - - 2344 - 1.70 0.023 2536 -727.1 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.42 -
818 210.5 -24.4 143 822 roll -0.51 - - 2344 - 1.95 0.025 1141 -715.4 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.46 -
905 226.3 -15.8 151 915 done -0.51 0.08 0.193 2353 112.5 2.25 0.046 2636 664.4 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - 26.22 26.35 -
1215 284.7 -18.8 182 1223 roll -0.51 - - 2354 - 2.12 0.024 1136 -707.5 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.52 -
1267 293.1 -15.7 187 1276 done -0.51 - - 2348 - 2.20 0.045 2622 675.5 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.40 -
1576 346.4 -17.1 218 1585 roll -0.51 - - 2348 - 2.10 0.026 1142 -704.8 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.55 -
1631 354.2 -14.3 223 1638 done -0.51 - - 2345 - 2.25 0.046 2633 662.7 -146.0 - - 3528 - - - - - - - - - 26.43 -
1941 403.1 -15.4 254 1949 roll -0.51 - - 2345 - 2.08 0.025 1140 -717.8 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.57 -
1984 409.2 -14.3 258 1991 done -0.51 - - 2344 - 2.25 0.046 2628 661.3 -146.0 - - 3526 - - - - - - - - - 26.44 -
2293 451.0 -13.4 289 2303 roll -0.51 - - 2344 - 2.08 0.024 1142 -714.4 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - - 26.58 -
2319 454.0 -12.8 291 2326 done -0.51 0.08 0.186 2354 125.0 2.25 0.046 2634 663.1 -146.0 - - 3525 - - - - - - - - 26.31 26.44 -
2625 488.1 -11.5 322 2634 roll -0.51 - - 2354 - 2.10 0.026 1145 -709.0 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - - 26.57 -
2762 501.2 -9.5 335 2769 done -0.51 - - 2348 - 2.25 0.046 2634 661.8 -146.0 - - 3523 - - - - - - - - - 26.44 -
3069 536.3 -11.0 366 3078 roll -0.51 - - 2348 - 2.10 0.024 1149 -707.1 -146.0 - - 3520 - - - - - - - - - 26.58 -
3123 541.9 -10.4 371 3131 done -0.51 - - 2347 - 2.22 0.046 2627 665.8 -146.0 - - 3520 - - - - - - - - - 26.43 -
3431 576.1 -10.9 402 3432 done -0.51 - - 2347 - - - 2629 - -146.0 - - 3518 - - - - - - - - - - -
3730 608.9 -10.5 428 3731 done -0.51 - - 2347 - - - 2628 - -146.0 - - 3516 - - - - - - - - - - -
4031 639.4 -10.2 443 4037 roll -0.51 - - 2347 - 2.12 0.025 1144 -700.0 -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - 26.56 -
4104 645.2 -9.8 446 4111 done -0.51 - - 2348 - 2.25 0.047 2627 659.1 -146.0 - - 3512 - - - - - - - - - 26.40 -
4413 676.7 -9.9 462 4418 roll -0.51 - - 2348 - 2.08 0.026 1158 -706.2 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.55 -
4440 678.8 -9.8 463 4444 done -0.51 - - 2347 - 2.22 0.047 2631 663.5 -146.0 - - 3510 - - - - - - - - - 26.39 -
4746 708.9 -9.5 478 4748 done -0.51 - - 2347 - - - 2632 - -146.0 - - 3507 - - - - - - - - - - -
5047 737.9 -10.2 493 5052 roll -0.51 - - 2348 - 2.12 0.026 1152 -698.1 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - 26.53 -
5106 743.6 -9.5 496 5112 done -0.51 - - 2348 - 2.22 0.048 2626 664.0 -146.0 - - 3504 - - - - - - - - - 26.36 -
