SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 125 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 52.33 of 350.00 AH used of 24V (85.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -68.2 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 36 VBD -0.58 - - 138 - - - 1659 - -97.3 -12.20 - 1844 - - - - - - - - - - -
38 2.1 - 1 131 roll -0.58 11.23 0.360 2698 228.0 1.67 0.155 771 -531.7 -97.3 -72.50 - 3388 -21.3 - - - - - - - 14.47 14.51 14.83
189 6.4 -8.2 16 195 done -0.51 - - 2698 - 1.55 0.073 1650 567.1 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.57 -
503 35.9 -9.8 47 509 roll -0.48 0.12 0.254 2728 250.0 1.55 0.090 2533 569.7 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.53 14.62 -
617 45.1 -7.4 58 622 done -0.49 - - 2728 - 1.58 0.104 1652 -557.6 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.60 -
929 69.0 -7.1 89 931 done -0.49 - - 2728 - - - 1652 - -97.3 - - 3392 - - - - - - - - - - -
1230 83.2 -4.2 119 1236 roll -0.51 - - 2728 - 1.62 0.123 763 -548.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.62 -
1264 85.0 -5.2 122 1269 done -0.51 - - 2728 - 1.55 0.075 1655 575.5 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.69 -
1576 105.1 -7.3 153 1581 roll -0.53 - - 2727 - 1.52 0.092 2532 577.0 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.70 -
1660 111.3 -7.4 161 1666 done -0.57 - - 2728 - 1.60 0.103 1656 -547.5 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.63 -
1974 130.2 -3.7 192 1975 done -0.60 - - 2728 - - - 1655 - -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - - -
2273 138.9 -3.9 222 2280 roll -0.63 0.12 0.138 2665 -525.0 1.52 0.091 2533 577.6 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - 14.78 14.72 -
2408 148.6 -7.7 235 2414 done -0.61 - - 2665 - 1.62 0.106 1648 -546.3 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.66 -
2721 176.9 -9.0 266 2727 roll -0.58 0.12 0.243 2702 308.3 1.60 0.122 757 -556.9 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.59 14.68 -
2764 180.8 -8.9 270 2769 done -0.58 - - 2701 - 1.52 0.080 1651 588.2 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.73 -
3077 203.0 -5.8 301 3082 roll -0.58 - - 2700 - 1.55 0.099 2534 569.7 -97.3 - - 3390 - - - - - - - - - 14.71 -
3161 207.3 -4.9 309 3166 done -0.60 - - 2701 - 1.60 0.106 1647 -554.4 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.70 -
3474 225.5 -6.7 340 3479 roll -0.60 - - 2700 - 1.58 0.099 2533 560.8 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.72 -
3577 232.9 -7.5 350 3582 done -0.63 - - 2701 - 1.58 0.109 1650 -558.9 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.70 -
3900 256.4 -6.8 376 3905 roll -0.65 - - 2700 - 1.60 0.131 762 -555.0 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.69 -
4007 262.7 -6.6 379 4012 done -0.65 - - 2701 - 1.52 0.083 1659 590.1 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.77 -
4326 280.5 -5.2 390 4327 done -0.67 - - 2701 - - - 1659 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
4626 298.2 -6.4 400 4631 roll -0.68 - - 2700 - 1.52 0.101 2528 571.7 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.76 -