5426 771.4 -8.5 512 5427 done -0.51 - - 2347 - - - 2626 - -146.0 - - 3501 - - - - - - - - - - -
5727 796.4 -8.2 527 5732 roll -0.51 - - 2348 - 2.12 0.026 1150 -696.2 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - 26.52 -
5779 799.5 -8.0 529 5787 done -0.51 - - 2347 - 2.28 0.048 2633 650.4 -146.0 - - 3499 - - - - - - - - - 26.34 -
6086 825.3 -8.4 545 6092 roll -0.51 - - 2348 - 2.15 0.026 1144 -692.6 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - 26.51 -
6134 828.7 -8.6 547 6139 done -0.51 - - 2347 - 2.28 0.047 2628 650.9 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - - 26.33 -
6441 855.5 -8.4 562 6447 roll -0.51 - - 2347 - 2.12 0.026 1144 -700.0 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 26.50 -
6474 857.3 -8.5 563 6481 done -0.51 - - 2348 - 2.28 0.049 2626 650.0 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 26.31 -
6782 882.7 -7.8 579 6788 roll -0.51 - - 2348 - 2.10 0.026 1148 -703.8 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.49 -
6823 885.8 -7.8 581 6827 done -0.51 - - 2348 - 2.30 0.049 2637 647.4 -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - 26.29 -
7142 910.7 -7.7 597 7147 roll -0.51 - - 2348 - 2.15 0.026 1150 -691.6 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 26.48 -
7194 913.8 -7.8 599 7201 done -0.51 - - 2347 - 2.28 0.049 2630 649.1 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 26.28 -
7501 937.7 -7.3 615 7503 done -0.51 - - 2347 - - - 2631 - -146.0 - - 3489 - - - - - - - - - - -
7802 960.7 -7.9 630 7808 roll -0.51 - - 2347 - 2.12 0.028 1157 -695.3 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 26.46 -
7854 963.7 -7.8 632 7861 done -0.51 - - 2347 - 2.28 0.050 2632 646.9 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 26.26 -
8161 988.2 -7.8 648 8162 done -0.51 - - 2348 - - - 2632 - -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - - -
8200 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8200 begin apogee
8206 991.5 -7.9 650 8334 done -0.17 0.32 0.112 2462 356.2 0.12 0.096 2537 -791.7 - 121.05 1.743 2929 -4.6 0.280 - - - - - - 26.10 24.61 23.55
8335 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8335 begin climb
8337 995.4 - 656 8485 roll 0.51 0.57 0.049 2707 429.8 2.50 0.033 1055 -592.8 146.0 138.65 1.704 2333 -4.3 0.269 - - - - - - 24.89 24.01 22.87
8517 987.4 10.4 665 8525 done 0.51 0.17 0.183 2666 -241.2 2.42 0.048 2512 602.1 146.0 - - 2328 - - - - - - - - 24.39 24.58 -
8824 946.1 13.1 681 8829 roll 0.51 - - 2665 - 1.95 0.057 3769 644.6 146.0 - - 2323 - - - - - - - - - 25.68 -
8847 943.2 13.3 682 8851 done 0.51 - - 2675 - 1.95 0.025 2449 -676.9 146.0 - - 2322 - - - - - - - - - 25.87 -
9159 902.2 12.8 698 9165 roll 0.51 - - 2683 - 2.05 0.034 1061 -677.1 146.0 - - 2320 - - - - - - - - - 26.05 -
9192 899.6 12.7 699 9199 done 0.51 0.08 0.202 2668 -187.5 2.28 0.046 2527 643.0 146.0 - - 2319 - - - - - - - - 25.86 26.01 -