4689 302.4 -6.6 402 4695 done -0.71 0.12 0.139 2646 -450.0 1.60 0.109 1643 -553.1 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - 14.83 14.75 -
5024 332.5 -9.1 413 5026 done -0.66 0.10 0.258 2670 240.0 - - 1642 - -97.3 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 - -
5322 356.8 -7.9 423 5327 roll -0.66 - - 2664 - 1.58 0.099 2532 563.3 -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - 14.78 -
5434 363.3 -7.2 426 5439 done -0.66 - - 2664 - 1.60 0.109 1647 -553.1 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.76 -
5748 384.8 -5.8 437 5754 roll -0.65 - - 2662 - 1.58 0.099 2534 561.4 -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - 14.78 -
5811 388.0 -5.3 439 5816 done -0.65 - - 2661 - 1.62 0.110 1642 -550.6 -97.3 - - 3382 - - - - - - - - - 14.76 -
6146 405.3 -5.7 450 6151 roll -0.63 - - 2662 - 1.60 0.133 762 -550.0 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - 14.73 -
6224 409.3 -6.0 452 6230 done -0.61 0.12 0.266 2692 250.0 1.52 0.086 1653 586.2 -97.3 - - 3380 - - - - - - - - 14.66 14.79 -
6545 430.6 -7.0 463 6550 roll -0.62 - - 2688 - 1.55 0.104 2530 565.8 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.73 -
6601 433.1 -7.2 464 6609 done -0.64 - - 2689 - 1.60 0.109 1645 -553.1 -97.3 - - 3378 - - - - - - - - - 14.76 -
6908 459.2 -7.8 475 6909 done -0.64 - - 2688 - - - 1645 - -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - - -
7208 478.5 -5.8 485 7210 done -0.65 - - 2688 - - - 1645 - -97.3 - - 3376 - - - - - - - - - - -
7508 496.1 -5.8 495 7509 done -0.65 - - 2688 - - - 1645 - -97.3 - - 3374 - - - - - - - - - - -
7808 514.0 -5.9 505 7809 done -0.65 - - 2689 - - - 1645 - -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - - -
8108 530.9 -5.6 515 8113 roll -0.65 - - 2688 - 1.58 0.101 2529 559.5 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.76 -
8205 535.6 -5.1 518 8210 done -0.68 - - 2688 - 1.58 0.110 1651 -555.7 -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - 14.73 -
8535 554.8 -6.0 529 8540 roll -0.70 - - 2688 - 1.65 0.135 761 -539.4 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.70 -
8598 559.4 -6.7 531 8603 done -0.70 - - 2688 - 1.55 0.088 1649 572.9 -97.3 - - 3370 - - - - - - - - - 14.77 -
8933 582.3 -7.0 542 8938 roll -0.72 - - 2688 - 1.58 0.111 2530 557.6 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.73 -
8975 584.7 -7.0 543 8980 done -0.74 0.12 0.145 2636 -433.3 1.60 0.116 1646 -552.5 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - 14.81 14.72 -
9299 612.6 -8.1 554 9304 roll -0.70 - - 2636 - 1.62 0.137 760 -546.9 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.69 -
9333 615.2 -7.9 555 9339 done -0.66 0.15 0.263 2669 220.0 1.52 0.089 1649 584.9 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - 14.61 14.76 -
9666 635.5 -5.8 566 9671 roll -0.66 - - 2662 - 1.58 0.103 2540 563.9 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.74 -
9749 639.0 -5.7 568 9754 done -0.66 - - 2666 - 1.65 0.106 1645 -542.4 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.70 -