9501 862.1 11.3 715 9506 roll 0.51 - - 2676 - 2.20 0.034 1049 -671.8 146.0 - - 2319 - - - - - - - - - 26.18 -
9532 859.9 11.2 716 9539 done 0.51 - - 2676 - 2.28 0.047 2516 643.4 146.0 - - 2317 - - - - - - - - - 26.09 -
9839 819.9 13.0 732 9845 roll 0.51 - - 2686 - 2.17 0.033 1056 -672.8 146.0 - - 2317 - - - - - - - - - 26.23 -
9882 814.9 13.0 734 9887 done 0.51 0.08 0.209 2670 -200.0 2.25 0.047 2522 651.6 146.0 - - 2316 - - - - - - - - 25.99 26.15 -
10194 773.4 12.9 750 10195 done 0.51 - - 2670 - - - 2522 - 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
10495 734.0 13.2 765 10496 done 0.51 - - 2670 - - - 2522 - 146.0 - - 2315 - - - - - - - - - - -
10794 697.0 12.0 780 10798 roll 0.51 - - 2670 - 1.90 0.055 3765 654.2 146.0 - - 2314 - - - - - - - - - 26.16 -
10858 689.2 13.5 783 10863 done 0.51 0.03 0.237 2673 100.0 1.92 0.024 2446 -687.0 146.0 - - 2314 - - - - - - - - 26.21 26.42 -
11171 651.5 11.6 799 11177 roll 0.51 - - 2673 - 2.05 0.054 3766 643.9 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.16 -
11224 646.4 12.1 801 11232 done 0.51 0.08 0.240 2668 -62.5 1.90 0.025 2445 -695.3 146.0 - - 2313 - - - - - - - - 26.12 26.41 -
11532 611.8 10.2 817 11535 roll 0.51 - - 2678 - 2.03 0.032 1048 -688.2 146.0 - - 2313 - - - - - - - - - 26.34 -
11601 605.5 10.3 820 11605 done 0.51 - - 2678 - 2.25 0.046 2527 657.3 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.22 -
11909 573.2 10.3 848 11917 roll 0.51 - - 2678 - 1.90 0.054 3772 655.3 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.17 -
11940 569.6 11.2 851 11950 done 0.51 0.10 0.220 2666 -120.0 1.88 0.023 2438 -709.6 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.05 26.47 -
12250 539.8 9.2 882 12254 roll 0.51 - - 2665 - 2.05 0.053 3771 650.2 146.0 - - 2312 - - - - - - - - - 26.16 -
12388 524.7 11.8 895 12394 done 0.51 - - 2675 - 1.90 0.024 2436 -702.6 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.46 -
12693 495.4 9.4 926 12702 roll 0.51 - - 2686 - 2.03 0.033 1051 -682.3 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.36 -
12765 488.9 8.8 933 12775 done 0.51 0.08 0.196 2669 -212.5 2.22 0.044 2524 663.5 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.11 26.25 -
13076 461.7 8.7 964 13085 roll 0.51 - - 2680 - 2.15 0.031 1055 -683.3 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.36 -
13212 450.9 8.1 977 13220 done 0.51 0.05 0.215 2668 -240.0 2.22 0.042 2523 661.3 146.0 - - 2311 - - - - - - - - 26.18 26.27 -
13519 425.1 9.2 1008 13528 roll 0.51 - - 2679 - 2.17 0.032 1052 -677.9 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.36 -
13583 420.2 7.6 1014 13591 done 0.51 - - 2678 - 2.25 0.042 2517 651.1 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.27 -
13890 393.2 9.0 1045 13894 roll 0.51 - - 2678 - 1.92 0.054 3763 649.0 146.0 - - 2311 - - - - - - - - - 26.18 -
13992 382.3 11.2 1055 13996 done 0.51 0.05 0.191 2672 -120.0 1.90 0.024 2447 -692.6 146.0 - - 2312 - - - - - - - - 26.14 26.48 -