10062 659.7 -6.5 579 10067 roll -0.66 - - 2662 - 1.62 0.108 2544 554.9 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.73 -
10139 664.0 -6.7 581 10145 done -0.66 - - 2662 - 1.60 0.107 1648 -560.0 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.73 -
10459 690.4 -8.6 592 10460 done -0.66 - - 2662 - - - 1648 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
10758 716.1 -8.5 602 10759 done -0.66 - - 2662 - - - 1648 - -97.3 - - 3364 - - - - - - - - - - -
11058 739.0 -7.1 612 11063 roll -0.66 - - 2662 - 1.60 0.104 2537 555.6 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.73 -
11169 745.0 -6.6 615 11175 done -0.66 - - 2661 - 1.60 0.104 1640 -560.6 -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - 14.72 -
11482 766.4 -6.4 626 11483 done -0.66 - - 2661 - - - 1645 - -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - - -
11782 786.3 -6.7 636 11787 roll -0.66 - - 2662 - 1.62 0.101 2545 555.6 -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - 14.71 -
11834 788.4 -6.6 637 11839 done -0.66 - - 2662 - 1.62 0.104 1648 -553.7 -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - 14.72 -
12146 810.5 -6.7 648 12147 done -0.66 - - 2662 - - - 1648 - -97.3 - - 3359 - - - - - - - - - - -
12447 831.7 -7.1 658 12453 roll -0.66 - - 2661 - 1.62 0.103 2533 546.3 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.62 -
12511 836.1 -7.0 660 12516 done -0.66 - - 2662 - 1.58 0.106 1652 -557.6 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.70 -
12845 859.3 -6.9 671 12846 done -0.66 - - 2662 - - - 1650 - -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
13143 878.7 -6.3 681 13148 roll -0.66 - - 2662 - 1.60 0.106 2536 553.8 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.69 -
13267 885.7 -5.7 685 13272 done -0.66 - - 2662 - 1.62 0.107 1645 -550.0 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.69 -
13600 904.6 -5.5 696 13602 done -0.66 - - 2661 - - - 1645 - -97.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
13901 921.7 -5.7 706 13902 done -0.66 - - 2661 - - - 1645 - -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
14199 939.9 -6.2 716 14200 done -0.66 - - 2662 - - - 1645 - -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
14500 959.7 -6.8 726 14505 roll -0.66 - - 2662 - 1.62 0.108 2535 549.4 -97.3 - - 3353 - - - - - - - - - 14.66 -
14618 965.6 -6.5 729 14626 done -0.68 - - 2661 - 1.62 0.111 1651 -545.7 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.66 -
14923 988.5 -7.1 740 14924 done -0.68 - - 2662 - - - 1651 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
14951 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14951 begin apogee
14956 990.7 -7.1 741 15048 done -0.19 0.55 0.208 2823 292.7 - - 1471 - - 87.00 1.903 2988 -4.2 0.398 - - - - - - 14.57 - 13.54
15051 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15051 begin climb
15052 993.3 - 744 15159 roll 0.58 0.77 0.132 3078 331.2 1.75 0.142 605 -494.9 97.3 95.95 1.857 2586 -4.2 0.410 - - - - - - 14.24 14.04 13.43
15231 990.3 2.8 750 15317 done 0.55 - - 3078 - 1.60 0.088 1488 551.9 175.8 76.53 1.836 2266 -4.2 0.413 - - - - - - - 14.33 13.45
15617 962.0 8.2 763 15622 roll 0.53 - - 3078 - 1.60 0.111 2360 545.0 175.8 - - 2255 - - - - - - - - - 14.53 -
15689 956.6 8.5 765 15695 done 0.50 0.12 0.288 3057 -175.0 1.65 0.125 1478 -534.5 175.8 - - 2254 - - - - - - - - 14.41 14.52 -
16014 930.1 8.0 776 16015 done 0.50 - - 3057 - - - 1478 - 175.8 - - 2253 - - - - - - - - - - -
16312 906.6 7.7 786 16317 roll 0.50 - - 3057 - 1.60 0.110 2361 551.9 175.8 - - 2252 - - - - - - - - - 14.66 -
16368 904.1 7.7 787 16375 done 0.50 - - 3063 - 1.65 0.125 1480 -533.9 175.8 - - 2251 - - - - - - - - - 14.63 -
16674 880.4 6.8 798 16679 roll 0.50 - - 3070 - 1.67 0.142 594 -530.5 175.8 - - 2251 - - - - - - - - - 14.59 -
16721 878.2 6.7 799 16726 done 0.50 - - 3070 - 1.55 0.088 1483 573.5 175.8 - - 2249 - - - - - - - - - 14.69 -
17039 856.9 6.2 810 17044 roll 0.48 - - 3070 - 1.58 0.109 2365 558.2 175.8 - - 2250 - - - - - - - - - 14.66 -
17153 850.6 6.6 813 17158 done 0.46 0.15 0.288 3042 -186.7 1.65 0.125 1479 -537.0 175.8 - - 2249 - - - - - - - - 14.47 14.63 -
17467 830.7 6.1 824 17472 roll 0.46 - - 3042 - 1.60 0.108 2367 555.0 177.1 - - 2249 - - - - - - - - - 14.66 -
17524 828.5 6.1 825 17531 done 0.46 - - 3049 - 1.67 0.125 1475 -534.1 177.1 - - 2249 - - - - - - - - - 14.64 -
17829 806.7 6.6 836 17831 done 0.46 - - 3049 - - - 1475 - 177.1 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18130 787.9 6.2 846 18131 done 0.46 - - 3049 - - - 1473 - 177.1 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18430 768.9 6.5 856 18431 done 0.46 - - 3049 - - - 1475 - 177.1 - - 2249 - - - - - - - - - - -
18730 750.6 5.9 866 18731 done 0.47 - - 3048 - - - 1475 - 181.4 - - 2248 - - - - - - - - - - -
19030 735.0 4.9 876 19063 done 0.48 - - 3049 - - - 1475 - 209.2 31.23 1.670 2135 -3.6 0.292 - - - - - - - - 13.97
19361 718.6 5.0 887 19395 roll 0.52 - - 3049 - 1.62 0.096 2362 547.5 236.3 26.85 1.618 2018 -4.4 0.354 - - - - - - - 14.52 13.93
19469 713.0 5.7 890 19479 done 0.54 - - 3055 - 1.62 0.115 1483 -542.6 245.0 2.65 0.689 1990 -10.6 2.002 - - - - - - - 14.50 13.76
19787 688.0 8.3 901 19791 done 0.56 - - 3055 - - - 1479 - 245.0 1.48 0.193 1989 - - - - - - - - - - 14.54
20087 658.2 10.4 911 20093 roll 0.58 - - 3054 - 1.60 0.096 2365 553.8 245.0 1.42 0.192 1989 - - - - - - - - - 14.64 14.54
20211 645.2 10.5 915 20216 done 0.60 - - 3061 - 1.65 0.118 1467 -544.2 245.0 - - 2000 - - - - - - - - - 14.61 -
20544 614.2 8.4 926 20550 roll 0.62 - - 3061 - 1.60 0.098 2364 560.6 245.0 1.10 0.204 1991 -8.2 4.509 - - - - - - - 14.66 14.59
20648 607.3 7.6 929 20653 done 0.64 - - 3068 - 1.65 0.119 1479 -536.4 245.0 - - 1999 - - - - - - - - - 14.62 -
20972 590.4 4.3 940 21023 done 0.66 0.10 0.164 3106 380.0 - - 1479 - 287.9 48.58 1.506 1816 -3.8 0.270 - - - - - - 14.73 - 13.93
21302 566.8 8.3 951 21303 done 0.65 - - 3105 - - - 1479 - 287.9 - - 1798 - - - - - - - - - - -
21601 536.4 10.8 961 21603 done 0.63 - - 3105 - - - 1479 - 287.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
21901 503.1 11.0 971 21906 roll 0.61 - - 3105 - 1.58 0.099 2361 558.2 287.9 - - 1797 - - - - - - - - - 14.64 -