14304 358.5 6.8 1086 14325 roll 0.53 - - 2672 - 2.12 0.052 3774 625.9 166.5 16.05 1.261 2250 -3.9 0.118 - - - - - - - 26.13 24.99
14390 351.0 10.1 1094 14398 done 0.53 - - 2681 - 1.92 0.024 2436 -696.9 166.5 - - 2249 - - - - - - - - - 26.20 -
14699 324.1 8.3 1125 14708 roll 0.53 - - 2692 - 2.03 0.034 1054 -680.8 166.5 - - 2249 - - - - - - - - - 26.20 -
14813 315.1 7.7 1136 14821 done 0.53 0.08 0.186 2674 -225.0 2.25 0.043 2530 656.0 166.5 - - 2248 - - - - - - - - 26.02 26.15 -
15121 292.1 7.4 1167 15122 done 0.53 - - 2674 - - - 2531 - 168.0 - - 2248 - - - - - - - - - - -
15425 270.4 7.2 1197 15445 roll 0.55 0.05 0.177 2720 920.0 1.95 0.052 3773 636.9 177.4 11.52 1.146 2205 -3.7 0.094 - - - - - - 26.56 26.18 25.11
15531 258.8 11.2 1207 15539 done 0.55 0.15 0.153 2681 -260.0 1.92 0.025 2453 -687.5 177.4 - - 2205 - - - - - - - - 25.79 26.25 -
15839 237.3 7.0 1238 15860 roll 0.56 - - 2690 - 2.08 0.032 1049 -675.0 190.4 13.12 1.137 2151 -4.1 0.092 - - - - - - - 26.11 25.05
15893 233.2 7.7 1243 15902 done 0.56 - - 2690 - 2.25 0.041 2523 655.1 190.4 - - 2150 - - - - - - - - - 26.06 -
16202 207.2 7.6 1274 16206 roll 0.56 - - 2690 - 1.90 0.050 3768 655.3 190.4 - - 2150 - - - - - - - - - 26.09 -
16299 197.8 9.4 1285 16306 done 0.56 0.08 0.208 2683 -87.5 1.90 0.025 2441 -698.4 190.4 - - 2150 - - - - - - - - 26.08 26.32 -
16612 178.5 5.8 1346 16662 done 0.62 0.10 0.107 2737 540.0 - - 2439 - 240.3 43.45 1.141 1948 -4.6 0.078 - - - - - - 26.47 - 24.63
16966 138.8 12.1 1414 16974 roll 0.62 0.12 0.158 2707 -250.0 2.05 0.031 1054 -675.6 240.3 - - 1944 - - - - - - - - 25.91 26.06 -
17002 135.3 8.7 1420 17009 done 0.62 - - 2707 - 2.25 0.041 2530 656.0 240.3 - - 1943 - - - - - - - - - 26.03 -
17314 107.7 8.5 1481 17320 done 0.62 - - 2707 - - - 2530 - 240.3 - - 1943 - - - - - - - - - - -
17625 82.1 9.9 1542 17633 roll 0.62 - - 2707 - 2.17 0.034 1058 -678.3 240.3 - - 1943 - - - - - - - - - 26.30 -
17670 78.3 7.6 1550 17678 done 0.62 - - 2707 - 2.20 0.041 2522 665.5 240.3 - - 1943 - - - - - - - - - 26.27 -
17984 57.5 6.4 1611 18004 roll 0.66 0.08 0.133 2757 625.0 1.95 0.050 3777 643.6 272.5 13.45 0.254 1816 -9.4 0.229 - - - - - - 26.55 26.30 25.83
18214 35.1 9.5 1655 18222 done 0.66 0.17 0.150 2713 -258.8 1.90 0.025 2438 -704.7 272.5 - - 1815 - - - - - - - - 26.10 26.44 -
18527 19.8 4.4 1716 18571 roll 0.77 0.12 0.095 2801 733.3 2.08 0.049 3766 638.5 360.3 34.35 0.169 1455 -10.5 0.132 - - - - - - 26.55 26.29 25.97
18650 4.3 15.1 1735 18657 done 0.77 0.17 0.155 2751 -294.1 1.88 0.026 2445 -702.7 360.3 - - 1453 - - - - - - - - 26.06 26.42 -
18679 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18679 begin surface coast
18706 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18706 begin surface
SM 2.51 - - - - -7.15 6.32 0.031 180 -406.8 0.30 0.057 2656 703.3 375.06 4.80 0.149 1398 -11.5 0.020 - - - - - -