21953 499.6 10.9 972 21958 done 0.60 - - 3112 - 1.62 0.117 1476 -546.3 287.9 - - 1796 - - - - - - - - - 14.61 -
22268 465.5 10.0 983 22270 done 0.58 0.15 0.271 3074 -253.3 - - 1476 - 287.9 - - 1796 - - - - - - - - 14.50 - -
22566 438.5 9.1 993 22567 done 0.59 - - 3076 - - - 1476 - 287.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
22867 410.1 9.5 1003 22872 roll 0.61 - - 3075 - 1.60 0.100 2363 554.4 287.9 - - 1797 - - - - - - - - - 14.68 -
22971 401.2 9.5 1006 22976 done 0.63 - - 3082 - 1.65 0.120 1476 -537.6 287.9 - - 1797 - - - - - - - - - 14.64 -
23294 373.8 7.3 1017 23295 done 0.63 - - 3085 - - - 1476 - 287.9 - - 1796 - - - - - - - - - - -
23594 354.0 6.5 1027 23599 roll 0.65 - - 3082 - 1.58 0.096 2366 563.3 287.9 - - 1797 - - - - - - - - - 14.69 -
23631 351.7 6.6 1028 23636 done 0.67 - - 3088 - 1.62 0.116 1475 -550.0 287.9 - - 1797 - - - - - - - - - 14.66 -
23960 325.1 8.8 1039 23961 done 0.67 - - 3089 - - - 1475 - 287.9 - - 1797 - - - - - - - - - - -
24259 293.5 10.7 1049 24261 done 0.67 - - 3088 - - - 1474 - 287.9 - - 1798 - - - - - - - - - - -
24559 266.7 7.9 1059 24560 done 0.67 - - 3088 - - - 1475 - 287.9 - - 1798 - - - - - - - - - - -
24860 245.5 7.2 1073 24865 roll 0.67 - - 3088 - 1.55 0.091 2362 572.3 287.9 - - 1798 - - - - - - - - - 14.68 -
24917 241.7 7.3 1078 24924 done 0.67 - - 3092 - 1.58 0.102 1479 -558.9 287.9 - - 1798 - - - - - - - - - 14.66 -
25223 213.5 9.7 1109 25228 roll 0.67 - - 3102 - 1.62 0.122 593 -546.9 287.9 - - 1799 - - - - - - - - - 14.58 -
25255 210.3 10.1 1112 25261 done 0.67 - - 3102 - 1.50 0.067 1492 599.3 287.9 - - 1800 - - - - - - - - - 14.69 -
25569 179.2 9.6 1143 25574 roll 0.67 - - 3102 - 1.50 0.087 2361 579.3 287.9 - - 1799 - - - - - - - - - 14.63 -
25645 172.1 9.4 1150 25652 done 0.67 - - 3108 - 1.60 0.107 1475 -553.8 287.9 - - 1800 - - - - - - - - - 14.60 -
25951 144.0 8.9 1181 25952 done 0.67 - - 3108 - - - 1474 - 287.9 - - 1800 - - - - - - - - - - -
26252 116.4 9.1 1211 26253 done 0.67 - - 3108 - - - 1475 - 287.9 - - 1801 - - - - - - - - - - -
26551 91.0 7.8 1241 26556 roll 0.67 - - 3115 - 1.58 0.118 597 -555.7 287.9 - - 1802 - - - - - - - - - 14.57 -
26574 89.3 7.6 1243 26579 done 0.67 - - 3115 - 1.52 0.067 1496 591.4 287.9 - - 1802 - - - - - - - - - 14.66 -
26886 67.4 8.3 1274 26891 roll 0.67 - - 3115 - 1.50 0.087 2366 580.0 287.9 - - 1803 - - - - - - - - - 14.59 -
26928 63.8 8.8 1278 26934 done 0.67 - - 3123 - 1.65 0.119 1479 -537.6 287.9 - - 1803 - - - - - - - - - 14.56 -
27241 41.4 6.2 1309 27247 roll 0.67 - - 3121 - 1.55 0.096 2353 563.9 287.9 - - 1803 - - - - - - - - - 14.57 -
27345 34.2 7.2 1319 27350 done 0.67 - - 3127 - 1.62 0.120 1474 -542.6 287.9 - - 1804 - - - - - - - - - 14.57 -
27657 8.3 7.6 1350 27658 done 0.67 - - 3127 - - - 1473 - 287.9 - - 1805 - - - - - - - - - - -
27716 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27716 begin surface coast
27747 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27747 begin surface
SM 2.00 - - - - -8.54 8.45 0.069 139 -353.6 0.32 0.099 1647 543.8 350.04 28.77 0.125 1561 -8.5 0.014 - - - - - -